技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于倉(cāng)儲(chǔ)物流周轉(zhuǎn)領(lǐng)域，涉及自動(dòng)化物流運(yùn)輸系統(tǒng)領(lǐng)域，具體涉及一種激光導(dǎo)引揀選車。

背景技術(shù)：

在傳統(tǒng)的物流分揀領(lǐng)域，需要工人對(duì)貨架上的不同物品按照要求進(jìn)行分揀，搬運(yùn)到諸如叉車之類的行走設(shè)備上，但隨著現(xiàn)代電子商務(wù)的井噴發(fā)展，對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)分揀的電子化、智能化、高效化提出了更高的要求，原有的人工駕駛叉車進(jìn)行分揀時(shí)，人工干預(yù)較多，易出錯(cuò)，效率不高，同時(shí)工人既要對(duì)貨物進(jìn)行人工搬運(yùn)又要駕駛貨叉車，還要核對(duì)貨物信息，對(duì)工人要求較高。揀選車（也叫AGV揀選車）是將貨物從倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)到復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域的一種智能搬運(yùn)機(jī)器?？刂葡到y(tǒng)將訂單任務(wù)下達(dá)給揀選車，揀選車將放有所需的物品及陳放該物品的貨架一同搬運(yùn)到復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域，工作人員將所需物品從貨架上取下后，揀選車將貨架搬運(yùn)回原來(lái)的地方。

中國(guó)專利《一種AGV揀選車和自動(dòng)導(dǎo)引分揀系統(tǒng)》（授權(quán)公告號(hào)：CN 205247207 U；授權(quán)公告日：2016.05.18）公開(kāi)了一種AGV揀選車及自動(dòng)導(dǎo)引分揀系統(tǒng)，其通過(guò)在車體上設(shè)置定位裝置、導(dǎo)航裝置，定位裝置、導(dǎo)航裝置配合車體上的叉體對(duì)倉(cāng)庫(kù)中的貨物進(jìn)行智能化分揀，這種AGV揀選車提出了AGV揀選車和自動(dòng)導(dǎo)引分揀的技術(shù)方案，但是AGV揀選車在實(shí)際應(yīng)用會(huì)存在很多問(wèn)題，例如貨叉如何實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確和穩(wěn)定的叉取貨物，還有就是現(xiàn)有的揀選車通常是將整個(gè)貨架搬運(yùn)走（所以供揀選車搬運(yùn)的貨架一般都是定制的小型貨架），揀選車整車轉(zhuǎn)向以使揀選車的貨叉叉取運(yùn)作的空間較大，這樣就使得倉(cāng)庫(kù)空間很難充分利用空間，造成空間浪費(fèi)，此外，揀選車將叉取的貨架搬運(yùn)到復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域，由于貨架所需空間較大，尤其當(dāng)若干個(gè)揀選車在一個(gè)復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域工作時(shí)，就需要更多的工作空間，迫使復(fù)合工作臺(tái)需預(yù)留較大工作空間，造成復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域區(qū)間的浪費(fèi)，同樣造成空間浪費(fèi)，還有就是，如何實(shí)現(xiàn)揀選同一貨架上貨物的分類，提高揀選的效率。這些在AGV揀選車在實(shí)際應(yīng)用中都是比較棘手的問(wèn)題，如何解決這些問(wèn)題，成為現(xiàn)在AGV揀選車需要解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是提供一種激光導(dǎo)引揀選車，以激光導(dǎo)引裝置實(shí)現(xiàn)定位和航向確定，在車體結(jié)構(gòu)上改進(jìn)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中揀選車?yán)速M(fèi)倉(cāng)庫(kù)以及復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域空間的問(wèn)題，以及解決了揀選車同一貨架上的分類的問(wèn)題，且實(shí)現(xiàn)揀選車的自動(dòng)充電，適用多種倉(cāng)庫(kù)工作場(chǎng)所。

