本發(fā)明涉及一種叉車引導(dǎo)系統(tǒng)，具體涉及一種遠(yuǎn)程引導(dǎo)的防撞叉車系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

工業(yè)搬運(yùn)車輛廣泛應(yīng)用于港口、車站、機(jī)場、貨場、工廠車間、倉庫、流通中心和配送中心等，在船艙、車廂和集裝箱內(nèi)進(jìn)行托盤貨物的裝卸、搬運(yùn)作業(yè)，是托盤運(yùn)輸、集裝箱運(yùn)輸中必不可少的設(shè)備。叉車在企業(yè)的物流系統(tǒng)中扮演著非常重要的角色，是物料搬運(yùn)設(shè)備中的主力軍。廣泛應(yīng)用于車站、港口、機(jī)場、工廠、倉庫等國民經(jīng)濟(jì)中的各個(gè)部門。第二次世界大戰(zhàn)期間，叉車得到發(fā)展。中國從20世紀(jì)50年代初開始制造叉車。特別是隨著中國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，大部分企業(yè)的物料搬運(yùn)已經(jīng)脫離了原始的人工搬運(yùn)，取而代之的是以叉車為主的機(jī)械化搬運(yùn)。因此，在過去的幾年中，中國叉車市場的需求量每年都以兩位數(shù)的速度增長。市場上可供選擇的叉車品牌眾多，車型復(fù)雜，加之產(chǎn)品本身技術(shù)強(qiáng)并且非常專業(yè)，因此車型的選擇、供應(yīng)商的選擇等是很多選購的企業(yè)經(jīng)常面臨的問題。本文著重從車型選擇、品牌選擇、性能評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)和我國叉車海外市場貢獻(xiàn)率等方面進(jìn)行介紹。

現(xiàn)有的叉車一般用于倉庫的貨物運(yùn)輸和堆垛，一般采用人工駕駛的方式，但是，由于叉車的工作區(qū)域位于叉車的前方，工作時(shí)駕駛員視野受限，駕駛難度高，危險(xiǎn)性大，安全性低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是叉車的自動(dòng)化引導(dǎo)，目的在于提供一種遠(yuǎn)程引導(dǎo)的防撞叉車系統(tǒng)，解決由于叉車的工作區(qū)域位于叉車的前方，工作時(shí)駕駛員視野受限，駕駛難度高，危險(xiǎn)性大，安全性低。的問題。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種遠(yuǎn)程引導(dǎo)的防撞叉車系統(tǒng)，包括叉車和貨物，還包括設(shè)置在叉車上的叉車處理器與設(shè)置在貨物上的堆垛標(biāo)簽，叉車處理器上連接有標(biāo)簽讀取模塊和現(xiàn)場通信模塊，通信模塊上還連接有定位模塊，堆垛標(biāo)簽與標(biāo)簽讀取模塊相匹配；還包括中央處理器，中央處理器上連接有數(shù)據(jù)庫和上位通信模塊，上位通信模塊與現(xiàn)場通信模塊相匹配；

堆垛標(biāo)簽：記錄貨物的外觀尺寸，作為標(biāo)簽信息進(jìn)行儲(chǔ)存；

標(biāo)簽讀取模塊：讀取堆垛標(biāo)簽上的標(biāo)簽信息，將標(biāo)簽信息發(fā)送給叉車處理器；

叉車處理器：接收標(biāo)簽讀取模塊發(fā)送的標(biāo)簽信息，將標(biāo)簽信息發(fā)送給現(xiàn)場通信模塊；接收現(xiàn)場通信模塊發(fā)送的控制信息，處理后控制叉車運(yùn)動(dòng)；

現(xiàn)場通信模塊：接收叉車處理器發(fā)送的標(biāo)簽信息，將標(biāo)簽信息發(fā)送給上位通信模塊；接收定位模塊發(fā)送的定位信息，將定位信息發(fā)送給上位通信模塊；接收上位通信模塊發(fā)送的控制信息，將控制信息發(fā)送給叉車處理器；

定位模塊：獲取叉車的位置信息，將位置信息作為定位信息發(fā)送給現(xiàn)場通信模塊；

上位通信模塊：接收現(xiàn)場通信模塊發(fā)送的定位信息與標(biāo)簽信息，將定位信息與標(biāo)簽信息發(fā)送給中央處理器；接收中央處理器發(fā)送的控制信息，將控制信息發(fā)送給現(xiàn)場通信模塊；

