本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)械手，特別是一種貨物搬運(yùn)自動(dòng)化機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

隨著生產(chǎn)力的加強(qiáng)，物資越來(lái)越多，物流倉(cāng)儲(chǔ)者對(duì)的人工搬運(yùn)效率的要求會(huì)逐漸提高，在人力資源的成本也急劇提高的同時(shí)，提高貨物的存放效率和精準(zhǔn)率、減低人力資源成本已經(jīng)成為現(xiàn)階段倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)的治理目標(biāo)?，F(xiàn)有的倉(cāng)儲(chǔ)無(wú)論是在上架還是下架的環(huán)節(jié)中都在效率和精準(zhǔn)度上受到人力的制約，都遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)實(shí)的智能化需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種提高貨物搬運(yùn)效率和精準(zhǔn)度的貨物搬運(yùn)自動(dòng)化機(jī)械手裝置。采用如下技術(shù)方案：

一種貨物搬運(yùn)自動(dòng)化機(jī)械手裝置，包括連接部件，連接部件通過(guò)連接架與貨箱連接，所述貨箱為框架結(jié)構(gòu)，還包括對(duì)稱置于所述貨箱左、右內(nèi)壁的第一貨叉機(jī)構(gòu)、第二貨叉機(jī)構(gòu)和置于貨箱內(nèi)端壁的動(dòng)力機(jī)構(gòu)；所述第一貨叉機(jī)構(gòu)包括通過(guò)第一氣缸與第一貨叉手臂連接的第一活動(dòng)架，第一活動(dòng)架置于第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一傳動(dòng)件上并與該第一傳動(dòng)件固接；所述第二貨叉機(jī)構(gòu)包括通過(guò)第二氣缸與第二貨叉手臂連接的第二活動(dòng)架，第二活動(dòng)架置于第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二傳動(dòng)件上并與該第二傳動(dòng)件固接；所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)通過(guò)第一、第二傳動(dòng)軸分別與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

采用上述技術(shù)方案的本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果是：

提高物品上下貨架的效率和精準(zhǔn)度，大量節(jié)省庫(kù)房管理人力成本。

進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的優(yōu)化方案是：

所述第一貨叉機(jī)構(gòu)置于貨箱的左內(nèi)壁，貨箱的左內(nèi)壁設(shè)有第一導(dǎo)軌，第一導(dǎo)軌通過(guò)第一導(dǎo)軌座與左內(nèi)壁固接，第一活動(dòng)架的外側(cè)設(shè)有與第一導(dǎo)軌配合的第一導(dǎo)槽結(jié)構(gòu)；第一活動(dòng)架的上部設(shè)有橫向布置的第一氣缸，第一氣缸的兩側(cè)設(shè)有分別第一、第二導(dǎo)向柱，第一氣缸、第一導(dǎo)向柱和第二導(dǎo)向柱的內(nèi)端面分別與第一貨叉手臂固接，第一活動(dòng)架的底部通過(guò)第一連接板與第一傳動(dòng)件固接。

所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于第一導(dǎo)軌的下方，包括置于貨箱內(nèi)端壁左端的第一主動(dòng)輪，第一主動(dòng)輪通過(guò)第一主動(dòng)輪軸與第一、第二主動(dòng)輪軸承座活動(dòng)連接，第一、第二主動(dòng)輪軸承座與貨箱的內(nèi)端壁固接；貨箱左內(nèi)壁的外端設(shè)有通過(guò)第一傳動(dòng)件與第一主動(dòng)輪嚙合連接的第一從動(dòng)輪，第一從動(dòng)輪通過(guò)第一從動(dòng)輪軸與第一、第二從動(dòng)輪軸承座活動(dòng)連接，第一、第二從動(dòng)輪軸承座通過(guò)第一從動(dòng)輪軸承座支架與貨箱的左內(nèi)壁固接。

所述第二貨叉機(jī)構(gòu)置于貨箱的右內(nèi)壁，貨箱的右內(nèi)壁設(shè)有第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌通過(guò)第二導(dǎo)軌座與右內(nèi)壁固接，第二活動(dòng)架的外側(cè)設(shè)有與第二導(dǎo)軌配合的第二導(dǎo)槽結(jié)構(gòu)；第二活動(dòng)架的上部設(shè)有橫向布置的第二氣缸，第二氣缸的兩側(cè)分別設(shè)有第三、第四導(dǎo)向柱，第二氣缸、第三導(dǎo)向柱和第四導(dǎo)向柱的內(nèi)端面分別與第二貨叉手臂固接，第二活動(dòng)架的底部通過(guò)第二連接板與第二傳動(dòng)件固接。

