1.多種球形水果混裝的包裝機(jī)，它包括箱子傳送裝置（10），所述箱子傳送裝置（10）的兩側(cè)分別設(shè)置有水果供給裝置一（20）和水果供給裝置二（40），所述箱子傳送裝置（10）承載箱子并輔助箱子向前推送，其上方上安裝有拾取水果的并聯(lián)機(jī)械手（50），所述并聯(lián)機(jī)械手（50）與水果供給裝置一（20）和水果供給裝置二（40）相配合實(shí)現(xiàn)多種球形水果的混合裝箱，其特征在于：在箱子傳送裝置（10）上還安裝有將箱子頂部四個(gè)側(cè)蓋蓋合的拆蓋裝置（60），所述拆蓋裝置（60）的后道工序設(shè)置有封箱帶纏繞裝置（80），所述封箱帶纏繞裝置（80）與旋轉(zhuǎn)裝置（70）相配合對(duì)箱子進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、纏繞封裝。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，其特征在于：所述箱子傳送裝置（10）由前段輸送帶（109）和后段傳輸帶（101）組成；
所述前段輸送帶（109）分別由主滾筒（103）和從滾筒（110）傳動(dòng)，均安裝在鋁型材框架（108）上，前段輸送帶（109）兩側(cè)裝有護(hù)欄（111），在前段輸送帶（109）和后段傳輸帶（101）中間位置分別安裝了一組對(duì)射光電傳感器（112）；
所述主滾筒（103）由直流電機(jī)（104）通過(guò)主帶輪（105）、從帶輪（107）和同步帶一（106）構(gòu)成的帶傳動(dòng)配合驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述前段輸送帶（109）和后段傳輸帶（101）之間通過(guò)同步帶二（102）連接，所述后段傳輸帶（101）的傳動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)與前段傳輸帶（109）相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，其特征在于：所述水果供給裝置一（20）包括供給裝置支架（202），所述供給裝置支架（202）上固定有側(cè)板（203），所述供給裝置支架（202）之間安裝有傳動(dòng)軸（207），所述傳動(dòng)軸（207）通過(guò)直流電機(jī)（201）驅(qū)動(dòng)，所述傳動(dòng)軸（207）上安裝有鏈輪（206），所述鏈輪（206）與雙排鏈條（205）構(gòu)成鏈輪鏈條傳動(dòng)配合，所述雙排鏈條（205）之間安裝有X型錐筒（204），所述雙排鏈條（205）的末端設(shè)置有抓取平臺(tái)（209）；
所述水果供給裝置二（40）的結(jié)構(gòu)和水果供給裝置一（20）的結(jié)構(gòu)相同，并且在箱子傳送裝置（10）的兩側(cè)設(shè)置有多個(gè)水果供給裝置實(shí)現(xiàn)多種水果的混裝。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，其特征在于：所述并聯(lián)機(jī)械手（50）由并聯(lián)機(jī)械臂和機(jī)械爪組成；
所述并聯(lián)機(jī)械臂包括靜平臺(tái)（501）、臂部舵機(jī)（502）、主動(dòng)臂（503）、關(guān)節(jié)軸承（504）、從動(dòng)臂（505）和動(dòng)平臺(tái)（506），所述靜平臺(tái)（501）安裝在箱子傳送裝置（10）上的鋁型材框架（108）上，所述靜平臺(tái)（501）的末端安裝有臂部舵機(jī)（502），所述臂部舵機(jī)（502）上鉸接有主動(dòng)臂（503），所述主動(dòng)臂（503）的末端通過(guò)關(guān)節(jié)軸承（504）鉸接有從動(dòng)臂（505），所述從動(dòng)臂（505）的末端安裝有動(dòng)平臺(tái)（506）；
所述機(jī)械爪包括腕部舵機(jī)（507），所述腕部舵機(jī)（507）安裝于動(dòng)平臺(tái)（506）的底部，所述動(dòng)平臺(tái)（506）通過(guò)螺栓與下底板（508）固定相連，所述下底板（508）上鉸接有爪子（509），所述爪子（509）的側(cè)壁通過(guò)連桿（510）與滑塊體（513）鉸接，所述滑塊體（513）內(nèi)部嵌套有直線(xiàn)軸承（515），所述直線(xiàn)軸承（515）與滑桿（514）相配合，所述腕部舵機(jī)（507）通過(guò)舵機(jī)擺桿（512）和搖桿（511）帶動(dòng)直線(xiàn)軸承（515）和滑塊體（513）在與下底板（508）固連的滑桿（514）上滑動(dòng)，并由此帶動(dòng)爪子（509）夾緊或張開(kāi