本發(fā)明涉及包裝設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及用于多種球形水果混裝的包裝機(jī)及其包裝方法。

背景技術(shù)：

隨著中國電子商務(wù)的發(fā)展，網(wǎng)上買水果因其方便、快捷、實(shí)惠、新潮等諸多優(yōu)勢，成為一種趨勢，但由于客戶購買需求都不一樣，導(dǎo)致了一個(gè)包裝箱中需要哪種水果，該種水果需要多少數(shù)量，都無法統(tǒng)一，如果采用傳統(tǒng)手工分揀裝箱的方式，網(wǎng)店人員的工作量將劇增。

目前，國內(nèi)還沒有針對(duì)網(wǎng)店銷售情況的水果包裝機(jī)，于是一種集水果供給、水果抓取裝箱、整圈纏繞封箱于一體的多種水果混裝的包裝機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。另外不僅購買水果的網(wǎng)店會(huì)遇到上述問題，其它行業(yè)中，也會(huì)遇到不同球形物品混合裝箱的工作，如何省時(shí)省力地完成類似工作，也是需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種多種球形水果混裝的包裝機(jī)及操作方法，旨在實(shí)現(xiàn)對(duì)多種水果混合定量裝箱，滿足客戶個(gè)性化購買需求。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出以下技術(shù)方案：多種球形水果混裝的包裝機(jī)，它包括箱子傳送裝置，所述箱子傳送裝置的兩側(cè)分別設(shè)置有水果供給裝置一和水果供給裝置二，所述箱子傳送裝置承載箱子并輔助箱子向前推送，其上方上安裝有拾取水果的并聯(lián)機(jī)械手，所述并聯(lián)機(jī)械手與水果供給裝置一和水果供給裝置二相配合實(shí)現(xiàn)多種球形水果的混合裝箱，在箱子傳送裝置上還安裝有將箱子頂部四個(gè)側(cè)蓋蓋合的拆蓋裝置，所述拆蓋裝置的后道工序設(shè)置有封箱帶纏繞裝置，所述封箱帶纏繞裝置與旋轉(zhuǎn)裝置相配合對(duì)箱子進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、纏繞封裝。

所述箱子傳送裝置由前段輸送帶和后段傳輸帶組成。

所述前段輸送帶分別由主滾筒和從滾筒傳動(dòng)，均安裝在鋁型材框架上，前段輸送帶兩側(cè)裝有護(hù)欄，在前段輸送帶和后段傳輸帶中間位置分別安裝了一組對(duì)射光電傳感器。

所述主滾筒由直流電機(jī)通過主帶輪、從帶輪和同步帶一構(gòu)成的帶傳動(dòng)配合驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述前段輸送帶和后段傳輸帶之間通過同步帶二連接，所述后段傳輸帶的傳動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)與前段傳輸帶相同。

所述水果供給裝置一包括供給裝置支架，所述供給裝置支架上固定有側(cè)板，所述供給裝置支架之間安裝有傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸通過直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述傳動(dòng)軸上安裝有鏈輪，所述鏈輪與雙排鏈條構(gòu)成鏈輪鏈條傳動(dòng)配合，所述雙排鏈條之間安裝有X型錐筒，所述雙排鏈條的末端設(shè)置有抓取平臺(tái)。

所述水果供給裝置二的結(jié)構(gòu)和水果供給裝置一的結(jié)構(gòu)相同，并且在箱子傳送裝置的兩側(cè)設(shè)置有多個(gè)水果供給裝置實(shí)現(xiàn)多種水果的混裝。

所述并聯(lián)機(jī)械手由并聯(lián)機(jī)械臂和機(jī)械爪組成。

所述并聯(lián)機(jī)械臂包括靜平臺(tái)、臂部舵機(jī)、主動(dòng)臂、關(guān)節(jié)軸承、從動(dòng)臂和動(dòng)平臺(tái)，所述靜平臺(tái)安裝在箱子傳送裝置上的鋁型材框架上，所述靜平臺(tái)的末端安裝有臂部舵機(jī)，所述臂部舵機(jī)上鉸接有主動(dòng)臂，所述主動(dòng)臂的末端通過關(guān)節(jié)軸承鉸接有從動(dòng)臂，所述從動(dòng)臂的末端安裝有動(dòng)平臺(tái)。