所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于第二導(dǎo)軌的下方，包括置于貨箱內(nèi)端壁右端的第二主動(dòng)輪，第二主動(dòng)輪通過(guò)第二主動(dòng)輪軸與第三、第四主動(dòng)輪軸承座活動(dòng)連接，第三、第四主動(dòng)輪軸承座與貨廂的內(nèi)端壁固接；貨箱右內(nèi)壁的外端設(shè)有通過(guò)第二傳動(dòng)件與第二主動(dòng)輪嚙合連接的第二從動(dòng)輪，第二從動(dòng)輪通過(guò)第二從動(dòng)輪軸與第三、第四從動(dòng)輪軸承座活動(dòng)連接，第三、第四從動(dòng)輪軸承座通過(guò)第二從動(dòng)輪軸承座支架與貨箱的右內(nèi)壁固接。

所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括置于貨箱內(nèi)端壁中部的電機(jī)，所述電機(jī)為雙輸出軸電機(jī)，電機(jī)一端與第一傳動(dòng)軸一端固接，第一傳動(dòng)軸另一端通過(guò)第一聯(lián)軸器與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一主動(dòng)輪軸連接；電機(jī)另一端與第二傳動(dòng)軸一端固接，第二傳動(dòng)軸另一端通過(guò)第二聯(lián)軸器與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二主動(dòng)輪軸連接。

所述第一貨叉機(jī)構(gòu)、第二貨叉機(jī)構(gòu)、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和動(dòng)力機(jī)構(gòu)為均為多層布置。

所述第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪為同步帶輪或鏈輪；

所述第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件為同步帶或鏈條。

所述貨箱的外側(cè)表面設(shè)有光電傳感器。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的主視圖。

圖2為本實(shí)用新型的俯視圖。

圖3為本實(shí)用新型的貨箱主視圖。

圖4為本實(shí)用新型的貨箱俯視圖。

圖5為本實(shí)用新型的貨箱左視圖。

圖6本實(shí)用新型的貨叉機(jī)構(gòu)與動(dòng)力機(jī)構(gòu)主視圖。

圖7為本實(shí)用新型的貨叉機(jī)構(gòu)與動(dòng)力機(jī)構(gòu)俯視圖。

圖8為本實(shí)用新型的貨叉機(jī)構(gòu)與動(dòng)力機(jī)構(gòu)左視圖。

圖9為本實(shí)用新型的貨叉機(jī)構(gòu)與動(dòng)力機(jī)構(gòu)A向視圖。

圖10為本實(shí)用新型的第一從動(dòng)輪B-B視圖。

圖11為本實(shí)用新型的第二從動(dòng)輪C-C視圖。

圖中：第一貨叉機(jī)構(gòu)1；第一活動(dòng)架1-1；第一連接板1-2；第一導(dǎo)槽1-3；第一導(dǎo)軌1-4；第一導(dǎo)向柱1-5；第一氣缸1-6；第二導(dǎo)向柱1-7；第一貨叉手臂1-8；第一導(dǎo)軌座1-9；貨箱2；左內(nèi)壁2-1；右內(nèi)壁2-2；內(nèi)端壁2-3；第二貨叉機(jī)構(gòu)3；第二活動(dòng)架3-1；第二連接板3-2；第二導(dǎo)槽3-3；第二導(dǎo)軌3-4；第三導(dǎo)向柱3-5；第二氣缸3-6；第四導(dǎo)向柱3-7；第二貨叉手臂3-8；第二導(dǎo)軌座3-9；第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4；第一主動(dòng)輪4-1；第一主動(dòng)輪軸4-2；第一傳動(dòng)件4-3；第一從動(dòng)輪4-4；第一從動(dòng)輪軸4-5；第一主動(dòng)輪軸承座4-6；第二主動(dòng)輪軸承座4-7；第一從動(dòng)輪軸承座4-8；第二從動(dòng)輪軸承座4-9；第一從動(dòng)輪軸承座支架4-10；第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5；第二主動(dòng)輪5-1；第二主動(dòng)輪軸5-2；第二傳動(dòng)件5-3；第二從動(dòng)輪5-4；第二從動(dòng)輪軸5-5；第三主動(dòng)輪軸承座5-6；第四主動(dòng)輪軸承座5-7；第三從動(dòng)輪軸承座5-8；第四從動(dòng)輪軸承座5-9；第二從動(dòng)輪軸承座支架5-10；動(dòng)力機(jī)構(gòu)6；電機(jī)6-1；第一傳動(dòng)軸6-2；第二傳動(dòng)軸6-3；第一聯(lián)軸器6-4；第二聯(lián)軸器6-5；第三聯(lián)軸器6-6；第四聯(lián)軸器6-7；連接架7；連接部件8；傳感器9。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例進(jìn)一步詳述本實(shí)用新型。

