本發(fā)明涉及奶包包裝技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種能夠整合多種規(guī)格奶包單元并通過(guò)整合平臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)隨時(shí)為機(jī)器人工夾具提供整合好的奶包單元的柔性多規(guī)格往復(fù)整合機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的康美裹包機(jī)，在包裝箱工序方面具有拉箱入位、奶包進(jìn)箱、封底邊、封頂計(jì)四個(gè)工位，在實(shí)際使用中，該裹包機(jī)的鏈條輸送容磨損、定位不準(zhǔn)且封箱不準(zhǔn)確，如箱兩側(cè)出現(xiàn)不超過(guò)5mm的平行開(kāi)口、露出寬度不超過(guò)5mm的頂蓋舌邊，具體展現(xiàn)為：頂蓋舌邊一側(cè)露出(前后和底部側(cè)板粘接膠點(diǎn)脫開(kāi)，頂部舌邊彎折后一邊發(fā)生翹曲)、頂蓋舌邊中部露出(頂部舌邊粘接膠點(diǎn)脫開(kāi)，頂部舌邊彎折后中間發(fā)生翹曲)、頂蓋中部翹起(紙箱頂蓋翹曲嚴(yán)重，頂蓋舌邊膠點(diǎn)粘接不良)等問(wèn)題。對(duì)其功能模塊進(jìn)箱分析，一般來(lái)說(shuō)，抽紙箱板、整合、夾包、分包、推包不會(huì)直接產(chǎn)生裹包誤差；而奶包紙箱在鏈道平移定位、紙箱板底部折邊粘邊壓邊、紙箱板頂部折邊粘邊壓邊等方面都會(huì)直接產(chǎn)生裹包誤差，主要體現(xiàn)在：運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)量太多，結(jié)構(gòu)太復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)太頻繁；材料太軟，結(jié)構(gòu)件尺寸小剛性不足；機(jī)械聯(lián)接件配合精度太低、磨損嚴(yán)重等問(wèn)題。另外紙箱板的自身誤差、包材硬度、天氣溫度、濕度變化等還會(huì)產(chǎn)生間接誤差，例如：純奶紙箱控制尺寸偏下限狀況多，底部成型后前側(cè)板較鼓；純奶紙箱外側(cè)覆膜，兩邊張力差異造成紙箱彎曲度和回彈張力大；純奶紙箱前后面?zhèn)冗叺母材び绊懩z點(diǎn)粘合力；純奶紙箱頂蓋舌邊壓痕布局過(guò)密，舌邊容易在壓痕處翹曲。對(duì)現(xiàn)有的康美裹包機(jī)出現(xiàn)的諸多問(wèn)題，需要一一進(jìn)行解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，提供一種能夠整合多種規(guī)格奶包單元并通過(guò)整合平臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)隨時(shí)為機(jī)器人工夾具提供整合好的奶包單元的柔性多規(guī)格往復(fù)整合機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案解決的：

一種柔性多規(guī)格往復(fù)整合機(jī)構(gòu)，包括托盤(pán)底板，在托盤(pán)底板上采用多塊導(dǎo)向板分隔構(gòu)成具有多條分道整合線的整合平臺(tái)，其特征在于：所述整合平臺(tái)的尾部設(shè)有規(guī)格變換機(jī)構(gòu)；所述的規(guī)格變換機(jī)構(gòu)包括規(guī)格變換氣缸，規(guī)格變換氣缸能夠驅(qū)動(dòng)固定整合擋板并依次帶動(dòng)初級(jí)變換擋板、多級(jí)變換擋板同時(shí)翻轉(zhuǎn)而擋住奶包；在規(guī)格變換氣缸的作用下通過(guò)翻轉(zhuǎn)固定整合擋板、初級(jí)變換擋板、多級(jí)變換擋板中的至少一個(gè)來(lái)使得每條分道整合線中的奶包容量產(chǎn)生變化，并結(jié)合不同條數(shù)的分道整合線則能夠完成多種規(guī)格的奶包單元的整合。