中央處理器：接收上位通信模塊發(fā)送的定位信息與標(biāo)簽信息，從數(shù)據(jù)庫中提取倉庫的數(shù)學(xué)模型和堆垛信息，處理后發(fā)送控制信息到上位通信模塊；

數(shù)據(jù)庫：儲(chǔ)存?zhèn)}庫的數(shù)學(xué)模型和堆垛信息。貨物進(jìn)倉，叉車叉取貨物后，叉車上的標(biāo)簽讀取模塊讀取貨物上的堆垛標(biāo)簽，獲取貨物的外觀尺寸作為標(biāo)簽信息，定位模塊獲取叉車的定位信息，標(biāo)簽讀取模塊、定位模塊通過叉車處理器、現(xiàn)場通信模塊、上位通信模塊將標(biāo)簽信息和定位信息發(fā)送給中央處理器，中央處理器提取數(shù)據(jù)庫中已有的倉庫數(shù)學(xué)模型，為貨物規(guī)劃堆垛位置，將標(biāo)簽信息與堆垛位置合并為堆垛信息后儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫中，同時(shí)根據(jù)定位信息為叉車規(guī)劃行駛路線，根據(jù)規(guī)劃的路線發(fā)送控制信息到上位通信模塊，上位通信模塊通過現(xiàn)場通信模塊將控制信息發(fā)送到叉車處理器，叉車處理器接收現(xiàn)場通信模塊發(fā)送的控制信息，處理后控制叉車運(yùn)動(dòng)。

所述叉車處理器上還連接有雷達(dá)模塊。在叉車處理器上安裝雷達(dá)模塊，對(duì)叉車周圍的障礙進(jìn)行檢測，避免中央處理器出現(xiàn)漏洞，對(duì)叉車處理器控制出現(xiàn)失誤導(dǎo)致叉車對(duì)倉庫造成損害。

所述標(biāo)簽讀取模塊與堆垛標(biāo)簽之間采用rfid技術(shù)進(jìn)行匹配。射頻識(shí)別系統(tǒng)最重要的優(yōu)點(diǎn)是非接觸識(shí)別，它能穿透雪、霧、冰、涂料、塵垢和條形碼無法使用的惡劣環(huán)境閱讀標(biāo)簽，并且閱讀速度極快，大多數(shù)情況下不到100毫秒。有源式射頻識(shí)別系統(tǒng)的速寫能力也是重要的優(yōu)點(diǎn)?？捎糜诹鞒谈櫤途S修跟蹤等交互式業(yè)務(wù)。制約射頻識(shí)別系統(tǒng)發(fā)展的主要問題是不兼容的標(biāo)準(zhǔn)。射頻識(shí)別系統(tǒng)的主要廠商提供的都是專用系統(tǒng)，導(dǎo)致不同的應(yīng)用和不同的行業(yè)采用不同廠商的頻率和協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，這種混亂和割據(jù)的狀況已經(jīng)制約了整個(gè)射頻識(shí)別行業(yè)的增長。許多歐美組織正在著手解決這個(gè)問題，并已經(jīng)取得了一些成績。標(biāo)準(zhǔn)化必將刺激射頻識(shí)別技術(shù)的大幅度發(fā)展和廣泛應(yīng)用。

所述上位通信模塊與現(xiàn)場通信模塊之間采用gsm/gprs信號(hào)進(jìn)行通信。采用gsm/gprs進(jìn)行通信安全性高、穩(wěn)定性強(qiáng)，技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)成熟。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明一種遠(yuǎn)程引導(dǎo)的防撞叉車系統(tǒng)，自動(dòng)化程度高；

2、本發(fā)明一種遠(yuǎn)程引導(dǎo)的防撞叉車系統(tǒng)，適合自動(dòng)化物人倉庫內(nèi)使用；

3、本發(fā)明一種遠(yuǎn)程引導(dǎo)的防撞叉車系統(tǒng)，具有雙重保護(hù)，安全性高。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例