為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種激光導(dǎo)引揀選車，包括叉取單元和位于叉取單元后方布置的控制箱，位于叉取單元前方設(shè)置車載貨物存儲(chǔ)單元，位于叉取單元的下方設(shè)置支撐底架，所述的支撐底架連接控制箱與車載貨物存儲(chǔ)單元；

所述的車載貨物存儲(chǔ)單元包括上下左右布置的多個(gè)儲(chǔ)物架，儲(chǔ)物架的底部設(shè)置第一滑動(dòng)單元，第一滑動(dòng)單元置于支撐底架上并沿支撐底架縱向來(lái)回可移；

所述的叉取單元包括豎置的門架，和布置于門架上且沿門架上下可移的貨叉，以及設(shè)置于門架底部的支撐架，支撐架的底部設(shè)置第二滑動(dòng)單元，第二滑動(dòng)單元置于支撐底架上并沿支撐底架橫向來(lái)回可移；

支撐架上與車載貨物存儲(chǔ)單元相對(duì)的一側(cè)設(shè)置測(cè)距儀；

所述的支撐架上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)單元，且轉(zhuǎn)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)角度自動(dòng)可調(diào)；

所述的控制箱上沿垂直控制箱側(cè)向開(kāi)設(shè)有貫通控制箱兩側(cè)的電池自動(dòng)充電通道，電池自動(dòng)充電通道的底部設(shè)置有推送滾輪。

進(jìn)一步的，所述的第一滑動(dòng)單元包括固連于儲(chǔ)物架底部中間并沿支撐底架縱向布置的第一齒條和位于儲(chǔ)物架底部?jī)蓚?cè)且與第一齒條平行布置的第一導(dǎo)向塊，支撐底架上位于第一齒條所在位設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)齒輪，第一齒條與第一驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述的第一驅(qū)動(dòng)齒輪來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐底架上位于第一導(dǎo)向塊所在位設(shè)置第一滑軌，第一滑軌沿支撐底架縱向布置，第一導(dǎo)向塊沿第一滑軌來(lái)回可移。

進(jìn)一步的，所述的第二滑動(dòng)單元包括位于支撐架底部且支撐底架橫向布置的第二導(dǎo)向塊和位于支撐架底部一側(cè)懸伸至支撐底架底部的第二驅(qū)動(dòng)單元，所述的第二驅(qū)動(dòng)單元包括垂直支撐架布置的連接板，固連于連接板上的第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸上布置有第二驅(qū)動(dòng)齒輪，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)齒輪來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐底架上位于第二驅(qū)動(dòng)齒輪所在位沿支撐底架橫向布置的第二齒條，第二驅(qū)動(dòng)齒輪與第二齒條嚙合，支撐底架上位于第二導(dǎo)向塊所在位設(shè)置第二滑軌，第二滑軌沿支撐底架橫向布置，第二導(dǎo)向塊沿第二滑軌來(lái)回可移。

所述的測(cè)距儀固連于連接板上且位于第二電機(jī)的上方。

進(jìn)一步的，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)單元包括自上而下依次布置的上板、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承、下板，所述的上板與門架固連，所述的下板與支撐架固連，位于轉(zhuǎn)動(dòng)軸承的外側(cè)設(shè)置大齒輪，位于大齒輪一側(cè)設(shè)置與大齒輪相嚙合的小齒輪，所述的下板上設(shè)置第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與小齒輪連接，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述的小齒輪來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)。

轉(zhuǎn)動(dòng)單元的上板、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承、下板橫截面均為圓形，且上板、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承、下板同軸芯布置，上板、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承、下板中的最大直徑小于支撐底架橫向?qū)挾鹊娜种?，且上板、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承、下板中的最小直徑大于門架的寬度。