所述機(jī)械爪包括腕部舵機(jī)，所述腕部舵機(jī)安裝于動(dòng)平臺(tái)的底部，所述動(dòng)平臺(tái)通過螺栓與下底板固定相連，所述下底板上鉸接有爪子，所述爪子的側(cè)壁通過連桿與滑塊體鉸接，所述滑塊體內(nèi)部嵌套有直線軸承，所述直線軸承與滑桿相配合，所述腕部舵機(jī)通過舵機(jī)擺桿和搖桿帶動(dòng)直線軸承和滑塊體在與下底板固連的滑桿上滑動(dòng)，并由此帶動(dòng)爪子夾緊或張開。

所述折蓋裝置包括直流電機(jī)，所述直流電機(jī)通過聯(lián)軸器與絲桿連接，所述絲桿用軸承座固定于箱子傳送裝置的鋁型材框架上，所述絲桿上安裝有同步帶輪，所述同步帶輪經(jīng)同步帶連接對(duì)稱的另一絲桿機(jī)構(gòu)，所述絲桿上還安裝有絲桿螺母，絲桿螺母與升降支架固連，所述直流電機(jī)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)并通過絲桿螺母驅(qū)使升降支架 上下移動(dòng)，所述升降支架的橫梁底端固定有兩個(gè)側(cè)蓋下壓彎管，在升降支架的縱梁末端安裝有前蓋下壓彎板和電機(jī)支架，所述電機(jī)支架中安裝有伺服電機(jī)，其軸上裝配有后蓋下壓彎管。

所述旋轉(zhuǎn)裝置包括直流電機(jī)，所述直流電機(jī)固定于直線導(dǎo)軌下方的齒條傳動(dòng)限位塊上，其輸出軸上安裝有齒輪，齒輪與兩根平行相對(duì)的齒條配合，兩根齒條都分別用其一端固接兩個(gè)滑塊，當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過齒輪齒條傳動(dòng)，帶動(dòng)滑塊上的夾持器沿直線導(dǎo)軌向內(nèi)夾緊箱子或向外松開箱子，所述旋轉(zhuǎn)裝置還包括舵機(jī)和轉(zhuǎn)盤軸承，所述舵機(jī)通過電機(jī)座固定在折蓋裝置的升降支架上，其輸出軸與直線導(dǎo)軌固定，舵機(jī)通過轉(zhuǎn)盤軸承帶動(dòng)直線導(dǎo)軌兩端的夾持器旋轉(zhuǎn)。

所述封箱帶纏繞裝置包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、封箱帶供給器和剪斷機(jī)構(gòu)。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由直流電機(jī)、聯(lián)軸器、傳動(dòng)軸、同步帶輪、同步帶、四個(gè)鏈輪、雙排鏈條和凸起支撐架組成，所述傳動(dòng)軸用于在雙排鏈條之間傳遞動(dòng)力，所述鏈輪支撐在軸承座上，軸承座固定在箱子傳送裝置的鋁型材框架上，所述凸起支撐架向上托起雙排鏈條；

所述封箱帶供給器包括封箱帶、封箱帶支撐支架和封箱帶供給支架，所述封箱帶供給支架固定于雙排鏈條上；

所述剪斷機(jī)構(gòu)由舵機(jī)和剪切刀具組成。

它還包括電控系統(tǒng)硬件部分，所述電控系統(tǒng)硬件部分包括單片微控制板、CCD條形碼掃描儀、對(duì)射光電傳感器、紅外傳感器、壓力傳感器、無線數(shù)傳、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板和開關(guān)電源；