如圖1所示，一種遠(yuǎn)程引導(dǎo)的防撞叉車系統(tǒng)，包括叉車和貨物，還包括設(shè)置在叉車上的叉車處理器s12magniv與設(shè)置在貨物上的堆垛標(biāo)簽，叉車處理器上連接有標(biāo)簽讀取模塊和現(xiàn)場通信模塊，通信模塊上還連接有定位模塊，定位模塊采用gps定位裝置，堆垛標(biāo)簽與標(biāo)簽讀取模塊相匹配；還包括中央處理器intelcorei7，中央處理器上連接有數(shù)據(jù)庫和上位通信模塊，數(shù)據(jù)庫采用希捷desktop2tb7200轉(zhuǎn)8gb混合硬盤，上位通信模塊與現(xiàn)場通信模塊相匹配；所述叉車處理器上還連接有雷達(dá)模塊。在叉車處理器上安裝雷達(dá)模塊，雷達(dá)模塊采用s12zvl32-us和超聲波探測器，對(duì)叉車周圍的障礙進(jìn)行檢測，避免中央處理器出現(xiàn)漏洞，對(duì)叉車處理器控制出現(xiàn)失誤導(dǎo)致叉車對(duì)倉庫造成損害；所述標(biāo)簽讀取模塊與堆垛標(biāo)簽之間采用rfid技術(shù)進(jìn)行匹配。射頻識(shí)別系統(tǒng)最重要的優(yōu)點(diǎn)是非接觸識(shí)別，它能穿透雪、霧、冰、涂料、塵垢和條形碼無法使用的惡劣環(huán)境閱讀標(biāo)簽，并且閱讀速度極快，大多數(shù)情況下不到100毫秒；所述上位通信模塊與現(xiàn)場通信模塊之間采用gsm/gprs信號(hào)進(jìn)行通信。采用gsm/gprs進(jìn)行通信安全性高、穩(wěn)定性強(qiáng)，技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)成熟。

貨物進(jìn)倉，叉車叉取貨物后，叉車上的標(biāo)簽讀取模塊讀取貨物上的堆垛標(biāo)簽，獲取貨物的外觀尺寸作為標(biāo)簽信息，定位模塊獲取叉車的定位信息，標(biāo)簽讀取模塊、定位模塊通過叉車處理器、現(xiàn)場通信模塊、上位通信模塊將標(biāo)簽信息和定位信息發(fā)送給中央處理器，中央處理器提取數(shù)據(jù)庫中已有的倉庫數(shù)學(xué)模型，為貨物規(guī)劃堆垛位置，將標(biāo)簽信息與堆垛位置合并為堆垛信息后儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫中，同時(shí)根據(jù)定位信息為叉車規(guī)劃行駛路線，根據(jù)規(guī)劃的路線發(fā)送控制信息到上位通信模塊，上位通信模塊通過現(xiàn)場通信模塊將控制信息發(fā)送到叉車處理器，叉車處理器接收現(xiàn)場通信模塊發(fā)送的控制信息，處理后控制叉車運(yùn)動(dòng)。

堆垛標(biāo)簽：記錄貨物的外觀尺寸，作為標(biāo)簽信息進(jìn)行儲(chǔ)存；

標(biāo)簽讀取模塊：讀取堆垛標(biāo)簽上的標(biāo)簽信息，將標(biāo)簽信息發(fā)送給叉車處理器；

叉車處理器：接收標(biāo)簽讀取模塊發(fā)送的標(biāo)簽信息，將標(biāo)簽信息發(fā)送給現(xiàn)場通信模塊；接收現(xiàn)場通信模塊發(fā)送的控制信息，處理后控制叉車運(yùn)動(dòng)；

現(xiàn)場通信模塊：接收叉車處理器發(fā)送的標(biāo)簽信息，將標(biāo)簽信息發(fā)送給上位通信模塊；接收定位模塊發(fā)送的定位信息，將定位信息發(fā)送給上位通信模塊；接收上位通信模塊發(fā)送的控制信息，將控制信息發(fā)送給叉車處理器；

定位模塊：獲取叉車的位置信息，將位置信息作為定位信息發(fā)送給現(xiàn)場通信模塊；

上位通信模塊：接收現(xiàn)場通信模塊發(fā)送的定位信息與標(biāo)簽信息，將定位信息與標(biāo)簽信息發(fā)送給中央處理器；接收中央處理器發(fā)送的控制信息，將控制信息發(fā)送給現(xiàn)場通信模塊；

中央處理器：接收上位通信模塊發(fā)送的定位信息與標(biāo)簽信息，從數(shù)據(jù)庫中提取倉庫的數(shù)學(xué)模型和堆垛信息，處理后發(fā)送控制信息到上位通信模塊；

數(shù)據(jù)庫：儲(chǔ)存?zhèn)}庫的數(shù)學(xué)模型和堆垛信息。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。