本發(fā)明涉及分揀系統(tǒng)的分揀方法及下包控制系統(tǒng)，尤其涉及交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的供包方法及。

背景技術(shù)：

隨著電子商務(wù)的飛速發(fā)展，物流行業(yè)也在飛速的發(fā)展，現(xiàn)代物流已成為人們?nèi)粘Ｉ畋夭豢缮俚牟糠?，從而使得物流行業(yè)成為現(xiàn)代經(jīng)濟的重要組成部分。

現(xiàn)代物流行業(yè)快速發(fā)展，作為物流自動化的核心產(chǎn)品，包裹分揀機在各大物流公司，乃至整個國內(nèi)物流行業(yè)中占據(jù)重要地位，包裹分揀機技術(shù)的提高與完善，有利于物流自動化事業(yè)的發(fā)展，對節(jié)省勞動力、提高效率、減少錯誤率和降低成本等方面都有十分積極的意義。

國內(nèi)的包裹分揀機技術(shù)已經(jīng)有多年的應(yīng)用。經(jīng)過這么多年的發(fā)展，包裹分揀機已經(jīng)廣泛應(yīng)用在國內(nèi)大中城市的包裹處理中心，承擔著包裹在全國以及國際范圍內(nèi)的順利流通的重要任務(wù)，但是我們不得不承認在國內(nèi)物流自動化事業(yè)高速發(fā)展的今天，作為這個事業(yè)的重要組成部分的包裹分揀機技術(shù)當中依然存在一些不可回避的嚴重題。

上包系統(tǒng)是包裹分揀機的重要組成部分，直接影響到整個包裹分揀機的性能與效率，由于它是包裹分揀機進行分揀的第一個環(huán)節(jié)，它的好壞也直接影響到后面環(huán)節(jié)的運作，因此，可以說對上包系統(tǒng)的分析與改進是包裹分揀機系統(tǒng)分析的第一步也是至關(guān)重要的一步。

現(xiàn)在絕大多數(shù)的包裹上包臺都是摩擦式上包，利用傳送帶或者皮帶機實現(xiàn)上包。摩擦式上包采用斜置式，上包臺的上包線與分揀機的交叉小車運行線之間是斜置的，兩者運行方向所夾銳角成為斜置角。

現(xiàn)有技術(shù)的上包臺有四節(jié)或者五節(jié)皮帶(有時候根據(jù)實際情況會有所不同)，它們分別是上包級皮帶，稱重級皮帶，第一級加速級皮帶和第二級加速皮帶(5節(jié)皮帶則有第三級加速帶)，每節(jié)皮帶都配備一個變頻器和一個電機，在上包級皮帶和稱重級皮帶之間有一光幕，動態(tài)秤也放置在稱重級皮帶下面，在每一節(jié)皮帶兩側(cè)還有光電開關(guān)，以檢測包裹在皮帶上的縱向位置。

包裹首先會被放在上包級皮帶上，經(jīng)加速后平穩(wěn)經(jīng)過光幕并進入稱重級皮帶，包裹完全過光幕后，PLC系統(tǒng)會停止上包級皮帶和稱重級皮帶，使包裹在縱向某一個位置停下來定位，當某一輛小車到達設(shè)定位置時，PLC系統(tǒng)根據(jù)有關(guān)參數(shù)計算延時啟動皮帶送包裹，而停止后，再啟動皮帶，增加了時間的損耗，造成了分揀效率的降低。

并且，在確定分揀小車后，PLC系統(tǒng)還會控制分揀小車的皮帶作延時轉(zhuǎn)動，以便帶動包裹上小車中心，這個延時在環(huán)型圈速度固定時已經(jīng)固定下來，它是保證包裹中心和小車中心在法向上重合的，但是對于整個上包系統(tǒng)來說，小車與PLC的通訊可能隨著小車的故障或者其他通訊失敗情況致使小車環(huán)線小車未能收到PLC發(fā)出的延時轉(zhuǎn)動命令，而會發(fā)生包裹上件時候交叉帶不轉(zhuǎn)而損壞包裹。