所述單片微控制板為電控系統(tǒng)的智能核心；

所述CCD條形碼掃描儀用于獲取貼于箱子外側(cè)快遞單的單號(hào)；

所述對(duì)射光電傳感器用于檢測箱子在箱子傳送裝置中所處的位置；

所述紅外傳感器嵌入在抓取平臺(tái)下方，用于檢測是否有水果到位；

所述壓力傳感器用于反饋?zhàn)ψ幼ト∷膴A力；

所述無線數(shù)傳用于下位機(jī)單片微控制板與上位PC機(jī)進(jìn)行信息交換；

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板用于控制和驅(qū)動(dòng)各直流電機(jī)；

所述開關(guān)電源用于把220V交流電穩(wěn)壓成24V和5V的直流電，為電控系統(tǒng)各硬件提供電源。

它還包括電控系統(tǒng)統(tǒng)軟件部分，所述電控系統(tǒng)軟件部分為訂單管理軟件，其界面分為三部分，包快顯示區(qū)、控制區(qū)和錄入?yún)^(qū)。

所述錄入?yún)^(qū)，用于把訂單信息錄入并保存于數(shù)據(jù)庫中，所述控制區(qū)用于啟動(dòng)或停止水果包裝機(jī)的運(yùn)行，所述顯示區(qū)用于顯示水果包裝機(jī)的工作狀態(tài)和參數(shù)，上位機(jī)訂單管理軟件接受到下位機(jī)單片微控制板發(fā)送的快遞單號(hào)信息后，在數(shù)據(jù)庫中查找并匹配，之后將快遞單號(hào)對(duì)應(yīng)控制參數(shù)發(fā)送給下位機(jī)，下位機(jī)會(huì)根據(jù)參數(shù)自動(dòng)控制水果包裝機(jī)完成水果混合裝箱和封箱打包的工作。

采用任意一項(xiàng)球形水果自動(dòng)裝箱機(jī)械的操作方法，其特征在于，它包括以下步驟：

S1：首先將填好信息的快遞單貼于箱子外側(cè)表面，并將箱子放置于箱子放置平臺(tái)的前段輸送帶一端；

S2：當(dāng)箱子上的快遞單經(jīng)過條形碼掃描儀時(shí)，掃描儀會(huì)自動(dòng)獲取訂單號(hào)，并將訂單號(hào)采集到單片微控制板，控制板將單號(hào)上傳上位機(jī)，訂單管理軟件通過查詢處理，把訂單單號(hào)對(duì)應(yīng)控制參數(shù)返回給下位機(jī)單片微控制板；

S3：單片微控制板收到控制參數(shù)后，將控制水果供給裝置一和水果供給裝置二運(yùn)作，將水果運(yùn)送到各自的抓取平臺(tái)上，接著并聯(lián)機(jī)械手到指定水果供果裝置一的抓取平臺(tái)上抓取水果，裝入箱子內(nèi)部由程序規(guī)劃好的位置處；

S4：水果按訂單要求裝箱后，箱子傳送裝置的前段輸送帶和后段傳輸帶開始運(yùn)轉(zhuǎn)，承載箱子向前移動(dòng)至下一工位；

S5：當(dāng)箱子經(jīng)過折蓋機(jī)構(gòu)時(shí)，由前蓋下壓彎板將其前蓋下壓，伺服電機(jī)帶動(dòng)后蓋下壓彎管下壓，將后蓋折下，箱子兩邊側(cè)蓋也隨著箱子的移動(dòng)，被側(cè)蓋下壓彎管下壓；

S6：箱子經(jīng)過箱子傳送裝置后段傳輸帶的一對(duì)射光電傳感器，前、后段傳送帶停止運(yùn)動(dòng)，箱子到達(dá)封箱帶纏繞裝置，折蓋裝置的升降支架在絲桿螺母機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)固定在升降支架的旋轉(zhuǎn)裝置夾持器在齒輪齒條機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)向內(nèi)抱緊箱子；