所述的整合平臺(tái)有三組且固連在一起，托盤(pán)底板的底部設(shè)有托盤(pán)支撐塊，托盤(pán)支撐塊的底部嵌置有滑塊，滑塊和固定在往復(fù)輸送板上的滑軌相互配合使用；所述往復(fù)輸送板的底部固定在同步帶上，同步帶由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在伺服電機(jī)的作用下往復(fù)輸送板帶動(dòng)整合平臺(tái)在同步帶上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使得三組整合平臺(tái)中總有兩組整合平臺(tái)能夠?yàn)闄C(jī)器人工夾具提供整合好的奶包單元。

所述的往復(fù)輸送板上設(shè)有整合平臺(tái)氣缸，整合平臺(tái)氣缸的驅(qū)動(dòng)端固定在托盤(pán)底板的底部使得整合平臺(tái)氣缸能夠驅(qū)動(dòng)托盤(pán)底板沿著滑軌的方向來(lái)回移動(dòng)。

所述同步帶的兩側(cè)亦設(shè)有滑塊滑軌結(jié)構(gòu)為往復(fù)輸送板提供導(dǎo)向和定位。

所述規(guī)格變換氣缸固定在托盤(pán)底板的底面上，規(guī)格變換氣缸的活塞軸驅(qū)動(dòng)端的魚(yú)眼接頭連接在整合銷(xiāo)軸上，整合銷(xiāo)軸固定在整合連接塊上，整合連接塊固定在整合轉(zhuǎn)軸上且整合轉(zhuǎn)軸上設(shè)有固定整合擋板；固定整合擋板在規(guī)格變換氣缸的作用下能夠翻轉(zhuǎn)擋住分道整合線中的奶包。

所述整合連接塊上的整合銷(xiāo)軸通過(guò)初級(jí)變換連桿與初級(jí)變換銷(xiāo)軸相連接，初級(jí)變換銷(xiāo)軸固定在初級(jí)變換連接塊上，初級(jí)變換連接塊固定在初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸上且初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸上設(shè)有初級(jí)變換擋板；在規(guī)格變換氣缸的作用下整合轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸上的初級(jí)變換擋板翻轉(zhuǎn)進(jìn)一步擋住分道整合線中的奶包。

所述初級(jí)變換銷(xiāo)軸一端通過(guò)多級(jí)變換連桿與多級(jí)變換銷(xiāo)軸相連接，多級(jí)變換銷(xiāo)軸固定在多級(jí)變換連接塊上，多級(jí)變換連接塊固定在多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸上且多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸上設(shè)有多級(jí)變換擋板；在規(guī)格變換氣缸的作用下整合轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過(guò)初級(jí)變換連桿和多級(jí)變換連桿的聯(lián)動(dòng)使得多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸上的多級(jí)變換擋板翻轉(zhuǎn)以再進(jìn)一步擋住分道整合線中的奶包。

所述的整合轉(zhuǎn)軸、初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸、多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸的兩端分別設(shè)置在整合平臺(tái)端側(cè)的兩塊導(dǎo)向板上。

所述的多級(jí)變換連桿拆除后將多級(jí)變換連接塊與托盤(pán)底板底部的變換定位塊相連接時(shí)，則在規(guī)格變換氣缸的作用下整合轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)只能帶動(dòng)固定整合擋板和初級(jí)變換擋板的翻轉(zhuǎn)。

所述的初級(jí)變換連桿拆除后將初級(jí)變換連接塊固定在托盤(pán)底板底部的變換定位塊上，則在規(guī)格變換氣缸的作用下整合轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)只能帶動(dòng)固定整合擋板的翻轉(zhuǎn)。

