本實用新型屬于倉儲物流周轉領域，涉及自動化物流運輸系統(tǒng)領域，具體涉及一種激光導引揀選車。

背景技術：

在傳統(tǒng)的物流分揀領域，需要工人對貨架上的不同物品按照要求進行分揀，搬運到諸如叉車之類的行走設備上，但隨著現(xiàn)代電子商務的井噴發(fā)展，對倉儲分揀的電子化、智能化、高效化提出了更高的要求，原有的人工駕駛叉車進行分揀時，人工干預較多，易出錯，效率不高，同時工人既要對貨物進行人工搬運又要駕駛貨叉車，還要核對貨物信息，對工人要求較高。揀選車（也叫AGV揀選車）是將貨物從倉庫搬運到復合工作臺區(qū)域的一種智能搬運機器?？刂葡到y(tǒng)將訂單任務下達給揀選車，揀選車將放有所需的物品及陳放該物品的貨架一同搬運到復合工作臺區(qū)域，工作人員將所需物品從貨架上取下后，揀選車將貨架搬運回原來的地方。

中國專利《一種AGV揀選車和自動導引分揀系統(tǒng)》（授權公告號：CN 205247207 U；授權公告日：2016.05.18）公開了一種AGV揀選車及自動導引分揀系統(tǒng)，其通過在車體上設置定位裝置、導航裝置，定位裝置、導航裝置配合車體上的叉體對倉庫中的貨物進行智能化分揀，這種AGV揀選車提出了AGV揀選車和自動導引分揀的技術方案，但是AGV揀選車在實際應用會存在很多問題，例如貨叉如何實現(xiàn)準確和穩(wěn)定的叉取貨物，還有就是現(xiàn)有的揀選車通常是將整個貨架搬運走（所以供揀選車搬運的貨架一般都是定制的小型貨架），揀選車整車轉向以使揀選車的貨叉叉取運作的空間較大，這樣就使得倉庫空間很難充分利用空間，造成空間浪費，此外，揀選車將叉取的貨架搬運到復合工作臺區(qū)域，由于貨架所需空間較大，尤其當若干個揀選車在一個復合工作臺區(qū)域工作時，就需要更多的工作空間，迫使復合工作臺需預留較大工作空間，造成復合工作臺區(qū)域區(qū)間的浪費，同樣造成空間浪費，還有就是，如何實現(xiàn)揀選同一貨架上貨物的分類，提高揀選的效率。這些在AGV揀選車在實際應用中都是比較棘手的問題，如何解決這些問題，成為現(xiàn)在AGV揀選車需要解決的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型目的是提供一種激光導引揀選車，以激光導引裝置實現(xiàn)定位和航向確定，在車體結構上改進，解決了現(xiàn)有技術中揀選車浪費倉庫以及復合工作臺區(qū)域空間的問題，以及解決了揀選車同一貨架上的分類的問題，且實現(xiàn)揀選車的自動充電，適用多種倉庫工作場所。

為了實現(xiàn)以上目的，本實用新型采用的技術方案為：一種激光導引揀選車，包括叉取單元和位于叉取單元后方布置的控制箱，位于叉取單元前方設置車載貨物存儲單元，位于叉取單元的下方設置支撐底架，所述的支撐底架連接控制箱與車載貨物存儲單元；

所述的車載貨物存儲單元包括上下左右布置的多個儲物架，儲物架的底部設置第一滑動單元，第一滑動單元置于支撐底架上并沿支撐底架縱向來回可移；

所述的叉取單元包括豎置的門架，和布置于門架上且沿門架上下可移的貨叉，以及設置于門架底部的支撐架，支撐架的底部設置第二滑動單元，第二滑動單元置于支撐底架上并沿支撐底架橫向來回可移；

支撐架上與車載貨物存儲單元相對的一側設置測距儀；

所述的支撐架上設置有轉動單元，且轉動單元的轉動角度自動可調(diào)；

所述的控制箱上沿垂直控制箱側向開設有貫通控制箱兩側的電池自動充電通道，電池自動充電通道的底部設置有推送滾輪。

進一步的，所述的第一滑動單元包括固連于儲物架底部中間并沿支撐底架縱向布置的第一齒條和位于儲物架底部兩側且與第一齒條平行布置的第一導向塊，支撐底架上位于第一齒條所在位設置第一驅動齒輪，第一齒條與第一驅動齒輪嚙合，第一電機驅動所述的第一驅動齒輪來回轉動，支撐底架上位于第一導向塊所在位設置第一滑軌，第一滑軌沿支撐底架縱向布置，第一導向塊沿第一滑軌來回可移。