S7：封箱帶纏繞裝置的封箱帶供給器在雙排鏈條的帶動(dòng)下，繞箱子整圈運(yùn)行，當(dāng)封箱帶纏繞多圈后，經(jīng)過剪切機(jī)構(gòu)時(shí)，將被剪切刀具剪斷，箱子的縱向纏繞完后，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)90度，進(jìn)行橫向纏繞，封箱帶纏繞幾圈后被剪斷；

S8：折蓋裝置的升降支架向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)旋轉(zhuǎn)裝置的夾持器向外松開箱子；

S9：最后箱子傳送裝置的前、后段傳輸帶再次運(yùn)行，將箱子送出。

本發(fā)明有如下有益效果：

1、上述的多種球形水果混裝的包裝機(jī)，它由箱子輸送平臺(tái)，水果供給裝置，并聯(lián)機(jī)械手三大部分組成；水果供給裝置布置在并聯(lián)機(jī)械手兩側(cè)，可以按需求布置裝置1到4個(gè)，供給不同種類的水果；箱子輸送平臺(tái)承載箱子并輔助箱子前后推送，箱子輸送平臺(tái)的上方安裝有并聯(lián)機(jī)械手；水果供給裝置可以把雜亂的水果分離開來，逐個(gè)輸送至其抓取平臺(tái)，并聯(lián)機(jī)械手從各水果供給裝置的抓取平臺(tái)上抓取水果，裝入箱子內(nèi)部由程序規(guī)劃好的位置處。

2、上述箱子放置平臺(tái)包括安裝于鋁型材框架的輸送帶，用于支撐和傳動(dòng)輸送帶的兩個(gè)滾筒，安裝于輸送帶兩側(cè)的護(hù)邊欄，以及用于安裝CCD條形碼掃描儀的支架。

3、上述水果供給裝置包括側(cè)板和鋁型材框架，它們構(gòu)成機(jī)體結(jié)構(gòu)，上述水果供給裝置還包括多個(gè)X型錐筒、雙排鏈條和抓取平臺(tái)，X型錐筒按一定間距安裝在雙排鏈條上，雙排鏈條由電機(jī)經(jīng)過傳動(dòng)軸，鏈輪驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，水果依托X型錐筒由裝置底部往上輸送達(dá)到抓取平臺(tái)。

4、上述并聯(lián)機(jī)械手由并聯(lián)機(jī)械臂和機(jī)械爪組成。并聯(lián)機(jī)械臂由靜平臺(tái)、臂部舵機(jī)、主動(dòng)臂、關(guān)節(jié)軸承、從動(dòng)臂和動(dòng)平臺(tái)組成，靜平臺(tái)安裝于鋁型材框架上，三個(gè)臂部舵機(jī)各自轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，就會(huì)通過由主動(dòng)臂，關(guān)節(jié)軸承，從動(dòng)臂形成的連桿機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)，使其處于一定空間范圍內(nèi)不同工作位置。機(jī)械爪包括腕部舵機(jī)、舵機(jī)擺桿、搖桿、滑塊體、直線軸承、滑桿、連桿、下底板和爪子，所述腕部舵機(jī)有三個(gè)，它們安裝于動(dòng)平臺(tái)，動(dòng)平臺(tái)通過螺栓與下底板固連，爪子一端與下底板鉸接，另一端又通過連桿與滑塊體鉸接，直線軸承嵌入在滑塊體中并與滑桿相配合，腕部舵機(jī)通過舵機(jī)擺桿和搖桿帶動(dòng)直線軸承和滑塊體在與下底板固連的滑桿上滑動(dòng)，并由此帶動(dòng)爪子夾緊或張開。

