本發(fā)明涉及一種AGV用對接機構(gòu)，更具體的說，它涉及一種AGV用對接機構(gòu)及AGV。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代物流系統(tǒng)或者倉儲系統(tǒng)，如郵購倉庫、供應(yīng)鏈配送中心、機場行李系統(tǒng)和定制制造設(shè)施中的庫存系統(tǒng)，在響應(yīng)對庫存項目的請求中面臨著重大的挑戰(zhàn)。隨著庫存系統(tǒng)發(fā)展，同時完成大量包裝、存儲和其他庫存有關(guān)的任務(wù)的挑戰(zhàn)變得重要。

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式AGV用（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。

用AGV代替物流系統(tǒng)或者倉儲系統(tǒng)中人工運輸?shù)姆椒?，需要AGV與貨架對接，將貨架搬運至人工處，完成后續(xù)的人工操作，就涉及到AGV如何與貨架完成對接?，F(xiàn)有的AGV包括牽引式，即通過在AGV與貨架通過牽引機構(gòu)掛接，或者潛入式，即AGV移動進入貨架底部，通過頂升或者其他固定機構(gòu)使AGV與貨架固定，當然還包括其他方式完成對接。

針對AGV移動進入貨架底部與貨架對接這種情況，本發(fā)明提供了機構(gòu)，能夠解決使AGV與貨架對接的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決以上提出的問題，提供一種易于控制、結(jié)構(gòu)簡單、能耗低的AGV用對接機構(gòu)及AGV。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

本發(fā)明公開了一種AGV用對接機構(gòu)對接，所述對接機構(gòu)包括對接桿連接塊、對接桿、擺桿推動機構(gòu)、滑軌、推桿連接塊、擺桿結(jié)構(gòu)、下面板，所述擺桿推動機構(gòu)與推桿連接塊相連，所述推桿連接塊設(shè)置在橫向滑軌上，所述對接桿設(shè)置在對接桿連接塊上，所述對接桿連接塊設(shè)置在縱向滑軌上，所述推桿連接塊與所述對接桿連接塊通過擺桿結(jié)構(gòu)相連，所述對接桿連接塊、擺桿推動機構(gòu)、滑軌設(shè)置在下面板上。

作為優(yōu)化，所述擺桿結(jié)構(gòu)包括擺桿和凸輪，所述擺桿兩端的擺臂上設(shè)置有凸輪槽，所述凸輪滑動嵌入凸輪槽，所述擺桿一端擺臂的凸輪與推桿連接塊相連，所述擺桿另一端擺臂的凸輪與對接桿連接塊相連，所述擺桿的中間位置通過轉(zhuǎn)軸固定，所述擺桿兩端的擺臂不在一條直線上。

作為優(yōu)化，所述擺桿推動機構(gòu)包括推桿電機和電動推桿，所述電動推桿與推桿連接塊相連。

作為優(yōu)化，所述對接機構(gòu)包括支撐柱，所述支撐柱的上端設(shè)置有對接板，所述對接板上設(shè)置有對接孔，所述對接孔上設(shè)置有無油襯套，所述對接桿穿過無油襯套。

作為優(yōu)化，所述擺桿包括第一擺臂和第二擺臂，所述第一擺臂和第二擺臂的連接處通過轉(zhuǎn)軸與對接板固定；所述第一擺臂上設(shè)置有第一凸輪槽，所述第一凸輪的一端滑動嵌入在第一凸輪槽中，所述第一凸輪的另一端與推桿連接塊相連；所述第二擺臂設(shè)置有第二凸輪槽，所述第二凸輪的一端滑動嵌入在第二凸輪槽中，所述第二凸輪的另一端與對接桿連接塊相連。

作為優(yōu)化，所述對接機構(gòu)設(shè)置有兩套，兩套對接機構(gòu)共用對接板和下面板。

作為優(yōu)化，所述擺桿用圓盤替換，所述圓盤相對的兩處設(shè)置有凸輪槽，所述凸輪滑動嵌入凸輪槽，所述圓盤一處的凸輪與推桿連接塊相連，所述圓盤另一處的凸輪與對接桿連接塊相連，所述圓盤通過轉(zhuǎn)軸固定，所述兩個凸輪槽不在同一條直徑線上。

作為優(yōu)化，所述縱向滑軌設(shè)置有兩個，分別設(shè)置在對接桿連接塊的兩端，所述擺桿結(jié)構(gòu)設(shè)置在對接桿連接塊的中間位置。

作為優(yōu)化，所述對接桿設(shè)置有兩個，對稱設(shè)置在在對接桿連接塊上。

一種AGV，包括對接機構(gòu)和控制器，所述控制器與對接機構(gòu)連接，所述對接桿插入對接套筒，所述對接套筒設(shè)置于與AGV對接的物體上。

工作原理：

推桿電機上電后，電動推桿伸出，推動設(shè)置在橫向滑軌上的推桿連接塊向右運動，推桿連接塊帶動擺桿順時針轉(zhuǎn)動，擺桿帶動對接桿連接塊向上運動（對接桿連接塊安裝在縱向滑軌上，只能豎直上下運動），設(shè)置在對接桿連接塊上的對接桿也一并向上運動，與對接桿上方的對接套筒對接。