與此同時，當包裹通過光幕需要進行停啟，對傳動系統(tǒng)要求帶有良好的起動特性，同時對包件與皮帶面摩擦系數(shù)有要求，很多時候包裹在停、啟動作中誤差很大，特別當包裹為快遞標準紙袋包裹時候，所以需要后面進行檢測補償。

現(xiàn)在的算法還有個誤差，就是加速度段上的誤差，相鄰加速度段的速度差小于0.5m/s的時候，對標準包裹影響不大，但是對質(zhì)量密度不均勻的包裹影響很大，致使上包準備程度低，為了保證不同包裹上件位置的一致性，我們必須降低相鄰加速段的速差，這樣當主環(huán)速度很高的時候，就要求有很多段調(diào)速段，或者加長調(diào)速段使得加速段能夠平穩(wěn)接包后加速，再平穩(wěn)送出。

如果按照現(xiàn)有的控制方式，當摩擦系數(shù)較小的時候，啟停段必須較長使得包裹能夠停止的長度加上加速到該段固定速度的長度再加上包裹的最大尺寸，增加上包臺占地面積。

另外，下包過程同樣是包裹分揀機的重要過程，直接影響到整個包裹分揀機的性能與效率，現(xiàn)有的下包控制方法，算法復(fù)雜，計算過程耗時相對長，效率低。

并且現(xiàn)有的算法受不同交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的實際物理結(jié)構(gòu)影響大，適用性、穩(wěn)定性差。

同時，現(xiàn)有的算法無法根據(jù)包裹的尺寸進行調(diào)整，對于一些超大尺寸或長度較大的包裹，由于從分揀小車上的時間更長，因此同一點啟動分揀小車，可能出現(xiàn)無法及時將包裹輸送進分揀口的問題，造成包裹損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法及下包控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，所述交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)包括分揀小車環(huán)線以及為分揀小車環(huán)線供包的包裹供應(yīng)線，它們均連接控制系統(tǒng)，所述包裹供應(yīng)線包括依次配接的輸送線、第一調(diào)整線及第二調(diào)整線，所述輸送線和第一調(diào)整線之間設(shè)置有光幕，其包括如下步驟：

S1，包裹供應(yīng)線預(yù)約分揀小車并向預(yù)約確定的分揀小車供包，所述控制系統(tǒng)在所述包裹在經(jīng)過所述光幕預(yù)約確定分揀小車后，不停止所述第一調(diào)整線及第二調(diào)整線完成上包；

S2，分揀小車上包成功后，所述控制系統(tǒng)控制所述分揀小車到所述包裹對應(yīng)的下包格口啟動下包。

優(yōu)選的，所述的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，其中：所述分揀小車環(huán)線的運行速度V_環(huán)為在1.5m/s-2.2m/s之間。

優(yōu)選的，所述的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，其中：所述S1步驟包括如下過程：

S11，包裹放入輸送線并隨輸送線以第一速度V₁前進，包裹經(jīng)過所述輸送線后，控制系統(tǒng)獲得包裹的重量數(shù)據(jù)及外形尺寸參數(shù)；

S12，包裹通過光幕獲得其質(zhì)心坐標后，進入以第一速度V1運行的第一調(diào)整線；

S13，控制系統(tǒng)獲取包裹的質(zhì)心坐標并根據(jù)所述質(zhì)心坐標預(yù)約與該包裹匹配的分揀小車，并確定該分揀小車是否空載，當預(yù)約的分揀小車非空載時，重新預(yù)約分揀小車；當預(yù)約的分揀小車是空載時，等待分揀小車環(huán)線的同步信號；

S14，控制系統(tǒng)在接收到同步信號后，計算第一調(diào)整線調(diào)整為第二速度V₂的第一調(diào)速時間點T₁，同時確定第二調(diào)整線調(diào)整到第三速度V₃的第二調(diào)速時間點T₂，所述第三速度V₃＝分揀小車環(huán)線的運行速度V_環(huán)＞第二速度V₂＞第一速度V₁；

S15，所述第一調(diào)整線根據(jù)所述S14步驟中的調(diào)整參數(shù)將包裹輸送到以所述第二速度V₂運行的第二調(diào)整線,

S16，所述第二調(diào)整線根據(jù)所述S14步驟中的調(diào)整參數(shù)將包裹輸送到的預(yù)約的分揀小車上。

優(yōu)選的，所述的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，其中：所述同步信號是分揀小車環(huán)線的每輛分揀小車經(jīng)過設(shè)定位置的光電傳感器時所觸發(fā)的脈沖信號，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述脈沖信號計數(shù)計算環(huán)線中各分揀小車的位置，每個所述分揀小車在兩次脈沖信號期間移動的距離為一個步長。

