本實(shí)用新型涉及智能立體倉(cāng)儲(chǔ)裝置，具體應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)進(jìn)出貨物自動(dòng)化，實(shí)現(xiàn)物品的存取物、傳送物品的智能立體倉(cāng)儲(chǔ)裝置。

背景技術(shù)：
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隨著互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，互聯(lián)網(wǎng)電子商務(wù)成交量呈現(xiàn)出爆炸式的增長(zhǎng)，由此產(chǎn)生的貨物吞吐量壓力給物流行業(yè)的倉(cāng)儲(chǔ)服務(wù)帶來(lái)了巨大的挑戰(zhàn)，如何提高倉(cāng)庫(kù)入庫(kù)出庫(kù)運(yùn)作效率成為化解這一壓力的關(guān)鍵；另一方面，隨著工業(yè)生產(chǎn)加工能力的不斷升級(jí)，整個(gè)生產(chǎn)過程中最受制約的環(huán)節(jié)便是倉(cāng)儲(chǔ)，如何提高倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的運(yùn)作效率也成為提高工業(yè)生產(chǎn)力的一大關(guān)鍵。傳統(tǒng)人工管理的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)已經(jīng)很難滿足當(dāng)前新時(shí)代帶來(lái)的高效、穩(wěn)定、吞吐量壓力等需求。因此，自動(dòng)化智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的出現(xiàn)必將極大地提高倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行效率。用自動(dòng)化取代人工，用機(jī)械設(shè)備取代人力勞動(dòng)，這是現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展的最終趨勢(shì)，也是倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)未來(lái)發(fā)展方向，因此，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)的自動(dòng)化、智能化具有重大意義的。

目前國(guó)內(nèi)的大部分自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)裝置采用全傳送帶，或者軌道車、天車等設(shè)備進(jìn)行庫(kù)內(nèi)轉(zhuǎn)運(yùn)，能耗大、噪音大、速度較慢且故障率較高，難以實(shí)現(xiàn)快速的存取操作。若要同其他系統(tǒng)配合使用，不僅設(shè)計(jì)繁瑣，難以升級(jí)，而且可靠性不高，維修復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型克服了上述現(xiàn)有技術(shù)帶來(lái)的缺點(diǎn)設(shè)計(jì)了一種智能立體倉(cāng)儲(chǔ)裝置，能耗低、噪音小、速度快，在人員不直接接觸貨物的前提下，實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的搬運(yùn)并將其自動(dòng)裝入存貨架。

智能立體倉(cāng)儲(chǔ)裝置包括傳送部分、智能執(zhí)行部分、控制部分、貨架；所述的傳送部分包括輸入傳送帶、中間傳送帶和輸出傳送帶，傳送帶上安裝有光電對(duì)射傳感器；所述的智能執(zhí)行部分包括智能小車、機(jī)械手、機(jī)械手支撐架、機(jī)械手導(dǎo)軌，機(jī)械手配裝在機(jī)械手支撐架上，機(jī)械手支撐架配裝在機(jī)械手導(dǎo)軌上，機(jī)械手導(dǎo)軌安裝在智能小車上；所述的智能小車包括智能小車機(jī)架、智能小車MCU控制器、行走輪、萬(wàn)向輪、車載鋰電池、智能小車控制電路板、無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸裝置、紅外循線傳感器、信號(hào)放大器；所述的控制部分包括電腦、電機(jī)、電源，電源由220V交流市電提供輸入電源，并由三個(gè)開關(guān)電源進(jìn)行轉(zhuǎn)換，輸出24V、12V、5V三組電壓分別對(duì)傳送部分、智能執(zhí)行部分、電腦進(jìn)行供電，所述的電機(jī)包括傳送帶電機(jī)、機(jī)械手電機(jī)、機(jī)械手支撐架電機(jī)，所述的電腦控制傳送部分、執(zhí)行部分的協(xié)調(diào)作業(yè)；整個(gè)智能立體倉(cāng)儲(chǔ)裝置由1-2個(gè)智能執(zhí)行部分、傳送部分和貨架共同協(xié)調(diào)完成整個(gè)過程。