同理，電動推桿縮回，拉動設(shè)置在橫向滑軌上的推桿連接塊向左運動，推桿連接塊帶動擺桿結(jié)構(gòu)逆時針轉(zhuǎn)動，同時帶動對接桿連接塊和對接桿向下運動，對接桿與對接桿上方的對接套筒對脫接。

通過控制電動推桿的伸縮，利用擺桿結(jié)構(gòu)，將水平的力轉(zhuǎn)換成豎直向上的力，實現(xiàn)對接桿下運動，實現(xiàn)對接桿與對接套筒的對接與脫接。

本發(fā)明的有益效果如下：

1、整個對接機構(gòu)簡單可靠，受力合理、穩(wěn)定性好。利用擺桿結(jié)構(gòu)、滑軌、電動推桿之間的配合來升降對接桿，將對接桿垂直抬升，摒棄了現(xiàn)有的螺旋結(jié)構(gòu)活齒輪齒條抬升結(jié)構(gòu)，本結(jié)構(gòu)更加簡單可靠，不會存在螺旋結(jié)構(gòu)活齒輪齒條抬升結(jié)構(gòu)的缺點。

2、整個對接機構(gòu)控制方式是擺桿結(jié)構(gòu)，將水平的力轉(zhuǎn)換成豎直向上的力，因擺桿結(jié)構(gòu)能夠順時針轉(zhuǎn)動或逆時針轉(zhuǎn)動，從而控制對接桿的升降，實現(xiàn)對接或脫開。

3、整個對接機構(gòu)中電動推桿本身存在自鎖能力，推動電動推桿的電極無需長時間在額定狀態(tài)下工作，降低整個系統(tǒng)的能耗。

附圖說明

圖1：本發(fā)明的移動機器人AGV用對接機構(gòu)設(shè)計的總裝圖一；

圖2：本發(fā)明的AGV用對接機構(gòu)設(shè)計的總裝圖一；

圖3：本發(fā)明的AGV用對接機構(gòu)設(shè)計的總裝圖三；

圖4：本發(fā)明的AGV用對接機構(gòu)設(shè)計的總裝圖四：

圖5：本發(fā)明的AGV用對接機構(gòu)設(shè)計的總裝圖五：

圖6：本發(fā)明的AGV用對接機構(gòu)設(shè)計的內(nèi)部示意圖一：

圖7：本發(fā)明的AGV用對接機構(gòu)設(shè)計的內(nèi)部示意圖二：

1、下面板；2、對接桿連接塊；3、支撐柱；4、擺桿推動機構(gòu)；5、滑軌；6、推桿連接塊；7、凸輪；8、擺桿；9、基板；10、對接板；11、對接套筒；12、對接桿。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行進一步詳細說明：

本實施例是一種AGV用對接機構(gòu)，對接機構(gòu)包括對接桿連接塊2、對接桿12、擺桿推動機構(gòu)4、滑軌5、推桿連接塊6、擺桿結(jié)構(gòu)、下面板1。擺桿推動機構(gòu)4與推桿連接塊6相連，推桿連接塊6設(shè)置在橫向滑軌5上，可在橫向滑軌5上左右滑動。對接桿12設(shè)置在對接桿連接塊2上，對接桿連接塊2設(shè)置在縱向滑軌5上，可在縱向滑軌5上升降滑動。推桿連接塊6與對接桿連接塊2通過擺桿結(jié)構(gòu)相連。對接桿連接塊2、擺桿推動機構(gòu)4、滑軌5設(shè)置在下面板1上。

擺桿結(jié)構(gòu)包括擺桿8和凸輪7，擺桿8的擺臂上設(shè)置有凸輪槽，凸輪槽中嵌有凸輪7，凸輪7帶軸承端嵌入凸輪槽中，擺桿8一端擺臂的凸輪7（不帶軸承端）與推桿連接塊6螺紋相連，擺桿8另一端擺臂的凸輪7（不帶軸承端）與對接桿連接塊2螺紋相連，擺桿8的中間位置通過轉(zhuǎn)軸固定，擺桿8兩端的擺臂不在一條直線上，即兩個擺臂之間存在一定角度。

擺桿8分為第一擺臂和第二擺臂，第一擺臂上設(shè)置有第一凸輪槽，第一凸輪的一端滑動嵌入在第一凸輪槽中，第一凸輪的另一端與推桿連接塊6相連；第二擺臂設(shè)置有第二凸輪槽，第二凸輪的一端滑動嵌入在第二凸輪槽中，第二凸輪的另一端與對接桿連接塊2相連。