本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)有如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明通過(guò)在整合平臺(tái)上構(gòu)建規(guī)格變換機(jī)構(gòu)，規(guī)格變換機(jī)構(gòu)中的各擋板能夠獨(dú)立地翻轉(zhuǎn)也能夠聯(lián)動(dòng)翻轉(zhuǎn)，故在不用更換整合平臺(tái)的基礎(chǔ)上即能夠柔性的變換奶包單元的規(guī)格；另外通過(guò)三組固連在一起的整合平臺(tái)的設(shè)計(jì)，通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)往復(fù)輸送板帶動(dòng)整合平臺(tái)在同步帶上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，則三組整合平臺(tái)中總有兩組整合平臺(tái)能夠?yàn)闄C(jī)器人工夾具提供整合好的奶包單元，使得奶包輸送線能夠不停歇的向整合平臺(tái)提供奶包，整合效率高且運(yùn)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作簡(jiǎn)單、穩(wěn)定；兩組整合平臺(tái)的設(shè)計(jì)使得四道分道整合線改成八道分道整合線，在加上添加的規(guī)格變換機(jī)構(gòu)使得奶包單元的規(guī)格能夠在8*(3+n)的框架下自由的變換，規(guī)格變換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、變換快捷且運(yùn)行穩(wěn)定，故適宜推廣使用。

附圖說(shuō)明

附圖1為本發(fā)明的柔性多規(guī)格往復(fù)整合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

附圖2為本發(fā)明的柔性多規(guī)格往復(fù)整合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

附圖3為本發(fā)明的托盤(pán)底板底部的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1—托盤(pán)底板；2—導(dǎo)向板；3—分道整合線；4—整合平臺(tái)；5—規(guī)格變換機(jī)構(gòu)；6—規(guī)格變換氣缸；7—固定整合擋板；8—初級(jí)變換擋板；9—多級(jí)變換擋板；10—托盤(pán)支撐塊；11—滑塊；12—往復(fù)輸送板；13—滑軌；14—同步帶；15—伺服電機(jī)；16—整合平臺(tái)氣缸；17—魚(yú)眼接頭；18—整合銷(xiāo)軸；19—整合連接塊；20—整合轉(zhuǎn)軸；21—初級(jí)變換連桿；22—初級(jí)變換銷(xiāo)軸；23—初級(jí)變換連接塊；24—初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸；25—多級(jí)變換連桿；26—多級(jí)變換銷(xiāo)軸；27—多級(jí)變換連接塊；28—多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸；29—變換定位塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1-3所示：一種柔性多規(guī)格往復(fù)整合機(jī)構(gòu)，包括托盤(pán)底板1，在托盤(pán)底板1上采用多塊導(dǎo)向板2分隔構(gòu)成具有多條分道整合線3的整合平臺(tái)4，在整合平臺(tái)4的尾部設(shè)有規(guī)格變換機(jī)構(gòu)5，該規(guī)格變換機(jī)構(gòu)5包括規(guī)格變換氣缸6，規(guī)格變換氣缸6能夠驅(qū)動(dòng)固定整合擋板7并依次帶動(dòng)初級(jí)變換擋板8、多級(jí)變換擋板9同時(shí)翻轉(zhuǎn)而擋住奶包；在規(guī)格變換氣缸6的作用下通過(guò)翻轉(zhuǎn)固定整合擋板7、初級(jí)變換擋板8、多級(jí)變換擋板9中的至少一個(gè)來(lái)使得每條分道整合線3中的奶包容量產(chǎn)生變化，并結(jié)合不同條數(shù)的分道整合線3則能夠完成多種規(guī)格的奶包單元的整合。具體來(lái)說(shuō)，規(guī)格變換氣缸6固定在托盤(pán)底板1的底面上，規(guī)格變換氣缸6的活塞軸驅(qū)動(dòng)端的魚(yú)眼接頭17連接在整合銷(xiāo)軸18上，整合銷(xiāo)軸18固定在整合連接塊19上，整合連接塊19固定在整合轉(zhuǎn)軸20上且整合轉(zhuǎn)軸20上設(shè)有固定整合擋板7，固定整合擋板7在規(guī)格變換氣缸6的作用下能夠翻轉(zhuǎn)擋住分道整合線3中的奶包；整合連接塊19上的整合銷(xiāo)軸18通過(guò)初級(jí)變換連桿21與初級(jí)變換銷(xiāo)軸22相連接，初級(jí)變換銷(xiāo)軸22固定初級(jí)變換連接塊23上，初級(jí)變換連接塊23固定在初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸24上且初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸24上設(shè)有初級(jí)變換擋板8；在規(guī)格變換氣缸6的作用下整合轉(zhuǎn)軸20轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸24上的初級(jí)變換擋板8翻轉(zhuǎn)進(jìn)一步擋住分道整合線3中的奶包；初級(jí)變換銷(xiāo)軸22一端通過(guò)多級(jí)變換連桿25與多級(jí)變換銷(xiāo)軸26相連接，多級(jí)變換銷(xiāo)軸26固定在多級(jí)變換連接塊27上，多級(jí)變換連接塊27固定在多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸28上且多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸28上設(shè)有多級(jí)變換擋板9；在規(guī)格變換氣缸6的作用下整合轉(zhuǎn)軸20轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過(guò)初級(jí)變換連桿21和多級(jí)變換連桿25的聯(lián)動(dòng)使得多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸28上的多級(jí)變換擋板9翻轉(zhuǎn)以再進(jìn)一步擋住分道整合線3中的奶包。上述結(jié)構(gòu)中的整合轉(zhuǎn)軸20、初級(jí)變換轉(zhuǎn)軸24、多級(jí)變換轉(zhuǎn)軸28的兩端分別設(shè)置在整合平臺(tái)4端側(cè)的兩塊導(dǎo)向板2上。