5、該水果自動(dòng)裝箱機(jī)械的電控系統(tǒng)硬件部分包括單片微控制板、CCD條形碼掃描儀、壓力傳感器、無線數(shù)傳、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、開關(guān)電源。單片微控制板為電控系統(tǒng)的智能核心，CCD條形碼掃描儀用于獲取貼于箱子外側(cè)的快遞單單號(hào)，壓力傳感器用于反饋?zhàn)ψ幼ト∷膴A力，無線數(shù)傳用于與上位機(jī)進(jìn)行信息交換，電機(jī)驅(qū)動(dòng)板用于控制和驅(qū)動(dòng)水果供給裝置上的直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，開關(guān)電源用于把220V交流電穩(wěn)壓成24V和5V的直流電，為電控系統(tǒng)各硬件提供電源。電控系統(tǒng)軟件部分為訂單管理軟件，其界面分為三部分，包快顯示區(qū)，控制區(qū)，錄入?yún)^(qū)?？蛻粝聠魏?，經(jīng)錄入?yún)^(qū)把訂單信息錄入并保存于數(shù)據(jù)庫中，訂單管理軟件接受到下位機(jī)單片微控制板發(fā)送的快遞單號(hào)信息后，在數(shù)據(jù)庫中查找匹配，之后將快遞單號(hào)對(duì)應(yīng)控制參數(shù)發(fā)送給下位機(jī)，下位機(jī)會(huì)根據(jù)參數(shù)自動(dòng)控制裝箱機(jī)械完成水果混合裝箱工作。

6、本發(fā)明公開的水果包裝機(jī)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于不同種類球形水果和不同配置量水果的混合裝箱并同時(shí)完成封箱打包的工作。該包裝機(jī)不僅滿足水果的定制化購買需求，而且也方便水果的物流運(yùn)輸，它能夠節(jié)省人力和財(cái)力，應(yīng)用到其它自動(dòng)化生產(chǎn)線上，也具有較強(qiáng)的推廣應(yīng)用價(jià)值。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的箱子傳送裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的水果供給裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的并聯(lián)機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的并聯(lián)機(jī)械手的機(jī)械爪結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的折蓋裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的膠帶纏繞裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明的訂單管理軟件人機(jī)界面。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式做進(jìn)一步的說明。

結(jié)合參照?qǐng)D1，本發(fā)明多種球形水果混裝的包裝機(jī)包括箱子傳送裝置10，水果供給裝置一20，水果供給裝置二40，并聯(lián)機(jī)械手50，折蓋裝置60，旋轉(zhuǎn)裝置70，封箱帶纏繞裝置80。水果供給裝置布置在并聯(lián)機(jī)械手50兩側(cè)，可以按需求布置裝置1到4個(gè)，供給不同種類的球形水果，箱子傳送裝置10承載箱子并輔助箱子向前推送，其上方安裝有并聯(lián)機(jī)械手50，水果供給裝置20可以把雜亂的水果逐個(gè)分離開來，輸送至其抓取平臺(tái)209，并聯(lián)機(jī)械手50從各水果供給裝置一20的抓取平臺(tái)209上抓取水果，裝入箱子內(nèi)部由程序規(guī)劃好的位置處。折蓋裝置60把箱子的前后左右四個(gè)側(cè)蓋合蓋，封箱帶纏繞裝置80實(shí)現(xiàn)對(duì)箱子封箱，封箱帶沿箱子左右側(cè)蓋封口處纏繞多圈。旋轉(zhuǎn)裝置70夾持箱子旋轉(zhuǎn)90度，封箱帶再圍著箱子纏繞多圈。

結(jié)合參照?qǐng)D2，箱子傳送裝置10由前段輸送帶109和后段傳輸帶101組成。其中前段輸送帶109分別由主滾筒103和從滾筒110來傳動(dòng)，它們均安裝在鋁型材框架108上，前段輸送帶109兩側(cè)裝有護(hù)欄111，在前段輸送帶109和后段傳輸帶101中間位置分別安裝了一組對(duì)射光電傳感器112，主滾筒103由直流電機(jī)104經(jīng)過主帶輪105，從帶輪107和同步帶一106驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。前段輸送帶109和后段傳輸帶101通過同步帶二102連接，后段傳輸帶101的傳動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)與前段傳輸帶109一致。