其中，擺桿結(jié)構(gòu)的目的在于將水平的力轉(zhuǎn)換成豎直向上的力，其實現(xiàn)方式不局限于擺桿8，例如，擺桿8用圓盤替換，圓盤相對的兩處設(shè)置有凸輪槽，凸輪7滑動嵌入凸輪槽，凸輪7在凸輪槽可滑動的位置根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的經(jīng)驗或者有限次的試驗可以確定，圓盤一處的凸輪7與推桿連接塊6相連，圓盤另一處的凸輪7與對接桿連接塊2相連，圓盤通過轉(zhuǎn)軸固定，兩個凸輪槽不在同一條直徑線上。

擺桿推動機構(gòu)4包括推桿電機和電動推桿，電動推桿與推桿連接塊6相連。擺桿推動機構(gòu)4也可以為手動推桿結(jié)構(gòu)，只要能起到推動作用。

對接機構(gòu)還包括支撐柱3，縱向滑軌5可以設(shè)置在支撐柱3上。支撐柱3的上端設(shè)置有對接板10，第一擺臂和第二擺臂的連接處通過轉(zhuǎn)軸與對接板10固定，即擺桿8的中間位置通過轉(zhuǎn)軸與對接板10相連，方便擺桿8的旋轉(zhuǎn)固定，且對接板10是固定在支撐柱3上，不會移動，擺桿8的旋轉(zhuǎn)固定更加穩(wěn)定。

對接板10上設(shè)置有對接孔，對接孔上設(shè)置有無油襯套，對接桿12穿過無油襯套。采用這樣的設(shè)計，可以始終保持對接桿12垂直向上，因為對接板10將對接桿12限定在一個位置，對接桿12不會晃動，便于后期對接桿12更好的對準對接。

縱向滑軌5設(shè)置有兩個，分別設(shè)置在對接桿連接塊2的兩端，擺桿結(jié)構(gòu)設(shè)置在對接桿連接塊2的中間位置，采用兩個縱向滑軌5，使得對接桿連接塊2在縱向滑軌5上升降更加流暢，因為單個縱向滑軌5會易兩側(cè)受力不均而卡住。

對接桿12設(shè)置有兩個，對稱設(shè)置在在對接桿連接塊2上，采用這樣的設(shè)計，一方面可以使受力均勻，另一方面，對接以后更加牢靠。

本實施對接機構(gòu)設(shè)置有兩套，兩套對接機構(gòu)共用對接板10和下面板1，也就是一塊對接板10和下面板1上設(shè)置有兩套對接機構(gòu)，這樣頂升的力更大，但不僅僅限于兩套，將對接板10和下面板1擴大面積也可以增加套數(shù)。兩套對接機構(gòu)對稱設(shè)置，相互獨立，如圖1、圖3、圖4所示為兩套對接機構(gòu)組合在一起，當兩套對接機構(gòu)組合在一起，就有四根對接桿12，承受的力更大，能夠滿足大型載重。若需要更大的承受力，也可以設(shè)置多套對接機構(gòu)排列組合在一起，由于單套對接機構(gòu)是獨立結(jié)構(gòu)，方便組合使用。

將本實施例的對接機構(gòu)和控制器組合可以構(gòu)成AGV，控制器與對接機構(gòu)連接，控制器與對接機構(gòu)的擺桿推動機構(gòu)4連接，具有存儲器或者處理器，存儲有指令，控制擺桿推動機構(gòu)4在橫向滑軌5上左右滑動，使對接桿12上升插入對接套筒11，對接套筒11設(shè)置于與AGV對接的物體上，例如直接設(shè)置在貨架底部、或者設(shè)置在基板9上，通過基板9連接其他待對接的物體等。

工作原理：

如圖6所示，電動推桿上電后推桿伸出，推動設(shè)置在橫向滑軌5上的推桿連接塊6向左運動，因與推桿連接塊6螺紋相連的凸輪7的另一端（帶軸承端）嵌入擺桿8的凸輪槽中，與推桿連接塊6相連的凸輪7隨著推桿連接塊6向右運動，帶動擺桿8順時針轉(zhuǎn)動。擺桿8的另一條擺臂同樣有凸輪槽，與對接桿連接塊2相連的凸輪7的一端（帶軸承端）嵌入此處的凸輪槽中。當擺桿8順時針轉(zhuǎn)動時，擺桿8通過與對接桿連接塊2相連的凸輪7帶動對接桿連接塊2豎直向上運動（對接桿連接塊2安裝在縱向滑軌5上，只能豎直上下運動），故設(shè)置在對接桿連接塊2上的對接桿12也一并向上運動，與對接桿12上方的對接套筒11對接。

同理，如圖7所示，電動推桿上電后推桿縮回，拉動設(shè)置在橫向滑軌5上的推桿連接塊6向左運動，與在推桿連接塊6相連的凸輪7帶動擺桿8逆時針運動，同時帶動對接桿連接塊2和對接桿12向下運動，對接桿12與對接桿12上方的對接套筒11對脫接。

通過控制電動推桿的伸縮，利用擺桿結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)對接桿12下運動，實現(xiàn)對接桿12與對接套筒11的對接與脫接。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明核心技術(shù)特征的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。