本實用新型涉及工業(yè)機器人領域，具體是指一種便于移動的碼垛機器人。

背景技術(shù)：

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作。碼垛機器人是目前比較常規(guī)的一種工業(yè)機器人，已得到了使用者的廣泛認可。然而，為了穩(wěn)定重心，使現(xiàn)有的碼垛機器人在碼垛中不至于傾覆，繼而引發(fā)事故，通常采用給底座增設配重塊來穩(wěn)定重心。由于配重塊的存在，因此現(xiàn)有的碼垛機器人通常移動均為不變。若在底座上增設腳輪，又容易使機器人碼垛時滑動，影響碼垛的進行。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于：克服現(xiàn)有技術(shù)上述缺陷，提供一種便于移動的碼垛機器人。本實用新型便于日常移動，在進行碼垛時又可將活動腳輪縮進底座內(nèi)，進而不因為活動腳輪的滑動影響碼垛的正常進行。

本實用新型通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種便于移動的碼垛機器人，其特征在于：包括底座和腰座，所述底座內(nèi)設有腳輪伸縮機構(gòu)，所述腳輪伸縮機構(gòu)包括腳輪安裝架，所述腳輪安裝架上安裝有活動腳輪，所述腳輪安裝架通過支桿與控制手柄連接，所述支桿上設有限位栓，所述限位栓安裝在限位裝置的限位槽，可帶動支桿沿限位槽走向滑動，所述限位槽一端向上凹陷；所述腰座上部設有第一主臂，所述第一主臂與第二主臂鉸接，所述第二主臂與第三主臂鉸接，所述第三主臂與操作頭的后端鉸接，所述操作頭的前端設有用于抓取貨物的抓手。

在本實用新型中，機器人可通過第一主臂、第二主臂、第三主臂和操作頭間的配合，實現(xiàn)碼垛的正常進行。當機器人需要工作時，通過控制手柄推動，使限位栓向一側(cè)滑動，當限位栓位于限位槽向上的凹陷時，底座向下側(cè)運動，此時腳輪伸縮機構(gòu)處于收縮狀態(tài)，活動腳輪縮進底座內(nèi)，底座直接與地面接觸。當機器人需要移動時，通過控制手柄推動，使限位栓向另一側(cè)滑動，限位栓滑出限位槽的向上凹陷，底座向上側(cè)運動，此時腳輪伸縮機構(gòu)處于伸出狀態(tài)，活動腳輪與地面接觸，通過活動腳輪即可便于機器人移動。

作為一種優(yōu)選的方式，所述腳輪安裝架為方形，其四角上均安裝有活動腳輪。通過在方形的腳輪安裝架四角均設有活動腳輪，可使機器人移動時穩(wěn)定性更好，避免移動時向一側(cè)傾斜。

作為一種優(yōu)選的方式，所述第一主臂、第二主臂和第三主臂內(nèi)部內(nèi)置工作電纜。通過第一主臂、第二主臂和第三主臂內(nèi)部內(nèi)置工作電纜，可有效保護工作電纜，避免工作電纜由于暴露在外導致的一系列問題，比如老化，延遲工作電纜的使用壽命。

作為一種優(yōu)選的方式，所述底座與腰座螺紋連接。通過底座與腰座螺紋連接，便于機器人的日常搬運，當需要使用時，即可即時組裝；當使用完畢后即可即時拆卸。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點及有益效果：

（1）本實用新型便于日常移動，在進行碼垛時又可將活動腳輪縮進底座內(nèi)，進而不因為活動腳輪的滑動影響碼垛的正常進行；

（2）本實用新型通過在方形的腳輪安裝架四角均設有活動腳輪，可使機器人移動時穩(wěn)定性更好，避免移動時向一側(cè)傾斜；

（3）本實用新型通過第一主臂、第二主臂和第三主臂內(nèi)部內(nèi)置工作電纜，可有效保護工作電纜，避免工作電纜由于暴露在外導致的一系列問題，比如老化，延遲工作電纜的使用壽命；

（4）本實用新型通過底座與腰座螺紋連接，便于機器人的日常搬運，當需要使用時，即可即時組裝；當使用完畢后即可即時拆卸。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為腳輪伸縮機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1—腰座，2—第一主臂，3—第二主臂，4—操作頭，5—第三主臂，6—底座，11—控制手柄，12—限位槽，13—限位栓，14—支桿,15—腳輪安裝架，16—活動腳輪。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖進行進一步地詳細說明，但本實用新型的實施方式不限于此：

實施例1：

參見圖1和圖2，一種便于移動的碼垛機器人，其特征在于：包括底座6和腰座1，所述底座6內(nèi)設有腳輪伸縮機構(gòu)，所述腳輪伸縮機構(gòu)包括腳輪安裝架15，所述腳輪安裝架15上安裝有活動腳輪16，所述腳輪安裝架15通過支桿14與控制手柄11連接，所述支桿14上設有限位栓13，所述限位栓13安裝在限位裝置的限位槽12，可帶動支桿14沿限位槽12走向滑動，所述限位槽12一端向上凹陷；所述腰座1上部設有第一主臂2，所述第一主臂2與第二主臂3鉸接，所述第二主臂3與第三主臂5鉸接，所述第三主臂5與操作頭4的后端鉸接，所述操作頭4的前端設有用于抓取貨物的抓手。

在本實用新型中，機器人可通過第一主臂2、第二主臂3、第三主臂5和操作頭4間的配合，實現(xiàn)碼垛的正常進行。當機器人需要工作時，通過控制手柄11推動，使限位栓13向一側(cè)滑動，當限位栓13位于限位槽12向上的凹陷時，底座6向下側(cè)運動，此時腳輪伸縮機構(gòu)處于收縮狀態(tài)，活動腳輪16縮進底座6內(nèi)，底座6直接與地面接觸。當機器人需要移動時，通過控制手柄11推動，使限位栓13向另一側(cè)滑動，限位栓13滑出限位槽12的向上凹陷，底座6向上側(cè)運動，此時腳輪伸縮機構(gòu)處于伸出狀態(tài)，活動腳輪16與地面接觸，通過活動腳輪16即可便于機器人移動。

作為一種優(yōu)選的方式，所述腳輪安裝架15為方形，其四角上均安裝有活動腳輪16。通過在方形的腳輪安裝架15四角均設有活動腳輪16，可使機器人移動時穩(wěn)定性更好，避免移動時向一側(cè)傾斜。

作為一種優(yōu)選的方式，所述第一主臂2、第二主臂3和第三主臂5內(nèi)部內(nèi)置工作電纜。通過第一主臂2、第二主臂3和第三主臂5內(nèi)部內(nèi)置工作電纜，可有效保護工作電纜，避免工作電纜由于暴露在外導致的一系列問題，比如老化，延遲工作電纜的使用壽命。

作為一種優(yōu)選的方式，所述底座6與腰座1螺紋連接。通過底座6與腰座1螺紋連接，便于機器人的日常搬運，當需要使用時，即可即時組裝；當使用完畢后即可即時拆卸。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本實用新型的保護范圍。