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，其特征在于：所述折蓋裝置（60）包括直流電機(jī)（613），所述直流電機(jī)（613）通過(guò)聯(lián)軸器（612）與絲桿（609）連接，所述絲桿（609）用軸承座（607）固定于箱子傳送裝置（10）的鋁型材框架（108）上，所述絲桿（609）上安裝有同步帶輪（611），所述同步帶輪（611）經(jīng)同步帶（610）連接對(duì)稱(chēng)的另一絲桿機(jī)構(gòu)，所述絲桿（609）上還安裝有絲桿螺母（608），絲桿螺母（608）與升降支架（606）固連，所述直流電機(jī)（613）帶動(dòng)絲桿（609）旋轉(zhuǎn)并通過(guò)絲桿螺母（608）驅(qū)使升降支架 （606）上下移動(dòng)，所述升降支架（606）的橫梁底端固定有兩個(gè)側(cè)蓋下壓彎管（601），在升降支架（606）的縱梁末端安裝有前蓋下壓彎板（602）和電機(jī)支架（605），所述電機(jī)支架（605）中安裝有伺服電機(jī)（604），其軸上裝配有后蓋下壓彎管（603）。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)裝置（70）包括直流電機(jī)（707），所述直流電機(jī)（707）固定于直線(xiàn)導(dǎo)軌（709）下方的齒條傳動(dòng)限位塊（702）上，其輸出軸上安裝有齒輪（703），齒輪（703）與兩根平行相對(duì)的齒條（701）配合，兩根齒條（701）都分別用其一端固接兩個(gè)滑塊（708），當(dāng)齒輪（703）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)齒輪齒條傳動(dòng)，帶動(dòng)滑塊（708）上的夾持器（710）沿直線(xiàn)導(dǎo)軌（709）向內(nèi)夾緊箱子或向外松開(kāi)箱子，所述旋轉(zhuǎn)裝置（70）還包括舵機(jī)（706）和轉(zhuǎn)盤(pán)軸承（704），所述舵機(jī)（706）通過(guò)電機(jī)座（705）固定在折蓋裝置（60）的升降支架（606）上，其輸出軸與直線(xiàn)導(dǎo)軌（709）固定，舵機(jī)（706）通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)軸承（704）帶動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌（709）兩端的夾持器（710）旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，其特征在于：所述封箱帶纏繞裝置（80）包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、封箱帶供給器和剪斷機(jī)構(gòu)；
所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由直流電機(jī)（814）、聯(lián)軸器（801）、傳動(dòng)軸（803）、同步帶輪（805）、同步帶（804）、四個(gè)鏈輪（813）、雙排鏈條（811）和凸起支撐架（807）組成，所述傳動(dòng)軸（803）用于在雙排鏈條（811）之間傳遞動(dòng)力，所述鏈輪（813）支撐在軸承座（812）上，軸承座（812）固定在箱子傳送裝置（10）的鋁型材框架（108）上，所述凸起支撐架（807）向上托起雙排鏈條（811）；
所述封箱帶供給器包括封箱帶（809）、封箱帶支撐支架（808）和封箱帶供給支架（810），所述封箱帶供給支架（801）固定于雙排鏈條（811）上；
所述剪斷機(jī)構(gòu)由舵機(jī)（806）和剪切刀具（802）組成。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，其特征在于：它還包括電控系統(tǒng)硬件部分，所述電控系統(tǒng)硬件部分包括單片微控制板、CCD條形碼掃描儀、對(duì)射光電傳感器（112）、紅外傳感器、壓力傳感器、無(wú)線(xiàn)數(shù)傳、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板和開(kāi)關(guān)電源；
所述單片微控制板為電控系統(tǒng)的智能核心；
所述CCD條形碼掃描儀用于獲取貼于箱子（30）外側(cè)快遞單的單號(hào)；
所述對(duì)射光電傳感器（112）用于檢測(cè)箱子在箱子傳送裝置（10）中所處的位置；
所述紅外傳感器嵌入在抓取平臺(tái)（209）下方，用于檢測(cè)是否有水果到位；
所述壓力傳感器用于反饋?zhàn)ψ樱?09）抓取水果的夾力；