進一步的，所述的第二滑動單元包括位于支撐架底部且支撐底架橫向布置的第二導向塊和位于支撐架底部一側懸伸至支撐底架底部的第二驅動單元，所述的第二驅動單元包括垂直支撐架布置的連接板，固連于連接板上的第二電機，第二電機的輸出軸上布置有第二驅動齒輪，第二電機驅動第二驅動齒輪來回轉動，支撐底架上位于第二驅動齒輪所在位沿支撐底架橫向布置的第二齒條，第二驅動齒輪與第二齒條嚙合，支撐底架上位于第二導向塊所在位設置第二滑軌，第二滑軌沿支撐底架橫向布置，第二導向塊沿第二滑軌來回可移。

所述的測距儀固連于連接板上且位于第二電機的上方。

進一步的，所述的轉動單元包括自上而下依次布置的上板、轉動軸承、下板，所述的上板與門架固連，所述的下板與支撐架固連，位于轉動軸承的外側設置大齒輪，位于大齒輪一側設置與大齒輪相嚙合的小齒輪，所述的下板上設置第三電機，第三電機的輸出軸與小齒輪連接，第三電機驅動所述的小齒輪來回轉動。

轉動單元的上板、轉動軸承、下板橫截面均為圓形，且上板、轉動軸承、下板同軸芯布置，上板、轉動軸承、下板中的最大直徑小于支撐底架橫向寬度的三分之一，且上板、轉動軸承、下板中的最小直徑大于門架的寬度。

本實用新型的技術效果在于：將現(xiàn)有的揀選車搬運貨物需要將陳放所需貨物的貨架搬運到復合工作臺工作區(qū)域的系統(tǒng)改為通過叉取單元將所需貨物從貨架上插取后置放在揀選車的車載貨物存儲單元，且該步驟不用揀選車的整車轉動，大大節(jié)省了倉庫以及復合工作臺區(qū)域的空間，且車載貨物存儲單元采用分類式貨架結構，提高揀選的效率，且電池自動充電通道由推送滾輪自動推送電池實現(xiàn)車體快速自動更換電池。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體圖；

圖2為本實用新型的主視圖；

圖3為本實用新型支撐底架拆除其一側板的立體圖；

圖4為圖3另一視角的結構示意圖。

具體實施方式

參照附圖，這里定義車載貨物存儲單元20沿向叉取單元10為縱向，垂直這個縱向為橫向，也就是附圖中支撐底架30的長度方向為縱向，支撐底架30的寬度方向為橫向。下面結合附圖對本實用新型做具體說明：

一種激光導引揀選車，包括叉取單元10和位于叉取單元10后方布置的控制箱40，位于叉取單元10前方設置車載貨物存儲單元20，位于叉取單元10的下方設置支撐底架30，所述的支撐底架30連接控制箱40與車載貨物存儲單元20；

所述的車載貨物存儲單元20包括上下左右布置的多個儲物架21，儲物架21的底部設置第一滑動單元a1，第一滑動單元a1置于支撐底架30上并沿支撐底架30縱向來回可移；

所述的叉取單元10包括豎置的門架11，和布置于門架11上且沿門架11上下可移的貨叉12，以及設置于門架11底部的支撐架13，支撐架13的底部設置第二滑動單元a2，第二滑動單元a2置于支撐底架30上并沿支撐底架30橫向來回可移；