優(yōu)選的，所述的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，其中：在所述S14步驟中，所述控制系統(tǒng)根據(jù)如下公式計算所述第一調(diào)速時間點T₁及第二調(diào)速時間點T₂

S_質(zhì)心-S_調(diào)＝V₁t₁+V₂t₂+V₃t₃ (1)

S_車/V_環(huán)＝t₁+t₂+t₃ (2)

其中，S_質(zhì)心等于包裹質(zhì)心從第二調(diào)整線的起點到上包點的距離，S_調(diào)為包裹在第一調(diào)整線上以第一速度在控制系統(tǒng)計算調(diào)整參數(shù)時間內(nèi)移動的距離，t₁為包裹在第一調(diào)整線上以第一速度V₁繼續(xù)運行的時間，t₂為包裹以第二速度V₂移動的時間，t₃為包裹以第三速度V₃運行的時間，S_車為預(yù)約分揀小車在分揀小車環(huán)線發(fā)出同步信號時，其中心點到上包點的距離，V_環(huán)為分揀小車環(huán)線的運行距離。

優(yōu)選的，所述的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，其中：所述控制系統(tǒng)在接收到同步信號后，根據(jù)后續(xù)接收的同步信號實時調(diào)整所述第一調(diào)速時間點T₁和/或第二調(diào)速時間點T₂。

優(yōu)選的，所述的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，其中：在所述S2步驟中，所述控制系統(tǒng)控制所述分揀小車下包的過程如下：

S21，所述控制系統(tǒng)接收分揀小車發(fā)出的包裹上車成功信號，建立分揀小車鎖定數(shù)據(jù)表、分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表及小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表，并實時跟蹤確定所述分揀小車的位置；

S22，所述控制系統(tǒng)獲取數(shù)據(jù)庫中存儲的包裹對應(yīng)的下包格口位置信息；

S23，所述控制系統(tǒng)在所述分揀小車運行到設(shè)定計算起始點時，根據(jù)設(shè)定公式，計算所述分揀小車從所述計算起始點到所述下包格口所需要移動的理論步長數(shù)n以及延時時間t_延，所述理論步長數(shù)n為整數(shù)；

S24，所述控制系統(tǒng)將所述分揀小車的實際移動步長數(shù)與計算出的理論步長數(shù)比對至兩者相等時，在所述分揀小車繼續(xù)移動時間達到所述延伸時間t_延時，并且，在啟動所述分揀小車的分揀皮帶前，確定所述分揀格口是否存在滿包或異常情況，當確定無滿包或異常情況時，啟動所述分揀小車的分揀皮帶完成下包；

S25，所述控制系統(tǒng)記錄分揀皮帶的分揀動作并存入數(shù)據(jù)庫中；

S26，所述控制系統(tǒng)清除建立的分揀小車鎖定數(shù)據(jù)表、分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表及小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表，并跟蹤所述分揀小車的位置，等待再次預(yù)約上包。

優(yōu)選的，所述的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，其中：在S23步驟中，所述步長S_步為相鄰兩輛分揀小車的中心點的距離，所述延時時間t_延按照如下公式計算

t_延＝(S-n×S_步)/V_環(huán)

其中，S是計算起始點到所述包裹對應(yīng)的下包格口中心點的距離。

優(yōu)選的，所述的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的分揀方法，其中：在所述S23步驟中，所述延時時間t_延按照如下公式計算

t_延＝(S-n×S_步)/V_環(huán)-(S_包-S_標)/V_車，

其中，S_包是所述包裹完全離開所述分揀小車要移動的距離，S_標是標準尺寸包裹完全離開所述分揀小車要移動的距離，V_車是分揀小車的分揀皮帶的運行速度。

交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的下包控制系統(tǒng)，包括

數(shù)據(jù)采集建檔單元，用于接收到分揀小車發(fā)出的包裹上車成功信號，建立分揀小車鎖定數(shù)據(jù)表、分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表及小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表，并實時跟蹤確定所述分揀小車的位置以及獲取數(shù)據(jù)庫中存儲的包裹對應(yīng)的下包格口位置信息；