本發(fā)明的技術(shù)效果在于：將現(xiàn)有的揀選車搬運(yùn)貨物需要將陳放所需貨物的貨架搬運(yùn)到復(fù)合工作臺(tái)工作區(qū)域的系統(tǒng)改為通過(guò)叉取單元將所需貨物從貨架上插取后置放在揀選車的車載貨物存儲(chǔ)單元，且該步驟不用揀選車的整車轉(zhuǎn)動(dòng)，大大節(jié)省了倉(cāng)庫(kù)以及復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域的空間，且車載貨物存儲(chǔ)單元采用分類式貨架結(jié)構(gòu)，提高揀選的效率，且電池自動(dòng)充電通道由推送滾輪自動(dòng)推送電池實(shí)現(xiàn)車體快速自動(dòng)更換電池。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的立體圖；

圖2為本發(fā)明的主視圖；

圖3為本發(fā)明支撐底架拆除其一側(cè)板的立體圖；

圖4為圖3另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參照附圖，這里定義車載貨物存儲(chǔ)單元20沿向叉取單元10為縱向，垂直這個(gè)縱向?yàn)闄M向，也就是附圖中支撐底架30的長(zhǎng)度方向?yàn)榭v向，支撐底架30的寬度方向?yàn)闄M向。下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做具體說(shuō)明：

一種激光導(dǎo)引揀選車，包括叉取單元10和位于叉取單元10后方布置的控制箱40，位于叉取單元10前方設(shè)置車載貨物存儲(chǔ)單元20，位于叉取單元10的下方設(shè)置支撐底架30，所述的支撐底架30連接控制箱40與車載貨物存儲(chǔ)單元20；

所述的車載貨物存儲(chǔ)單元20包括上下左右布置的多個(gè)儲(chǔ)物架21，儲(chǔ)物架21的底部設(shè)置第一滑動(dòng)單元a1，第一滑動(dòng)單元a1置于支撐底架30上并沿支撐底架30縱向來(lái)回可移；

所述的叉取單元10包括豎置的門架11，和布置于門架11上且沿門架11上下可移的貨叉12，以及設(shè)置于門架11底部的支撐架13，支撐架13的底部設(shè)置第二滑動(dòng)單元a2，第二滑動(dòng)單元a2置于支撐底架30上并沿支撐底架30橫向來(lái)回可移；

支撐架13上與車載貨物存儲(chǔ)單元20相對(duì)的一側(cè)設(shè)置測(cè)距儀50；

所述的支撐架13上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)單元b，且轉(zhuǎn)動(dòng)單元b的轉(zhuǎn)動(dòng)角度自動(dòng)可調(diào)；

所述的控制箱40上沿垂直控制箱40側(cè)向開(kāi)設(shè)有貫通控制箱40兩側(cè)的電池自動(dòng)充電通道41，電池自動(dòng)充電通道41的底部設(shè)置有推送滾輪411。

進(jìn)一步的，所述的第一滑動(dòng)單元a1包括固連于儲(chǔ)物架21底部中間并沿支撐底架30縱向布置的第一齒條a11和位于儲(chǔ)物架21底部?jī)蓚?cè)且與第一齒條a11平行布置的第一導(dǎo)向塊a12，支撐底架30上位于第一齒條a11所在位設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)齒輪31，第一齒條a11與第一驅(qū)動(dòng)齒輪31嚙合，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述的第一驅(qū)動(dòng)齒輪31來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐底架30上位于第一導(dǎo)向塊a12所在位設(shè)置第一滑軌32，第一滑軌32沿支撐底架30縱向布置，第一導(dǎo)向塊a12沿第一滑軌32來(lái)回可移。

進(jìn)一步的，所述的第二滑動(dòng)單元a2包括位于支撐架13底部且支撐底架30橫向布置的第二導(dǎo)向塊a22和位于支撐架13底部一側(cè)懸伸至支撐底架30底部的第二驅(qū)動(dòng)單元a21，所述的第二驅(qū)動(dòng)單元a21包括垂直支撐架13布置的連接板a211，固連于連接板a212上的第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸上布置有第二驅(qū)動(dòng)齒輪a211，第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)齒輪a211來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐底架30上位于第二驅(qū)動(dòng)齒輪a211所在位沿支撐底架30橫向布置的第二齒條33，第二驅(qū)動(dòng)齒輪a211與第二齒條33嚙合，支撐底架30上位于第二導(dǎo)向塊a22所在位設(shè)置第二滑軌34，第二滑軌34沿支撐底架30橫向布置，第二導(dǎo)向塊a22沿第二滑軌34來(lái)回可移。