本實(shí)施例為一種貨物搬運(yùn)自動(dòng)化機(jī)械手裝置，包括連接部件8，連接部件8通過(guò)連接架7與貨箱2連接。貨箱2為框架結(jié)構(gòu)，貨箱2的外側(cè)表面設(shè)有光電傳感器9，便于確定機(jī)械手上下架所對(duì)應(yīng)的行和列，當(dāng)貨箱2到達(dá)指定位置時(shí)，光電傳感器9就會(huì)起作用，從而提高貨物上下架的準(zhǔn)確率。貨箱2的左內(nèi)壁2-1設(shè)有多層布置的第一貨叉機(jī)構(gòu)1，第一貨叉機(jī)構(gòu)1包括第一活動(dòng)架1-1，貨箱2的左內(nèi)壁2-1設(shè)有第一導(dǎo)軌1-4，第一導(dǎo)軌1-4通過(guò)第一導(dǎo)軌座與左內(nèi)壁2-1連接，第一活動(dòng)架1-1的外側(cè)設(shè)有與第一導(dǎo)軌1-4配合的第一導(dǎo)槽結(jié)構(gòu)1-3。第一活動(dòng)架1-1的上部設(shè)有橫向布置的第一氣缸1-6，第一氣缸1-6的缸體置于第一氣缸1-6的外側(cè)，第一氣缸1-6的缸體通過(guò)螺栓與第一活動(dòng)架1-1連接，第一氣缸1-6的兩側(cè)設(shè)有分別設(shè)有第一導(dǎo)向柱1-5、第二導(dǎo)向柱1-7，第一導(dǎo)向柱1-5、第二導(dǎo)向柱1-7置于第一活動(dòng)架1-1的導(dǎo)向孔內(nèi)，第一氣缸1-6、第一導(dǎo)向柱1-5和第二導(dǎo)向柱1-7的內(nèi)端面分別與第一貨叉手臂1-8螺栓連接。第一活動(dòng)架1-1的底部通過(guò)第一連接板1-2與第一傳動(dòng)件4-3通過(guò)螺栓連接。

第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4多層布置，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4置于第一導(dǎo)軌1-4的下方，包括置于貨箱2內(nèi)端壁左端的第一主動(dòng)輪4-1, 第一主動(dòng)輪4-1通過(guò)第一主動(dòng)輪軸4-2和第一主動(dòng)輪軸4-2兩端的軸承與第一主動(dòng)輪軸承座4-6、第二主動(dòng)輪軸承座4-7活動(dòng)連接，第一主動(dòng)輪軸承座4-6、第二主動(dòng)輪軸承座4-78與貨箱2的內(nèi)端壁固接。貨箱2左內(nèi)壁的外端設(shè)有通過(guò)第一傳動(dòng)件4-3與第一主動(dòng)輪4-1嚙合連接的第一從動(dòng)輪4-4，第一從動(dòng)輪4-4通過(guò)第一從動(dòng)輪軸4-5和第一從動(dòng)輪軸4-5兩端的軸承與第一從動(dòng)輪軸承座4-8、第二從動(dòng)輪軸承座4-9活動(dòng)連接，第一從動(dòng)輪軸承座4-8、第二從動(dòng)輪軸承座4-9通過(guò)第一從動(dòng)輪軸承座支架4-10與貨箱2的左內(nèi)壁連接。第一主動(dòng)輪4-1和第一從動(dòng)輪4-4為同步帶輪或鏈輪，第一傳動(dòng)件4-3為同步帶或鏈條。