計算單元，用于在所述分揀小車運行到設(shè)定計算起始點時，根據(jù)設(shè)定公式，計算所述分揀小車從所述計算起始點到所述下包格口所需要移動的理論步長數(shù)n以及延時時間t_延，所述理論步長數(shù)n為整數(shù)；

分揀控制單元，用于將所述分揀小車的實際移動步長數(shù)與計算出的理論步長比對至兩者相等時，并在所述分揀小車繼續(xù)移動時間滿足所述延伸時間t_延，且分揀格口無滿包或異常情況時，啟動所述分揀小車的分揀皮帶；

分揀記錄單元，用于記錄分揀皮帶的分揀動作并存入數(shù)據(jù)庫中；

以及，建檔清除單元，用于清除建立的分揀小車鎖定數(shù)據(jù)表、分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表及小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表，并跟蹤所述分揀小車的位置，等待再次預(yù)約上包。

本發(fā)明的有益效果主要體現(xiàn)在：

1.本發(fā)明設(shè)計精巧，過程簡單，稱重后通過光幕來確定包裹的質(zhì)心，從而根據(jù)質(zhì)心到上包點的距離預(yù)約小車，再根據(jù)小車的位置來調(diào)整第一調(diào)整線和第二調(diào)整線的速度變動時間點及要達到的速度，整個送包過程中，不需要停止各段，因此不會產(chǎn)生停止所帶來的時間損耗，有利于提高分揀速度和效率。

2.由于計算的是包裹質(zhì)心和分揀小車中心到上包點的位置，因此不需要啟動分揀小車的皮帶，也就不會因為PLC的通訊失敗導(dǎo)致出現(xiàn)問題。

3.由于運行過程中不需要停止各段，因此也就不存在再啟動的過程，因此受傳動系統(tǒng)的起動特性和包件與皮帶面摩擦系數(shù)的影響小，不需要后期進行補償，簡化了后續(xù)的控制過程。

4.不需要停止各段也有利于減小工件的各調(diào)速段的面積，同時，由于各段不停止，因此相鄰皮帶的速度調(diào)整值可以在較小范圍內(nèi)變動，這樣就有利于減少調(diào)速段的數(shù)量，從而簡化系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。

5.采用步長及延時時間來控制分揀小車的啟動條件，一方面，由于固定了計算起始點，因此能夠快速求出理論步長數(shù)以及延時時間，計算過程簡單高效，另一方，結(jié)合光電傳感器在實時跟蹤小車位置的同時，即可知道包裹對應(yīng)的分揀小車的實際移動步長數(shù)，從而便于與計算得到的理論步長數(shù)比對，省去了再通過額外的算法來計算分揀小車的實際行駛距離的過程，進一步簡化了整體的計算過程，耗時更短，效率更高。

6.采用步長及延時時間控制分揀小車啟動時間，因此不受分揀口及小車的實際物理結(jié)構(gòu)影響，能夠適用各種類型的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)，穩(wěn)定性更佳、適用性更廣。

7.進一步結(jié)合了包裹的尺寸大小，根據(jù)包裹的尺寸調(diào)整延時時間，從而能更好的適應(yīng)多種尺寸包裹的準確分揀，解決了采用同一點啟動分揀皮帶不適于較大尺寸的包裹分揀要求的問題

附圖說明

圖1是本發(fā)明的交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的示意圖；

圖2是本發(fā)明的供包過程示意圖：

圖3是本發(fā)明的下包過程示意圖。

具體實施方式

以下將結(jié)合附圖所示的具體實施方式對本發(fā)明進行詳細描述。但這些實施方式并不限于本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。

本發(fā)明揭示了一種交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)，所述交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)包括分揀小車環(huán)線以及為分揀小車環(huán)線供包的包裹供應(yīng)線，它們均連接控制系統(tǒng)。