優(yōu)選的，各個(gè)傳送帶包括傳送帶機(jī)架、傳送帶主控制板、傳送帶MCU控制器、光電對(duì)射傳感器、傳送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、傳送帶電機(jī)、聯(lián)軸器、電線、皮帶和傳送帶轉(zhuǎn)軸構(gòu)成；傳送帶MCU控制器安裝在傳送帶主控制板上，光電對(duì)射傳感器安裝在傳送帶機(jī)架兩側(cè)，傳送帶MCU控制器通過電線分別與光電對(duì)射傳感器和傳送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器鏈接，傳送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過電線與傳送帶電機(jī)連接，傳送帶電機(jī)通過聯(lián)軸器與傳送帶轉(zhuǎn)軸連接。

優(yōu)選的，智能小車的行走輪包括左行走輪、右行走輪和主轉(zhuǎn)動(dòng)軸，左右行走輪安裝在主轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩側(cè)，左右行走輪通過行走輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)，行走輪電機(jī)通過聯(lián)軸器與主轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接。

優(yōu)選的，智能小車的萬(wàn)向輪包括左萬(wàn)向輪和右萬(wàn)向輪，左右萬(wàn)向輪安裝在智能小車的后方機(jī)架下。

優(yōu)選的，智能小車的車載鋰電池安裝在智能小車后方機(jī)架上，車載鋰電池上固定安裝有智能小車控制電路板，智能小車MCU控制器安裝在智能小車的控制電路板上，智能小車的控制電路板上安裝有智能小車無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸裝置。

優(yōu)選的，智能小車上安裝有4-6個(gè)紅外循線傳感器，分別安裝在智能小車的前機(jī)架、中間機(jī)架和后機(jī)架上，信號(hào)放大器通過電線與紅外循線傳感器相連。

優(yōu)選的，機(jī)械手支撐架電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手支撐架的上下移動(dòng)，機(jī)械手支撐架的外伸是通過滾珠絲桿帶動(dòng)，機(jī)械手導(dǎo)軌上固定安裝有數(shù)據(jù)傳感器，機(jī)械手電機(jī)控制機(jī)械手的開合。

優(yōu)選的，貨架采用4-6個(gè)九宮格貨架，存儲(chǔ)單元格總數(shù)為36-54格，每個(gè)存儲(chǔ)單元格上都貼有對(duì)應(yīng)編號(hào)的標(biāo)簽，在每列存儲(chǔ)單元格前都有一條對(duì)應(yīng)的停車標(biāo)記和行走路徑標(biāo)記，停車標(biāo)記和行走路徑標(biāo)記是不同于地面顏色的線條，停車標(biāo)記相對(duì)于行走路徑標(biāo)記的線條較短。

智能立體倉(cāng)儲(chǔ)裝置能耗小、噪音小、速度快且故障率較低，能夠?qū)崿F(xiàn)快速的存取操作，在人員不直接接觸貨物的前提下，實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的搬運(yùn)并將其自動(dòng)裝入存貨架，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，而且可靠性高，維修簡(jiǎn)單。

附圖說(shuō)明：

圖1是智能執(zhí)行部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是傳送部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是貨架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中:智能小車機(jī)架1、行走輪2、主轉(zhuǎn)動(dòng)軸3、萬(wàn)向輪4、機(jī)械手5、機(jī)械手支撐架6、機(jī)械手導(dǎo)軌7、行走輪電機(jī)8、紅外循線傳感器10、無(wú)線傳輸裝置11、車載鋰電池12、電線13、輸入傳送帶14、中間傳送帶15、輸出傳送帶16、光電對(duì)射傳感器17、傳送帶機(jī)架18、皮帶19、傳送帶電機(jī)20、傳送帶MCU控制器21、貨架22、存儲(chǔ)單元格23、傳送帶轉(zhuǎn)軸24。