結(jié)合參照?qǐng)D3，所述水果供給裝置一20包括供給裝置支架202，所述供給裝置支架202上固定有側(cè)板203，所述供給裝置支架202之間安裝有傳動(dòng)軸207，所述傳動(dòng)軸207通過直流電機(jī)201驅(qū)動(dòng)，所述傳動(dòng)軸207上安裝有鏈輪206，所述鏈輪206與雙排鏈條205構(gòu)成鏈輪鏈條傳動(dòng)配合，所述雙排鏈條205之間安裝有X型錐筒204，所述雙排鏈條205的末端設(shè)置有抓取平臺(tái)209。X型錐筒204按一定間距安裝于雙排鏈條205上，相鄰兩個(gè)X型錐筒204之間形成的漏斗面可盛放一顆水果。水果依托X型錐筒204逐個(gè)從裝置內(nèi)槽底部往上輸送到達(dá)抓取平臺(tái)209。

進(jìn)一步的，所述水果供給裝置二40的結(jié)構(gòu)和水果供給裝置一20的結(jié)構(gòu)相同，并且在箱子傳送裝置10的兩側(cè)設(shè)置有多個(gè)水果供給裝置實(shí)現(xiàn)多種水果的混裝。

結(jié)合參照?qǐng)D4，所述并聯(lián)機(jī)械手50由并聯(lián)機(jī)械臂和機(jī)械爪組成。

進(jìn)一步的，所述并聯(lián)機(jī)械臂包括靜平臺(tái)501、臂部舵機(jī)502、主動(dòng)臂503、關(guān)節(jié)軸承504、從動(dòng)臂505和動(dòng)平臺(tái)506，所述靜平臺(tái)501安裝在箱子傳送裝置10上的鋁型材框架108上，所述靜平臺(tái)501的末端安裝有臂部舵機(jī)502，所述臂部舵機(jī)502上鉸接有主動(dòng)臂503，所述主動(dòng)臂503的末端通過關(guān)節(jié)軸承504鉸接有從動(dòng)臂505，所述從動(dòng)臂505的末端安裝有動(dòng)平臺(tái)506。

結(jié)合參照?qǐng)D5，所述機(jī)械爪包括腕部舵機(jī)507，所述腕部舵機(jī)507安裝于動(dòng)平臺(tái)506的底部，所述動(dòng)平臺(tái)506通過螺栓與下底板508固定相連，所述下底板508上鉸接有爪子509，所述爪子509的側(cè)壁通過連桿510與滑塊體513鉸接，所述滑塊體513內(nèi)部嵌套有直線軸承515，所述直線軸承515與滑桿514相配合，所述腕部舵機(jī)507通過舵機(jī)擺桿512和搖桿511帶動(dòng)直線軸承515和滑塊體513在與下底板508固連的滑桿514上滑動(dòng)，并由此帶動(dòng)爪子509夾緊或張開。

結(jié)合參照?qǐng)D6，折蓋裝置60包括直流電機(jī)613、絲桿609、絲桿螺母608和升降支架606。直流電機(jī)613通過聯(lián)軸器612與絲桿609連接。絲桿609用軸承座607固定于箱子傳送裝置10的鋁型材框架108上，其上安裝有同步帶輪611，并經(jīng)同步帶610與對(duì)稱的另一絲桿機(jī)構(gòu)連接。絲桿609上還安裝有絲桿螺母608，絲桿螺母608與升降支架606固連。直流電機(jī)613帶動(dòng)絲桿609旋轉(zhuǎn)并通過絲桿螺母608驅(qū)使升降支架606上下移動(dòng)。升降支架606上固定有兩個(gè)側(cè)蓋下壓彎管601，一個(gè)前蓋下壓彎板602和電機(jī)支架605。電機(jī)支架605中安裝有伺服電機(jī)604，其軸上裝配有后蓋下壓彎管603。