如附圖1所示，所述分揀小車環(huán)線6的運行速度V_環(huán)在1.5m/s-2.2m/s之間，其包括一組等間隙設(shè)置且圍成環(huán)形的分揀小車5，每個所述分揀小車5對應(yīng)有小車編號，其上設(shè)置有光電觸發(fā)點，所述分揀小車環(huán)線的設(shè)定位置上還設(shè)置有用于確定每個小車位置的光電傳感器7，當所述分揀小車環(huán)線啟動時，每個所述分揀小車依次經(jīng)過所述光電傳感器并觸發(fā)所述光電傳感器7向控制系統(tǒng)發(fā)出脈沖信號，所述控制系統(tǒng)通過脈沖信號計數(shù)從而能夠確定每輛分揀小車當時的位置，當?shù)谝粋€經(jīng)過光電傳感器7的小車運行一圈再次觸發(fā)光電傳感器時，刷新回復(fù)所有分揀小車的位置，每個所述分揀小車在兩次脈沖信號期間移動的距離為一個步長，所述步長為相鄰兩輛分揀小車的中心點的距離。

所述分揀小車環(huán)線上還設(shè)置有用于計算理論步長數(shù)和延時時間的計算起始點，所述計算起始點距離第一個下包格口設(shè)定距離，所述分揀小車環(huán)線中的每個分揀小車在觸發(fā)所述光電傳感器時，所述分揀小車環(huán)線中的一個分揀小車的中心點位于所述計算起始點位置。

所述包裹供應(yīng)線包括依次配接的輸送線1、第一調(diào)整線2及第二調(diào)整線3，所述輸送線1常態(tài)下均保持勻速運行狀態(tài)，并且，所述輸送線1為稱重輸送線，并且在其上通過龍門架設(shè)置有用于測量包裹尺寸的光柵，所述輸送線1和第一調(diào)整線2之間設(shè)置有用于確定包裹質(zhì)心的光幕4，所述第二調(diào)整線3的寬度大于分揀小車的分揀皮帶的寬度。

所述交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)工作時，包括如下過程：

所述分揀小車環(huán)線啟動進行自檢，自檢合格后環(huán)線加速到指定速度，啟動光電傳感器進行小車位置跟蹤。

S1，所述包裹供應(yīng)線預(yù)約分揀小車并向預(yù)約確定的分揀小車供包，所述控制系統(tǒng)在所述包裹在經(jīng)過所述光幕預(yù)約確定分揀小車后，不停止所述第一調(diào)整線及第二調(diào)整線完成上包，如附圖2所示，具體過程如下：

S11，人工或通過自動化上料機器人將包裹放入輸送線1，包裹隨所述輸送線以第一速度V₁前進，所述包裹經(jīng)過所述輸送線后獲得包裹的重量數(shù)據(jù)及外形尺寸參數(shù)并綁定到該包裹的數(shù)據(jù)庫內(nèi)，當經(jīng)過所述輸送線未獲得包裹的重量及外形尺寸參數(shù)時，所述包裹供應(yīng)線停止，并發(fā)出警報通知工作人員處理。

S12，所述包裹在所述輸送線1的輸送下通過所述光幕2并進入到以第一速度V₁運行的第一調(diào)整線2上，所述光幕活動所述包裹的質(zhì)心坐標后輸送給所述控制系統(tǒng)。

S13，控制系統(tǒng)獲取包裹的質(zhì)心坐標并根據(jù)所述質(zhì)心坐標預(yù)約與該包裹匹配的分揀小車，詳細來說，根據(jù)所述包裹的質(zhì)心坐標，計算其質(zhì)心坐標到實際上包點的距離S_包，并根據(jù)這個距離確定分揀小車環(huán)線上到所述包裹上包點的距離等于所述距離S_包或大于所述距離S_包但差距最小的分揀小車。

所述控制系統(tǒng)在確定與包裹匹配的分揀小車后，還確定該分揀小車是否空載，所述控制系統(tǒng)根據(jù)每個所述分揀小車上的傳感器確定小車是否為空載，優(yōu)選所述傳感器包括所述分揀小車的輸送皮帶兩側(cè)設(shè)置的2個激光器和4個激光接收器，每個所述激光接收器均能同時接收兩個所述激光器發(fā)出的激光，當4個激光接收器中有一個無法接收到2個所述激光器發(fā)出的激光時，判定小車為非空載狀態(tài)；當預(yù)約的分揀小車非空載時，重新預(yù)約分揀小車；當預(yù)約的分揀小車是空載時，等待分揀小車環(huán)線的同步信號，所述同步信號即是上述的光電傳感器在分揀小車環(huán)線中每輛分揀小車經(jīng)過時所發(fā)出的脈沖信號，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述脈沖信號計算環(huán)線中各小車的位置。

