本實用新型屬于倉儲物流周轉(zhuǎn)領(lǐng)域，涉及物流行業(yè)托盤料架的堆垛領(lǐng)域，具體涉及一種激光導(dǎo)引平衡重式堆垛車。

背景技術(shù)：

電動托盤堆垛車，一般都是以蓄電池為動力，直流或交流電機(jī)驅(qū)動，液壓工作站提升，操縱手柄集中控制，站立式或坐立式駕駛；可廣泛應(yīng)用于石油、化工、制藥、輕紡、軍工、油漆、顏料、煤炭等工業(yè)，以及港口、鐵路、貨場、倉庫等含有爆炸性混合物的場所，進(jìn)行裝卸、堆碼和搬運(yùn)作業(yè)，可以極大地提高工作效率,減輕工人的勞動強(qiáng)度。堆垛車又根據(jù)工況的不同，有幾大類型，分別為叉腿式，平衡重式，前移式等。

目前電動托盤堆垛車一般由駕駛員站立在車子踏板上進(jìn)行駕駛和作業(yè)操作，無論是行走還是取放貨均由人工控制，車子的行駛一般通過控制器驅(qū)動免維護(hù)交流驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向，轉(zhuǎn)速高低來實現(xiàn)前進(jìn)后退，行駛快慢等。當(dāng)然也有一些其他的搬運(yùn)型式設(shè)備，如機(jī)械式人拉行走的手動堆垛車，以柴油為行駛動力的平衡重堆垛車等。轉(zhuǎn)向方式有機(jī)械轉(zhuǎn)向，電子轉(zhuǎn)向，液壓助力轉(zhuǎn)向等，機(jī)械轉(zhuǎn)向一般較為費力，操作不便。叉腿式堆垛車，結(jié)構(gòu)形式為貨叉下落到最低點時，直接落在叉腿上，且為了保證整車的穩(wěn)定性和安全性，前輪在叉腿的頂端，這樣貨物的重心就落在軸距之內(nèi)，且車子的貨叉外側(cè)距不可調(diào)節(jié)。平衡重車一般為沒有叉腿，貨叉伸出車體軸距以外，但為了保證貨物起升時整車的平衡，將車體尾部增加配重以保證叉貨時整車重心落在軸距以內(nèi)，貨叉外側(cè)距可隨意調(diào)節(jié)。前移車為整個門架在液壓油缸的推動作用下可在軌道叉腿上進(jìn)行縱向的移動，叉貨時貨叉伸出車體以外，在車子行進(jìn)或轉(zhuǎn)彎的時候門架移動保證貨物移動到軸距以內(nèi)以提高安全性和穩(wěn)定性，貨叉外側(cè)距可調(diào)節(jié)，但調(diào)節(jié)量不可超過叉腿內(nèi)寬。小車的自動導(dǎo)引目前國內(nèi)市場更多的是采用電磁導(dǎo)引，在地面下沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線或鋪設(shè)磁條，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場。小車上安裝電磁傳感器，通過接受電磁信號來控制小車的自動導(dǎo)引行駛。由于在某些行業(yè)需要保證上下工序不間斷的物料周轉(zhuǎn)銜接，合適的生產(chǎn)節(jié)拍以及24小時不間斷的進(jìn)行作業(yè)，復(fù)雜的調(diào)度以及人員的工作強(qiáng)度均帶來的更高的流程管理成本以及人員工資成本。某些行業(yè)車間的工作環(huán)境也對操作員也帶來慢性的身體傷害，如噪音，粉塵等。叉腿式堆垛車只能叉取單面托盤，雙面托盤的情況下無法使用，在周轉(zhuǎn)時將貨物放到底部封閉的平臺的情況下和同時滿足需要叉取多種規(guī)格型號的托盤時也無法使用。前移式叉車由于其不失載的特點一般在高貨位窄巷道的堆垛上使用，為了保證此特點，前移車一般車體底盤做得很重，且在叉取時動作較多，有前移，傾斜，起升下降等。傳統(tǒng)的磁導(dǎo)航小車基本用在背馱式取放，需要特定的足夠底部空間的料車才能滿足使用，并且很難進(jìn)行隨時的雙向行駛操作，只能閉環(huán)單向行駛，前期的路徑布置施工復(fù)雜，而且路徑也無法更改，根本滿足不了路徑可隨意更改且多臺車協(xié)調(diào)配合作業(yè)的復(fù)雜的物料調(diào)度系統(tǒng)。因此急需一種無人駕駛的搬運(yùn)小車，可以代替人工24小時不間斷的進(jìn)行作業(yè)，可以叉取雙面托盤或?qū)⒇浳镏苻D(zhuǎn)到底部封閉的固定平臺，路徑可以隨意方便的更改，可以和復(fù)雜的中央控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的交換以完成復(fù)雜的出入庫作業(yè)流程及多臺終端設(shè)備協(xié)調(diào)配合作業(yè)的交通管制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型目的是提供一種激光導(dǎo)引平衡重式堆垛車，使得小車定位精確，地面無需其他定位設(shè)施，行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境。