結(jié)合參照?qǐng)D7，旋轉(zhuǎn)裝置70包括直流電機(jī)707、齒輪703、齒條701、齒條傳動(dòng)限位塊702、滑塊708、直線導(dǎo)軌709和夾持器710。直流電機(jī)707固定于直線導(dǎo)軌709下方的齒條傳動(dòng)限位塊702上，其輸出軸上安裝有齒輪703，齒輪703與兩根平行相對(duì)的齒條701配合，兩根齒條701都分別用其一端固接兩個(gè)滑塊708，當(dāng)齒輪703轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)通過齒輪齒條傳動(dòng)，帶動(dòng)滑塊708上的夾持器710沿直線導(dǎo)軌709向內(nèi)夾緊箱子或向外松開箱子。旋轉(zhuǎn)裝置70還包括舵機(jī)706和轉(zhuǎn)盤軸承704，舵機(jī)706通過電機(jī)座705固定在折蓋裝置60的升降支架606上，其輸出軸與直線導(dǎo)軌709固定，舵機(jī)706通過轉(zhuǎn)盤軸承704，帶動(dòng)直線導(dǎo)軌709兩端的夾持器710旋轉(zhuǎn)。

結(jié)合參照?qǐng)D8，封箱帶纏繞裝置80包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，封箱帶供給器，剪斷機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由直流電機(jī)814、聯(lián)軸器801，傳動(dòng)軸803，同步帶輪805，同步帶804，四個(gè)鏈輪813，雙排鏈條811和凸起支撐架807組成。傳動(dòng)軸803用于在雙排鏈條811之間傳遞動(dòng)力，鏈輪813支撐在軸承座812上，軸承座812又固定在箱子傳送裝置10的鋁型材框架108上，凸起支撐架807向上托起雙排鏈條811。封箱帶供給器，包括封箱帶809，封箱帶支撐支架808，封箱帶供給支架810，封箱帶供給支架固定于雙排鏈條811。剪斷機(jī)構(gòu)由舵機(jī)806和剪切刀具802組成。封箱帶纏繞裝置80中傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的直流電機(jī)814驅(qū)動(dòng)雙排鏈條811上的封箱帶供給器圍著箱子行走幾圈，把封箱帶809貼合到箱子封口處并纏繞，封箱后，剪斷機(jī)構(gòu)中剪切刀具802在舵機(jī)806帶動(dòng)下，剪斷封箱帶809，當(dāng)封箱帶供給器經(jīng)過凸起支撐架807時(shí)，剪斷了的封箱帶809會(huì)再次粘和到箱子上，開始下一次封箱過程。

結(jié)合參照?qǐng)D9，水果包裝機(jī)的訂單管理軟件界面分為三部分，包快顯示區(qū)，控制區(qū)，錄入?yún)^(qū)。錄入?yún)^(qū)，用于把訂單信息錄入并保存于數(shù)據(jù)庫中，控制區(qū)用于啟動(dòng)或停止水果水果包裝機(jī)的運(yùn)行，顯示區(qū)用于顯示水果包裝機(jī)工作狀態(tài)和參數(shù)。上位機(jī)訂單管理軟件接受到下位機(jī)單片微控制板發(fā)送的快遞單號(hào)信息后，在數(shù)據(jù)庫中查找并匹配，之后將快遞單號(hào)對(duì)應(yīng)控制參數(shù)發(fā)送給下位機(jī)，下位機(jī)會(huì)根據(jù)參數(shù)自動(dòng)控制水果包裝機(jī)完成水果混合裝箱和封箱打包的工作。

進(jìn)一步的，它還包括電控系統(tǒng)硬件部分，所述電控系統(tǒng)硬件部分包括單片微控制板、CCD條形碼掃描儀、對(duì)射光電傳感器112、紅外傳感器、壓力傳感器、無線數(shù)傳、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板和開關(guān)電源；