S14，控制系統(tǒng)在接收到同步信號后，計算第一調(diào)整線調(diào)整為第二速度V₂的第一調(diào)速時間點T₁，同時確定第二調(diào)整線調(diào)整到第三速度V₃的第二調(diào)速時間點T₂，所述第三速度V₃＝分揀小車環(huán)線的運行速度V_環(huán)＞第二速度V₂＞第一速度V₁；

具體計算時，所述控制系統(tǒng)根據(jù)如下公式計算所述第一調(diào)速時間點T₁及第二調(diào)速時間點T₂

S_質(zhì)心-S_調(diào)＝V₁t₁+V₂t₂+V₃t₃ (1)

S_車/V_環(huán)＝t₁+t₂+t₃ (2)

其中，S_質(zhì)心等于包裹質(zhì)心從第二調(diào)整線的起點到上包點的距離，S_調(diào)為包裹在第一調(diào)整線上以第一速度在控制系統(tǒng)計算調(diào)整參數(shù)時間內(nèi)移動的距離，t₁為包裹在第一調(diào)整線上以第一速度V₁繼續(xù)運行的時間，t₂為包裹以第二速度V₂移動的時間，t₃為包裹以第三速度V₃運行的時間，S_車為預(yù)約分揀小車在分揀小車環(huán)線發(fā)出同步信號時，其中心點到上包點的距離，V_環(huán)為分揀小車環(huán)線的運行距離。

當接受到同步信號后，可確定預(yù)約的分揀小車距離上包點的實際距離S_車，由于分揀小車環(huán)線的運行速度V_環(huán)是一定的，因此，能夠計算出預(yù)約的小車到上包點的時間，從而根據(jù)上述的算法計算出各速度的運行時間，從而可以確定第一調(diào)速時間點T₁和第二調(diào)速時間點T₂。

并且在調(diào)整過程中，所述控制系統(tǒng)在接收到同步信號后，根據(jù)后續(xù)接收的同步信號實時調(diào)整所述第一調(diào)速時間點T₁和/或第二調(diào)速時間點T₂。

S15，所述第一調(diào)整線根據(jù)所述S14步驟中的調(diào)整參數(shù)加速到第二速度V₂后將包裹輸送到以所述第二速度V₂運行的第二調(diào)整線,

S16，所述第二調(diào)整線3根據(jù)所述S14步驟中的調(diào)整參數(shù)加速到第三速度V₃后將包裹輸送到的預(yù)約的分揀小車上。

S2，分揀小車上包成功后，所述控制系統(tǒng)控制所述分揀小車到所述包裹對應(yīng)的下包格口啟動下包。

所述控制系統(tǒng)包括交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的下包控制系統(tǒng)，所述交叉帶環(huán)線分揀系統(tǒng)的下包控制系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集建檔單元、計算單元、分揀控制單元、分揀記錄單元及建檔清除單元。

所述數(shù)據(jù)采集建檔單元用于接收到分揀小車發(fā)出的包裹上車成功信號，建立分揀小車鎖定數(shù)據(jù)表、分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表及小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表，并實時跟蹤確定所述分揀小車的位置以及獲取數(shù)據(jù)庫中存儲的包裹對應(yīng)的下包格口位置信息。

其中，所述小車鎖定數(shù)據(jù)表用于鎖定小車，進行啟用或停用管理，所述分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表用來記錄小車的實時位置，所述小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表用來記錄移栽小車上是否有包裹。

所述下包格口位置信息通過位于上包點和計算起始點之間的掃碼裝置讀取包裹上的條碼信息獲取。

所述計算單元用于在所述分揀小車運行到所述計算起始點時，根據(jù)設(shè)定公式，計算所述分揀小車從所述計算起始點到所述下包格口的所需要移動的理論步長數(shù)n以及延時時間t_延，所述理論步長數(shù)n為整數(shù)。