具體實(shí)施方式：

如圖1圖2圖3所示，智能立體倉(cāng)儲(chǔ)裝置包括傳送部分、智能執(zhí)行部分、控制部分、貨架22；所述的傳送部分包括輸入傳送帶14、中間傳送帶15和輸出傳送帶16，傳送帶上安裝有光電對(duì)射傳感器17，各個(gè)傳送帶包括傳送帶機(jī)架18、傳送帶主控制板、傳送帶MCU控制器21、光電對(duì)射傳感器17、傳送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、傳送帶電機(jī)20、聯(lián)軸器、電線13、皮帶19和傳送帶轉(zhuǎn)軸24構(gòu)成；傳送帶MCU控制器21安裝在傳送帶主控制板上，光電對(duì)射傳感器17安裝在傳送帶機(jī)架18兩側(cè)，傳送帶MCU控制器21通過電線13分別與光電對(duì)射傳感器17和傳送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器鏈接，傳送帶電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過電線13與傳送帶電機(jī)20連接，傳送帶電機(jī)20通過聯(lián)軸器與傳送帶轉(zhuǎn)軸24連接；所述的智能執(zhí)行部分包括智能小車、機(jī)械手5、機(jī)械手支撐架6、機(jī)械手導(dǎo)軌7，機(jī)械手5配裝在機(jī)械手支撐架6上，機(jī)械手支撐架6配裝在機(jī)械手導(dǎo)軌7上，機(jī)械手導(dǎo)軌7安裝在智能小車上；所述的智能小車包括智能小車機(jī)架1、智能小車MCU控制器、行走輪2、萬(wàn)向輪4、車載鋰電池12、智能小車控制電路板10、無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸裝置11、紅外循線傳感器9、信號(hào)放大器，智能小車的行走輪2包括左行走輪、右行走輪和主轉(zhuǎn)動(dòng)軸3，左右行走輪2安裝在主轉(zhuǎn)動(dòng)軸3兩側(cè)，左右行走輪2通過行走輪電機(jī)8驅(qū)動(dòng)，行走輪電機(jī)8通過聯(lián)軸器與主轉(zhuǎn)動(dòng)軸3連接，智能小車的萬(wàn)向輪4包括左萬(wàn)向輪和右萬(wàn)向輪，左右萬(wàn)向輪4安裝在智能小車的后方機(jī)架1下，智能小車的車載鋰電池12安裝在智能小車后方機(jī)架1上，車載鋰電池12上固定安裝有智能小車控制電路板10，智能小車MCU控制器安裝在智能小車控制電路板10上，智能小車控制電路板10上安裝有無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸裝置11，智能小車上安裝有4-6個(gè)紅外循線傳感器9，分別安裝在智能小車的前機(jī)架1、中間機(jī)架1和后機(jī)架1上，信號(hào)放大器通過電線13與紅外循線傳感器9相連，機(jī)械手支撐架電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手支撐架6的上下移動(dòng)，機(jī)械支撐架6的外伸是通過滾珠絲桿帶動(dòng)，機(jī)械手導(dǎo)軌7上固定安裝有數(shù)據(jù)傳感器，機(jī)械手電機(jī)控制機(jī)械手5的開合；所述的控制部分包括電腦、電機(jī)、電源，電源由220V交流市電提供輸入電源，并由三個(gè)開關(guān)電源進(jìn)行轉(zhuǎn)換，輸出24V、12V、5V三組電壓分別對(duì)傳送部分、智能執(zhí)行部分、電腦進(jìn)行供電，所述的電機(jī)包括傳送帶電機(jī)20、機(jī)械手電機(jī)、機(jī)械手支撐架電機(jī)，所述的電腦控制傳送部分、執(zhí)行部分的協(xié)調(diào)作業(yè)；貨架22采用4-6個(gè)九宮格貨架，存儲(chǔ)單元格23總數(shù)為36-54格，每個(gè)存儲(chǔ)單元格23上都貼有對(duì)應(yīng)編號(hào)的標(biāo)簽，在每列存儲(chǔ)單元格23前都有一條對(duì)應(yīng)的停車標(biāo)記和行走路徑標(biāo)記，停車標(biāo)記和行走路徑標(biāo)記是不同于地面顏色的線條，停車標(biāo)記相對(duì)于行走路徑標(biāo)記的線條較短。

整個(gè)智能立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)由1-2個(gè)智能執(zhí)行部分、傳送部分和貨架22共同協(xié)調(diào)完成整個(gè)作業(yè)過程，由電腦聯(lián)合MCU控制器控制整個(gè)智能立體倉(cāng)儲(chǔ)裝置的協(xié)調(diào)作業(yè)。