在上述奶包單元規(guī)格變換功能的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供了整合平臺(tái)4的往復(fù)運(yùn)動(dòng)功能，每三組整合平臺(tái)4固連在一起構(gòu)成一個(gè)整體，在托盤(pán)底板1的底部設(shè)有托盤(pán)支撐塊10，托盤(pán)支撐塊10的底部嵌置有滑塊11，滑塊11和固定在往復(fù)輸送板12上的滑軌13相互配合使用；所述往復(fù)輸送板12的底部固定在同步帶14上，同步帶14由伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)，在伺服電機(jī)15的作用下往復(fù)輸送板12帶動(dòng)整合平臺(tái)4在同步帶14上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使得三組整合平臺(tái)4中總有兩組整合平臺(tái)4能夠?yàn)闄C(jī)器人工夾具提供整合好的奶包單元。另外在往復(fù)輸送板12上設(shè)有整合平臺(tái)氣缸16，整合平臺(tái)氣缸16的驅(qū)動(dòng)端固定在托盤(pán)底板1的底部使得整合平臺(tái)氣缸16能夠驅(qū)動(dòng)托盤(pán)底板1沿著滑軌13的方向來(lái)回移動(dòng)以便于調(diào)整整合平臺(tái)4與奶包輸送線尾端的距離。另外在同步帶14的兩側(cè)亦設(shè)有滑塊滑軌結(jié)構(gòu)為往復(fù)輸送板12提供導(dǎo)向和定位。

在上述結(jié)構(gòu)中，當(dāng)多級(jí)變換連桿25拆除后將多級(jí)變換連接塊27與托盤(pán)底板1底部的變換定位塊29相連接時(shí)，則在規(guī)格變換氣缸6的作用下整合轉(zhuǎn)軸20的轉(zhuǎn)動(dòng)只能帶動(dòng)固定整合擋板7和初級(jí)變換擋板8的翻轉(zhuǎn)。另外當(dāng)初級(jí)變換連桿21拆除后將初級(jí)變換連接塊23固定在托盤(pán)底板1底部的變換定位塊29上，則在規(guī)格變換氣缸6的作用下整合轉(zhuǎn)軸20的轉(zhuǎn)動(dòng)只能帶動(dòng)固定整合擋板8的翻轉(zhuǎn)。