所述分揀控制單元用于將所述分揀小車的實際移動步長數(shù)與計算出的理論步長比對至兩者相等時，并在所述分揀小車繼續(xù)移動時間滿足所述延伸時間t_延，且分揀格口無滿包或異常情況時，啟動所述分揀小車的分揀皮帶。

所述分揀記錄單元用于記錄分揀皮帶的分揀動作并存入數(shù)據(jù)庫中。

所述建檔清除單元用于清除建立的分揀小車鎖定數(shù)據(jù)表、分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表及小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表，并跟蹤所述分揀小車的位置，等待再次預(yù)約上包。

如附圖3所示，所述控制系統(tǒng)控制所述分揀小車下包的過程如下：

S21，所述數(shù)據(jù)采集建檔單元接收分揀小車發(fā)出的包裹上車成功信號，建立分揀小車鎖定數(shù)據(jù)表、分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表及小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表，并實時根據(jù)所述脈沖信號跟蹤確定裝有包裹的所述分揀小車的位置。

S22，當所述包裹隨分揀環(huán)線運行到掃碼裝置時，掃碼裝置獲取所述包裹要去的分揀格口位置并存數(shù)到數(shù)據(jù)庫中，所述數(shù)據(jù)采集單元獲取數(shù)據(jù)庫中存儲的包裹對應(yīng)的下包格口位置信息。

S23，當所述分揀小車移動到所述計算起始點，所述計算單元根據(jù)設(shè)定公式，計算所述分揀小車從所述計算起始點到所述下包格口所需要移動的理論步長數(shù)n以及延時時間t_延，所述理論步長數(shù)n為整數(shù)。

具體來說，在確定包裹對應(yīng)的下包格口后，即可確定所述下包格口中心點到所述計算起始點之間的距離S，因此通過距離S除以步長S_步即得到理論步長數(shù)n，由于距離S與步長S_步經(jīng)常不是整數(shù)倍關(guān)系，因此步長數(shù)n乘以步長S_步得到的數(shù)值需要小于所述距離S，否則若大于所述距離S，則包裹將錯過其對應(yīng)的下包格口，對應(yīng)的，距離S多余包裹移動距離的部分就需要進行補償，所述延時時間t_延按照如下公式計算

t_延＝(S-n×S_步)/V_環(huán)。

進一步考慮到，有些包裹長達較長或尺寸較大，對應(yīng)的其從交叉帶上移動到分揀口所需要的時間就相應(yīng)增多，此時所述延時時間t_延按照如下公式計算

t_延＝(S-n×S_步)/V_環(huán)-(S_包-S_標)/V_車，

其中，S_包是所述包裹完全離開所述分揀小車要移動的距離，S_標是標準尺寸包裹完全離開所述分揀小車要移動的距離，V_車是分揀小車的分揀皮帶的運行速度。

S24，由于步長為相鄰兩輛分揀小車的中心點的距離，且分揀小車在兩次脈沖信號期間移動的距離即為一個步長，因此從計算起始點開始記錄脈沖信號的次數(shù)即可知道所述分揀小車實際移動的步長數(shù)，所述分揀控制單元將所述分揀小車的實際移動步長數(shù)與計算出的理論步長數(shù)比對，當兩者相等時，所述分揀控制單元控制所述分揀小車繼續(xù)移動延伸時間t_延，然后啟動所述分揀小車的分揀皮帶完成下包，并且，在啟動所述分揀小車的分揀皮帶前，確定所述分揀格口是否存在滿包或異常情況，當確定無滿包或異常情況時，再啟動所述分揀小車的分揀皮帶完成下包。

S25，所述分揀記錄單元記錄分揀皮帶的分揀動作并存入數(shù)據(jù)庫中。

S26，建檔清除單元清除建立的分揀小車鎖定數(shù)據(jù)表、分揀小車實時位置存儲數(shù)據(jù)表及小車包裹狀態(tài)數(shù)據(jù)表，并跟蹤所述分揀小車的位置，等待再次預(yù)約上包。

應(yīng)當理解，上文所列出的一系列的詳細說明僅僅是針對本發(fā)明的可行性實施方式的具體說明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實施方式或變更均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。