支撐架13上與車載貨物存儲單元20相對的一側設置測距儀50；

所述的支撐架13上設置有轉動單元b，且轉動單元b的轉動角度自動可調(diào)；

所述的控制箱40上沿垂直控制箱40側向開設有貫通控制箱40兩側的電池自動充電通道41，電池自動充電通道41的底部設置有推送滾輪411。

進一步的，所述的第一滑動單元a1包括固連于儲物架21底部中間并沿支撐底架30縱向布置的第一齒條a11和位于儲物架21底部兩側且與第一齒條a11平行布置的第一導向塊a12，支撐底架30上位于第一齒條a11所在位設置第一驅動齒輪31，第一齒條a11與第一驅動齒輪31嚙合，第一電機驅動所述的第一驅動齒輪31來回轉動，支撐底架30上位于第一導向塊a12所在位設置第一滑軌32，第一滑軌32沿支撐底架30縱向布置，第一導向塊a12沿第一滑軌32來回可移。

進一步的，所述的第二滑動單元a2包括位于支撐架13底部且支撐底架30橫向布置的第二導向塊a22和位于支撐架13底部一側懸伸至支撐底架30底部的第二驅動單元a21，所述的第二驅動單元a21包括垂直支撐架13布置的連接板a211，固連于連接板a212上的第二電機，第二電機的輸出軸上布置有第二驅動齒輪a211，第二電機驅動第二驅動齒輪a211來回轉動，支撐底架30上位于第二驅動齒輪a211所在位沿支撐底架30橫向布置的第二齒條33，第二驅動齒輪a211與第二齒條33嚙合，支撐底架30上位于第二導向塊a22所在位設置第二滑軌34，第二滑軌34沿支撐底架30橫向布置，第二導向塊a22沿第二滑軌34來回可移。

所述的測距儀50固連于連接板a212上且位于第二電機的上方。

進一步的，所述的轉動單元b包括自上而下依次布置的上板b1、轉動軸承b2、下板b3，所述的上板b1與門架11固連，所述的下板b3與支撐架13固連，位于轉動軸承b2的外側設置大齒輪，位于大齒輪一側設置與大齒輪相嚙合的小齒輪，所述的下板b3上設置第三電機，第三電機的輸出軸與小齒輪連接，第三電機驅動所述的小齒輪來回轉動。

轉動單元b的上板b1、轉動軸承b2、下板b3橫截面均為圓形，且上板b1、轉動軸承b2、下板b3同軸芯布置，上板b1、轉動軸承b2、下板b3中的最大直徑小于支撐底架30橫向寬度的三分之一，且上板b1、轉動軸承b2、下板b3中的最小直徑大于門架11的寬度。

本實用新型的工作過程是：利用車體上的激光導航儀配合激光反射板進行定位，路徑隨時可以進行輕松變更，控制箱40控制小車的行進、叉取貨物以及將貨物存儲至車載貨物存儲單元20，且控制完全的無人化，可以連續(xù)日夜進行作業(yè)，滿足復雜的出入庫管理及協(xié)調(diào)激光導引揀選車長時間作業(yè)?？刂葡?0上電池自動充電通道41由推送滾輪411自動推送電池實現(xiàn)車體快速自動更換電池，提高工作效率。且在車體頭部及車尾的底端會安裝相應的障礙物傳感器，進一步保證車體的安全。本車的叉取貨物過程是這樣的：貨叉12沿門架11上下移動，貨叉12底部的轉動單元b帶動門架11上的貨叉12轉動，貨叉12底部的支撐架13的第二滑動單元a2帶動貨叉12移向貨物，貨叉12的移動距離以及轉動角度由控制箱40根據(jù)貨物位置判定，這樣由貨叉12的移動以及轉動避免了現(xiàn)有的叉取貨物需要整車的移動以及轉動，解決了現(xiàn)有技術中揀選車浪費倉庫以及復合工作臺區(qū)域空間的問題，將貨叉12叉取的貨物置放至對應的每個儲物架21，控制箱40記錄每個儲物架21的貨物種類，儲物架21的儲放貨物是這樣的，第一滑動單元a1控制儲物架21至相對貨叉12的最佳位置，第二滑動單元a2控制貨叉12至相對每個儲物架21的最佳位置，這個兩個最佳位置由測距儀50測定，控制箱40控制以及判定，這樣就解決了揀選車同一貨架上的分類的問題。同理，由儲物架21放貨至另一倉庫或者復合工作臺區(qū)域也是由叉取單元10自動的選取貨物并平移、轉動至該另一倉庫或者復合工作臺區(qū)域的貨架上，十分方便。