進(jìn)一步的，所述單片微控制板為電控系統(tǒng)的智能核心；

進(jìn)一步的，所述CCD條形碼掃描儀用于獲取貼于箱子30外側(cè)快遞單的單號(hào)；

進(jìn)一步的，所述對(duì)射光電傳感器112用于檢測箱子在箱子傳送裝置10中所處的位置；

進(jìn)一步的，所述紅外傳感器嵌入在抓取平臺(tái)209下方，用于檢測是否有水果到位；

進(jìn)一步的，所述壓力傳感器用于反饋?zhàn)ψ?09抓取水果的夾力；

進(jìn)一步的，所述無線數(shù)傳用于下位機(jī)單片微控制板與上位PC機(jī)進(jìn)行信息交換；

進(jìn)一步的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板用于控制和驅(qū)動(dòng)各直流電機(jī)；

進(jìn)一步的，所述開關(guān)電源用于把220V交流電穩(wěn)壓成24V和5V的直流電，為電控系統(tǒng)各硬件提供電源。

本發(fā)明進(jìn)一步提出一種多種球形水果混裝的包裝機(jī)的操作方法。包括以下步驟：

步驟一，將填好信息的快遞單貼于箱子外側(cè)表面，并將箱子放置于箱子放置平臺(tái)10的前段輸送帶109一端；

步驟二，當(dāng)箱子上的快遞單經(jīng)過條形碼掃描儀時(shí)，掃描儀會(huì)自動(dòng)獲取訂單號(hào)，并將訂單號(hào)采集到單片微控制板，控制板將單號(hào)上傳上位機(jī)，訂單管理軟件通過查詢處理，把訂單單號(hào)對(duì)應(yīng)控制參數(shù)返回給下位機(jī)單片微控制板；

步驟三，單片微控制板收到控制參數(shù)后，將控制水果供給裝置20和40運(yùn)作，將水果運(yùn)送到各自的抓取平臺(tái)209上，接著并聯(lián)機(jī)械手50到指定水果供果裝置20的抓取平臺(tái)209上抓取水果，裝入箱子內(nèi)部由程序規(guī)劃好的位置處；

步驟四，水果按訂單要求裝箱后，箱子傳送裝置10的前、后段傳送帶開始運(yùn)轉(zhuǎn)，承載箱子向前移動(dòng)至下一工位；

步驟五，當(dāng)箱子經(jīng)過折蓋機(jī)構(gòu)60時(shí)，由前蓋下壓彎板602將其前蓋下壓，伺服電機(jī)604帶動(dòng)后蓋下壓彎管603下壓，將后蓋折下，箱子兩邊側(cè)蓋也隨著箱子的移動(dòng)，被側(cè)蓋下壓彎管601下壓；

步驟六，箱子經(jīng)過箱子傳送裝置10后段傳輸帶101的一對(duì)射光電傳感器，前、后段傳送帶停止運(yùn)動(dòng)，箱子到達(dá)封箱帶纏繞裝置80，折蓋裝置60的升降支架606在絲桿螺母機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)固定在升降支架606的旋轉(zhuǎn)裝置70夾持器710在齒輪齒條機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)向內(nèi)抱緊箱子；

步驟七，封箱帶纏繞裝置80的封箱帶供給器在雙排鏈條811的帶動(dòng)下，繞箱子整圈運(yùn)行，當(dāng)封箱帶809纏繞多圈后，經(jīng)過剪切機(jī)構(gòu)時(shí)，將被剪切刀具802剪斷。箱子的縱向纏繞完后，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)70旋轉(zhuǎn)90度，進(jìn)行橫向纏繞，封箱帶809纏繞幾圈后被剪斷；

步驟八，折蓋裝置60的升降支架606向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)旋轉(zhuǎn)裝置70的夾持器710向外松開箱子；

步驟九，箱子傳送裝置10的前、后段傳輸帶再次運(yùn)行，將箱子送出。

通過上述的說明內(nèi)容，本領(lǐng)域技術(shù)人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改都在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。本發(fā)明的未盡事宜，屬于本領(lǐng)域技術(shù)人員的公知常識(shí)。