下面通過(guò)具體操作來(lái)簡(jiǎn)要說(shuō)明本發(fā)明提供的柔性多規(guī)格往復(fù)整合機(jī)構(gòu)的工作原理。

假設(shè)奶包單元采用3*8的形式，則三個(gè)整合平臺(tái)4上的十二條分道整合線3上都可以進(jìn)入奶包。在使用時(shí)，首先由整合平臺(tái)氣缸16驅(qū)動(dòng)托盤(pán)底板1沿著滑軌13的方向靠近奶包輸送線的尾端，即使得整合平臺(tái)4的前端與奶包輸送線的尾端相貼合，接著由規(guī)格變換氣缸6驅(qū)動(dòng)固定整合擋板7、初級(jí)變換擋板8、多級(jí)變換擋板9全部翻轉(zhuǎn)用于擋住奶包，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)整合平臺(tái)4上的奶包數(shù)量滿足3*4的要求時(shí)，則伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)同步帶14運(yùn)轉(zhuǎn)使得奶包輸送線向中間的整合平臺(tái)4上的分道整合線3中輸入奶包，當(dāng)兩個(gè)整合平臺(tái)4上的奶包數(shù)量滿足3*8的要求時(shí)，則伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)同步帶14運(yùn)轉(zhuǎn)使得奶包輸送線向第三個(gè)整合平臺(tái)4上的分道整合線3中輸入奶包，同時(shí)由機(jī)器人工夾具將兩個(gè)整合平臺(tái)4上的3*8奶包構(gòu)成的奶包單元取走。此時(shí)第三個(gè)整合平臺(tái)4上的分道整合線3中的奶包數(shù)量會(huì)滿足3*4的要求，則伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)同步帶14運(yùn)轉(zhuǎn)使得奶包輸送線再向中間的整合平臺(tái)4上的分道整合線3中輸入奶包，當(dāng)兩個(gè)整合平臺(tái)4上的奶包數(shù)量滿足3*8的要求時(shí)，則伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)同步帶14運(yùn)轉(zhuǎn)使得奶包輸送線向第一個(gè)整合平臺(tái)4上的分道整合線3中輸入奶包，并由機(jī)器人工夾具將整合好的3*8奶包構(gòu)成的奶包單元取走。如此循環(huán)往復(fù)，實(shí)現(xiàn)往復(fù)整合功能。上述操作說(shuō)明了3*8的奶包單元形式，如說(shuō)明書(shū)附圖1-3所示的本發(fā)明的柔性多規(guī)格整合機(jī)構(gòu)還能夠提供4*8、4*6、4*4、5*6、5*4等多種規(guī)格的奶包單元。

本發(fā)明提供的柔性多規(guī)格往復(fù)整合機(jī)構(gòu)所展示的說(shuō)明書(shū)附圖1-3中，單條分道整合線3僅僅提供了三包奶包的位置以及兩級(jí)變換的位置，即在初級(jí)變換擋板8和多級(jí)變換擋板9都不翻轉(zhuǎn)的情況下，單條分道整合線3最多能夠提供五包奶包的位置。但在實(shí)際使用中，初始奶包的數(shù)量并不局限于三包且并不局限于僅提供兩級(jí)變換，可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明通過(guò)在整合平臺(tái)4上構(gòu)建規(guī)格變換機(jī)構(gòu)5，規(guī)格變換機(jī)構(gòu)5中的各擋板能夠獨(dú)立地翻轉(zhuǎn)也能夠聯(lián)動(dòng)翻轉(zhuǎn)，故在不用更換整合平臺(tái)4的基礎(chǔ)上即能夠柔性的變換奶包單元的規(guī)格；另外通過(guò)三組固連在一起的整合平臺(tái)4的設(shè)計(jì)，通過(guò)伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)往復(fù)輸送板12帶動(dòng)整合平臺(tái)4在同步帶14上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，則三組整合平臺(tái)4中總有兩組整合平臺(tái)4能夠?yàn)闄C(jī)器人工夾具提供整合好的奶包單元，使得奶包輸送線能夠不停歇的向整合平臺(tái)4提供奶包，整合效率高且運(yùn)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作簡(jiǎn)單、穩(wěn)定；兩組整合平臺(tái)4的設(shè)計(jì)使得四道分道整合線改成八道分道整合線，在加上添加的規(guī)格變換機(jī)構(gòu)5使得奶包單元的規(guī)格能夠在8*(3+n)的框架下自由的變換，且規(guī)格變換機(jī)構(gòu)5的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、變換快捷且運(yùn)行穩(wěn)定，故適宜推廣使用。

以上實(shí)施例僅為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)思想，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡是按照本發(fā)明提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動(dòng)，均落入本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)；本發(fā)明未涉及的技術(shù)均可通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。