貨箱2的右內(nèi)壁2-2設(shè)有多層布置的第二貨叉機(jī)構(gòu)3，貨箱2的右內(nèi)壁2-2設(shè)有第二導(dǎo)軌3-4，第二導(dǎo)軌3-4通過(guò)第二導(dǎo)軌座3-9與右內(nèi)壁2-2連接，第二活動(dòng)架3-1的外側(cè)設(shè)有與第二導(dǎo)軌3-4配合的第二導(dǎo)槽結(jié)構(gòu)3-3。第二活動(dòng)架3-1的上部設(shè)有橫向布置的第二氣缸3-6，第二氣缸3-6的缸體置于第二活動(dòng)架3-1的外側(cè)，第二氣缸3-6的缸體通過(guò)螺栓與第二活動(dòng)架3-1連接，第二氣缸3-6的兩側(cè)分別設(shè)有第三導(dǎo)向柱3-5和第四導(dǎo)向柱3-7，第三導(dǎo)向柱3-5和第四導(dǎo)向柱3-7置于第二活動(dòng)架3-1的導(dǎo)向孔內(nèi)，第二氣缸3-6、第三導(dǎo)向柱3-5和第四導(dǎo)向柱3-7的內(nèi)端面分別與第二貨叉手臂3-8通過(guò)螺栓連接。第二活動(dòng)架3-1的底部通過(guò)第二連接板3-2與第二傳動(dòng)件5-3固接。

第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5多層布置，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5置于第二導(dǎo)軌3-4的下方，包括置于貨箱2內(nèi)端壁右端的第二主動(dòng)輪5-1，第二主動(dòng)輪5-1通過(guò)第二主動(dòng)輪軸5-2和第二主動(dòng)輪軸5-2兩端的軸承與第三主動(dòng)輪軸承座5-6、第四主動(dòng)輪軸承座5-7活動(dòng)連接，第三主動(dòng)輪軸承座5-6、第四主動(dòng)輪軸承座5-7與貨廂2的內(nèi)端壁固定連接。貨箱2右內(nèi)壁的外端設(shè)有通過(guò)第二傳動(dòng)件5-3與第二主動(dòng)輪5-1嚙合連接的第二從動(dòng)輪5-4，第二從動(dòng)輪5-4通過(guò)第二從動(dòng)輪軸5-5與第三從動(dòng)輪軸承座5-8、第四從動(dòng)輪軸承座5-9活動(dòng)連接，第三從動(dòng)輪軸承座5-8、第四從動(dòng)輪軸承座5-9通過(guò)第二從動(dòng)輪軸承座支架5-10與貨箱2的內(nèi)端壁固定連接。第二主動(dòng)輪5-1和第二從動(dòng)輪5-4為同步帶輪或鏈輪，第二傳動(dòng)件5-3為同步帶或鏈條。

貨箱2的內(nèi)端中部設(shè)有動(dòng)力機(jī)構(gòu)6，動(dòng)力機(jī)構(gòu)6多層布置，包括電機(jī)6-1，電機(jī)6-1為雙輸出軸電機(jī)，電機(jī)6-1與貨箱2螺栓連接。電機(jī)6-1的一端通過(guò)第一聯(lián)軸器6-4與第一傳動(dòng)軸6-2的一端連接，第一傳動(dòng)軸6-2的另一端通過(guò)第二聯(lián)軸器6-5與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的第一主動(dòng)輪軸4-2連接；電機(jī)6-1的另一端通過(guò)第三聯(lián)軸器6-6與第二傳動(dòng)軸6-3一端固定連接，第二傳動(dòng)軸6-3另一端通過(guò)第四聯(lián)軸器6-7與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的第二主動(dòng)輪軸5-2連接。

本實(shí)用新型可通過(guò)后期安裝的支架橫縱軌道的型式，對(duì)老舊倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行智能化升級(jí)改造。采用頂部軌道，對(duì)地面占用率低。適用于大面積的倉(cāng)庫(kù)，一個(gè)機(jī)械手即可滿足倉(cāng)庫(kù)要求，實(shí)現(xiàn)了最大的空間利用率。機(jī)械手設(shè)置有多組貨叉，可同時(shí)搬運(yùn)多個(gè)貨箱。機(jī)器手的每組貨叉可以單獨(dú)伸縮，分別進(jìn)行存取操作。每組貨叉出叉后由左右兩個(gè)氣缸同時(shí)驅(qū)動(dòng)貨叉夾緊，從側(cè)面撐起貨箱進(jìn)行取貨。省去了大量的勞動(dòng)力成本，光電傳感器的應(yīng)用可以大幅度提高貨物上下架的精準(zhǔn)率。本實(shí)用新型利用自動(dòng)化機(jī)械手，對(duì)移動(dòng)貨架上的貨物或貨箱進(jìn)行存、取管理操作。具有顯著提高庫(kù)房管理效率和節(jié)約庫(kù)房管理人力成本的優(yōu)點(diǎn)。

以上所述僅為本實(shí)用新型較佳可行的實(shí)施例而已，并非因此局限本實(shí)用新型的權(quán)利范圍，凡運(yùn)用本實(shí)用新型說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變化，均包含于本實(shí)用新型的權(quán)利范圍之內(nèi)。