所述的測(cè)距儀50固連于連接板a212上且位于第二電機(jī)的上方。

進(jìn)一步的，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)單元b包括自上而下依次布置的上板b1、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承b2、下板b3，所述的上板b1與門架11固連，所述的下板b3與支撐架13固連，位于轉(zhuǎn)動(dòng)軸承b2的外側(cè)設(shè)置大齒輪，位于大齒輪一側(cè)設(shè)置與大齒輪相嚙合的小齒輪，所述的下板b3上設(shè)置第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與小齒輪連接，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述的小齒輪來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)。

轉(zhuǎn)動(dòng)單元b的上板b1、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承b2、下板b3橫截面均為圓形，且上板b1、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承b2、下板b3同軸芯布置，上板b1、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承b2、下板b3中的最大直徑小于支撐底架30橫向?qū)挾鹊娜种唬疑习錬1、轉(zhuǎn)動(dòng)軸承b2、下板b3中的最小直徑大于門架11的寬度。

本發(fā)明的工作過(guò)程是：利用車體上的激光導(dǎo)航儀配合激光反射板進(jìn)行定位，路徑隨時(shí)可以進(jìn)行輕松變更，控制箱40控制小車的行進(jìn)、叉取貨物以及將貨物存儲(chǔ)至車載貨物存儲(chǔ)單元20，且控制完全的無(wú)人化，可以連續(xù)日夜進(jìn)行作業(yè)，滿足復(fù)雜的出入庫(kù)管理及協(xié)調(diào)激光導(dǎo)引揀選車長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。控制箱40上電池自動(dòng)充電通道41由推送滾輪411自動(dòng)推送電池實(shí)現(xiàn)車體快速自動(dòng)更換電池，提高工作效率。且在車體頭部及車尾的底端會(huì)安裝相應(yīng)的障礙物傳感器，進(jìn)一步保證車體的安全。本車的叉取貨物過(guò)程是這樣的：貨叉12沿門架11上下移動(dòng)，貨叉12底部的轉(zhuǎn)動(dòng)單元b帶動(dòng)門架11上的貨叉12轉(zhuǎn)動(dòng)，貨叉12底部的支撐架13的第二滑動(dòng)單元a2帶動(dòng)貨叉12移向貨物，貨叉12的移動(dòng)距離以及轉(zhuǎn)動(dòng)角度由控制箱40根據(jù)貨物位置判定，這樣由貨叉12的移動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)避免了現(xiàn)有的叉取貨物需要整車的移動(dòng)以及轉(zhuǎn)動(dòng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中揀選車?yán)速M(fèi)倉(cāng)庫(kù)以及復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域空間的問(wèn)題，將貨叉12叉取的貨物置放至對(duì)應(yīng)的每個(gè)儲(chǔ)物架21，控制箱40記錄每個(gè)儲(chǔ)物架21的貨物種類，儲(chǔ)物架21的儲(chǔ)放貨物是這樣的，第一滑動(dòng)單元a1控制儲(chǔ)物架21至相對(duì)貨叉12的最佳位置，第二滑動(dòng)單元a2控制貨叉12至相對(duì)每個(gè)儲(chǔ)物架21的最佳位置，這個(gè)兩個(gè)最佳位置由測(cè)距儀50測(cè)定，控制箱40控制以及判定，這樣就解決了揀選車同一貨架上的分類的問(wèn)題。同理，由儲(chǔ)物架21放貨至另一倉(cāng)庫(kù)或者復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域也是由叉取單元10自動(dòng)的選取貨物并平移、轉(zhuǎn)動(dòng)至該另一倉(cāng)庫(kù)或者復(fù)合工作臺(tái)區(qū)域的貨架上，十分方便。