為了實現(xiàn)以上目的，本實用新型采用的技術(shù)方案為：一種激光導(dǎo)引平衡重式堆垛車，位于平衡重式堆垛車行駛路徑上安裝激光反射板，平衡重式堆垛車上設(shè)有激光掃描器，激光反射板的中心位置與激光掃描器平行布置,平衡重式堆垛車上設(shè)有車載控制單元，車載控制單元的數(shù)據(jù)傳遞至控制室內(nèi)的中央控制單元，平衡重式堆垛車內(nèi)設(shè)有自動充電單元，平衡重式堆垛車行駛倉內(nèi)設(shè)有補(bǔ)充電力單元。

本實用新型的技術(shù)效果在于：利用激光掃描器配合激光反射板進(jìn)行定位，路徑隨時可以進(jìn)行輕松變更，車載終端的車載控制單元可以與中央控制單元進(jìn)行實時的數(shù)據(jù)交互；完全的無人化控制，可以連續(xù)日夜進(jìn)行作業(yè)，滿足復(fù)雜的出入庫管理及協(xié)調(diào)平衡重式堆垛車長時間作業(yè)。平衡重式堆垛車的自動充電單元配合補(bǔ)充電力單元快速自動充電，提高工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的布置示意圖；

圖2為本實用新型車體的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

參照附圖，一種激光導(dǎo)引平衡重式堆垛車，位于平衡重式堆垛車行駛路徑上安裝激光反射板10，平衡重式堆垛車上設(shè)有激光掃描器20，激光反射板10的中心位置與激光掃描器20平行布置,平衡重式堆垛車上設(shè)有車載控制單元30，車載控制單元30的數(shù)據(jù)傳遞至控制室內(nèi)的中央控制單元40，平衡重式堆垛車內(nèi)設(shè)有自動充電單元50，平衡重式堆垛車行駛倉內(nèi)設(shè)有補(bǔ)充電力單元60。

利用激光掃描器20配合激光反射板10進(jìn)行定位，路徑隨時可以進(jìn)行輕松變更，車載終端的車載控制單元30可以與中央控制單元40進(jìn)行實時的數(shù)據(jù)交互；完全的無人化控制，可以連續(xù)日夜進(jìn)行作業(yè)，滿足復(fù)雜的出入庫管理及協(xié)調(diào)平衡重式堆垛車長時間作業(yè)。平衡重式堆垛車的自動充電單元50配合補(bǔ)充電力單元60快速自動充電，提高工作效率。

如圖2所示，優(yōu)選的，所述的激光掃描器20設(shè)置于平衡重式堆垛車的車頂。

設(shè)于平衡重式堆垛車車頂?shù)募す鈷呙杵?0不會被料架遮擋，利于激光掃描器20的準(zhǔn)確定位。

進(jìn)一步的，平衡重式堆垛車貨叉為焊接式貨叉，貨叉的頭部及平衡重式堆垛車車身的底端均安裝有障礙物傳感器70。

由于整車為無人駕駛，為了保證安全性，貨叉頭部及車身的底端會安裝相應(yīng)的障礙物傳感器70。相對于傳統(tǒng)的鍛造貨叉無論是對傳感器設(shè)備的安裝還是走線均不太適合，因此本實用新型的貨叉為焊接式貨叉，在保證強(qiáng)度和剛性的同時，也方便障礙物傳感器70的安裝與接線。

平衡重式堆垛車車體內(nèi)左右對稱布置有配重塊80。

由于是平衡重式堆垛車，為了保證在將貨物提升到一定高度時整車的重心落在軸距以內(nèi)，特別增加了后車體配重的配重塊80。并且將車體長度拉長到一定的合理空間，并且滿足現(xiàn)場的通道寬度。

再進(jìn)一步的，平衡重式堆垛車貨叉由液壓缸升降，液壓缸頂起輥輪鏈條帶動平衡重式堆垛車貨叉提升。

平衡重式堆垛車貨叉長度為1070mm，貨叉寬度為140mm，貨叉外側(cè)距292mm-826mm內(nèi)可調(diào)，貨叉最小離地高度為90mm，整車寬度為1200mm。

相對于傳統(tǒng)平衡重式堆垛車（傳統(tǒng)平衡重式堆垛車的寬度大概在700-800mm之間）本車的寬度要寬的多。車寬寬料架在車子行駛時候的穩(wěn)定性強(qiáng)。貨叉外側(cè)距292mm-826mm內(nèi)可調(diào)可隨意的變換貨叉外側(cè)距以適用不同規(guī)格型號的托盤；將貨物周轉(zhuǎn)到固定底部封閉的平臺，綜合考慮貨物重量和提升高度及現(xiàn)場的通道寬度，軸距尺寸及車體配重重量。

此外，平衡重式堆垛車驅(qū)動動力為帶交流1.5KW起升電機(jī)的舵輪驅(qū)動，由驅(qū)動控制器驅(qū)動；轉(zhuǎn)向電機(jī)為240W的伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)向控制器驅(qū)動；油缸的起升通過集成泵站，通過繼電器連接到PLC上進(jìn)行控制，起升電機(jī)功率為直流2.2KW。為了保證車子長時間的工作，減少閑置率，設(shè)計了快速更換電池的補(bǔ)充電力單元60，補(bǔ)充電力單元60可以是充電樁也可以是更換充電池的電池置放小車。