所述無(wú)線(xiàn)數(shù)傳用于下位機(jī)單片微控制板與上位PC機(jī)進(jìn)行信息交換；
所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板用于控制和驅(qū)動(dòng)各直流電機(jī)；
所述開(kāi)關(guān)電源用于把220V交流電穩(wěn)壓成24V和5V的直流電，為電控系統(tǒng)各硬件提供電源。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，其特征在于：它還包括電控系統(tǒng)統(tǒng)軟件部分，所述電控系統(tǒng)軟件部分為訂單管理軟件，其界面分為三部分，包快顯示區(qū)、控制區(qū)和錄入?yún)^(qū)；
所述錄入?yún)^(qū)，用于把訂單信息錄入并保存于數(shù)據(jù)庫(kù)中，所述控制區(qū)用于啟動(dòng)或停止水果包裝機(jī)的運(yùn)行，所述顯示區(qū)用于顯示水果包裝機(jī)的工作狀態(tài)和參數(shù)，上位機(jī)訂單管理軟件接受到下位機(jī)單片微控制板發(fā)送的快遞單號(hào)信息后，在數(shù)據(jù)庫(kù)中查找并匹配，之后將快遞單號(hào)對(duì)應(yīng)控制參數(shù)發(fā)送給下位機(jī)，下位機(jī)會(huì)根據(jù)參數(shù)自動(dòng)控制水果包裝機(jī)完成水果混合裝箱和封箱打包的工作。
10.采用權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)球形水果自動(dòng)裝箱機(jī)械的操作方法，其特征在于，它包括以下步驟：
S1：首先將填好信息的快遞單貼于箱子外側(cè)表面，并將箱子放置于箱子放置平臺(tái)（10）的前段輸送帶（109）一端；
S2：當(dāng)箱子（30）上的快遞單經(jīng)過(guò)條形碼掃描儀時(shí)，掃描儀會(huì)自動(dòng)獲取訂單號(hào)，并將訂單號(hào)采集到單片微控制板，控制板將單號(hào)上傳上位機(jī)，訂單管理軟件通過(guò)查詢(xún)處理，把訂單單號(hào)對(duì)應(yīng)控制參數(shù)返回給下位機(jī)單片微控制板；
S3：?jiǎn)纹⒖刂瓢迨盏娇刂茀?shù)后，將控制水果供給裝置一（20）和水果供給裝置二（40）運(yùn)作，將水果運(yùn)送到各自的抓取平臺(tái)（209）上，接著并聯(lián)機(jī)械手（50）到指定水果供果裝置一（20）的抓取平臺(tái)（209）上抓取水果（208），裝入箱子（30）內(nèi)部由程序規(guī)劃好的位置處；
S4：水果按訂單要求裝箱后，箱子傳送裝置（10）的前段輸送帶（109）和后段傳輸帶（101）開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，承載箱子（30）向前移動(dòng)至下一工位；
S5：當(dāng)箱子經(jīng)過(guò)折蓋機(jī)構(gòu)（60）時(shí)，由前蓋下壓彎板（602）將其前蓋下壓，伺服電機(jī)（604）帶動(dòng)后蓋下壓彎管（603）下壓，將后蓋折下，箱子兩邊側(cè)蓋也隨著箱子的移動(dòng)，被側(cè)蓋下壓彎管（601）下壓；
S6：箱子（30）經(jīng)過(guò)箱子傳送裝置（10）后段傳輸帶（101）的一對(duì)射光電傳感器，前、后段傳送帶停止運(yùn)動(dòng)，箱子到達(dá)封箱帶纏繞裝置（80），折蓋裝置（60）的升降支架（606）在絲桿螺母機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)固定在升降支架（606）的旋轉(zhuǎn)裝置（70）夾持器（710）在齒輪齒條機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)向內(nèi)抱緊箱子（30）；
S7：封箱帶纏繞裝置（80）的封箱帶供給器在雙排鏈條（811）的帶動(dòng)下，繞箱子整圈運(yùn)行，當(dāng)封箱帶（809）纏繞多圈后，經(jīng)過(guò)剪切機(jī)構(gòu)時(shí)，將被剪切刀具（802）剪斷，箱子（30）的縱向纏繞完后，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（70）旋轉(zhuǎn)90度，進(jìn)行橫向纏繞，封箱帶（809）纏繞幾圈后被剪斷；
S8：折蓋裝置（60）的升降支架（606）向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)旋轉(zhuǎn)裝置（70）的夾持器（710）向外松開(kāi)箱子（30）；
S9：最后箱子傳送裝置（10）的前、后段傳輸帶再次運(yùn)行，將箱子（30）送出。