本發(fā)明涉及鋼管打捆裝置領(lǐng)域，具體為全自動雙道鋼管打捆機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)有多條鋼管生產(chǎn)線，許多生產(chǎn)線年產(chǎn)量可以達(dá)到50萬噸，并且鋼管應(yīng)用廣泛，鋼管仍有較大市場空間。但目前鋼管大都采用手動打捆、或半自動打捆，隨著產(chǎn)量的不斷增加和包裝質(zhì)量的規(guī)范化要求的提高，手動打包逐漸暴露出打捆包裝質(zhì)量不一致、生產(chǎn)節(jié)奏不能滿足要求、工作環(huán)境差、工人勞動強(qiáng)度太大甚至無法忍受等問題，包裝質(zhì)量差效率低下，嚴(yán)重影響著生產(chǎn)廠的營銷、生產(chǎn)、運輸以及公司發(fā)展，所以進(jìn)行全自動包裝是解決上述問題的根本途徑。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供全自動雙道鋼管打捆機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：全自動雙道鋼管打捆機(jī)器人，包括底盤和打捆機(jī)頭；所述打捆機(jī)頭包括成型器、送絲機(jī)構(gòu)、剪切機(jī)構(gòu)、擰絲機(jī)構(gòu)和防脫擠平機(jī)構(gòu)，所述成型器包括上抱臂和下抱臂，所述上抱臂和下抱臂上均安裝有成型缸；所述成型器內(nèi)壁設(shè)置有導(dǎo)絲槽；所述上抱臂末端設(shè)置有送絲機(jī)構(gòu)，所述送絲機(jī)構(gòu)包括抽送絲馬達(dá)和壓緊液壓缸；所述送絲機(jī)構(gòu)下方設(shè)置有剪切機(jī)構(gòu)；所述上抱臂和下抱臂末端連接處設(shè)置有擰絲機(jī)構(gòu)和防脫擠平機(jī)構(gòu)；所述擰絲機(jī)構(gòu)包括擰絲鉗，所述擰絲鉗端部設(shè)置有鉗口；所述打捆機(jī)頭設(shè)置有行走滾輪，所述底盤設(shè)置有滑軌，所述行走滾輪連接在滑軌上；所述打捆機(jī)頭側(cè)部設(shè)置有驅(qū)動控制系統(tǒng)；所述驅(qū)動系統(tǒng)下方安裝有液壓馬達(dá)；所述成型器、送絲機(jī)構(gòu)、剪切機(jī)構(gòu)和防脫擠平機(jī)構(gòu)均與驅(qū)動控制系 統(tǒng)電連接。

優(yōu)選的，所述成型缸設(shè)置有六個，且均勻分布在成型器側(cè)面。

優(yōu)選的，所述底盤定位于輥道一側(cè)的基礎(chǔ)軌道上，且設(shè)有行走裝置可方便地進(jìn)入和退出輥道。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動控制系統(tǒng)采用PLC氣壓控制系統(tǒng)與手動繼電器控制相互余度備份。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)絲槽采用雙通導(dǎo)絲槽。

優(yōu)選的，所述滑軌與底盤夾角為45°

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明不僅滿足鋼管生產(chǎn)廠的生產(chǎn)實際需要，還能夠解決惡劣的勞動環(huán)境和條件，可實現(xiàn)一臺打捆機(jī)器人打圓形、正六角形、梯形、三角型、平行四邊形狀鋼捆；克服了大截面鋼材打單道捆易散捆的缺陷，提高了捆結(jié)的牢固性；提高產(chǎn)品包裝質(zhì)量，打捆結(jié)實，安全可靠，操作簡單，自動化程度高，節(jié)能節(jié)電，具有無故障運行時間長的優(yōu)點；該產(chǎn)品適應(yīng)能力強(qiáng)，可滿足不同拉緊力的要求。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明俯視圖；

圖3為本發(fā)明左視圖。

附圖標(biāo)記中：1-底盤；2-打捆機(jī)頭；3-成型器；4-送絲機(jī)構(gòu)；5-剪切機(jī)構(gòu)；6-擰絲機(jī)構(gòu)；7-防脫擠平機(jī)構(gòu)；8-上抱臂；9-下抱臂；10-導(dǎo)絲槽；11-抽送絲馬達(dá)；12-壓緊液壓缸13-擰絲鉗；14-鉗口；15-行走滾輪；16-滑軌；17-驅(qū)動控制系統(tǒng)；18-成型缸；19-行走裝置；20-液壓馬達(dá)。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3，本發(fā)明提供的實施例：

全自動雙道鋼管打捆機(jī)器人，包括底盤1和打捆機(jī)頭2；打捆機(jī)頭2包括成型器3、送絲機(jī)構(gòu)4、剪切機(jī)構(gòu)5、擰絲機(jī)構(gòu)6和防脫擠平機(jī)構(gòu)7，成型器3包括上抱臂8和下抱臂9，上抱臂8和下抱臂9上均安裝有成型缸18；成型器3內(nèi)壁設(shè)置有導(dǎo)絲槽10；上抱臂8末端設(shè)置有送絲機(jī)構(gòu)4，送絲機(jī)構(gòu)4包括抽送絲馬達(dá)11和壓緊液壓缸12；送絲機(jī)構(gòu)4下方設(shè)置有剪切機(jī)構(gòu)5；上抱臂8和下抱臂9末端連接處設(shè)置有擰絲機(jī)構(gòu)6和防脫擠平機(jī)構(gòu)7；擰絲機(jī)構(gòu)6包括擰絲鉗13，擰絲鉗13端部設(shè)置有鉗口14；打捆機(jī)頭2設(shè)置有行走滾15，底盤1設(shè)置有滑軌16，行走滾輪15連接在滑16上；打捆機(jī)頭2側(cè)部設(shè)置有驅(qū)動控制系統(tǒng)17；驅(qū)動控制系統(tǒng)17下方安裝有液壓馬達(dá)20；成型器3、送絲機(jī)構(gòu)4、剪切機(jī)構(gòu)5和防脫擠平機(jī)構(gòu)7均與驅(qū)動控制系統(tǒng)17電連接。

成型缸18設(shè)置有六個，且均勻分布在成型器3側(cè)面；底盤1定位于輥道一側(cè)的基礎(chǔ)軌道上，且設(shè)有行走裝置19可方便地進(jìn)入和退出輥道；驅(qū)動控制系統(tǒng)17采用PLC氣壓控制系統(tǒng)與手動繼電器控制相互余度備份；導(dǎo)絲槽10采用雙通導(dǎo)絲槽；滑軌16與底盤1夾角為45°。

上述的機(jī)構(gòu)工作各個步驟：

1.打捆機(jī)底盤1安裝有行走機(jī)構(gòu)19，在地平上鋪設(shè)鋼軌，打捆機(jī)便可隨時進(jìn)入和退出工位，使得使用、停用、維護(hù)打捆機(jī)十分方便。打捆機(jī)安裝調(diào)試完成后，可確定出打捆機(jī)的工作位置，正常使用時靠定位裝置固定，工作過程底盤1不移動，只是打捆機(jī)頭沿45導(dǎo)軌上升下降。

2.打捆機(jī)底盤后側(cè)預(yù)留有空間，可用于安放自帶液壓站，現(xiàn)場可根據(jù)需 要選擇是讓打捆機(jī)自帶液壓站還是現(xiàn)場設(shè)總液壓站。

3.液壓馬達(dá)20可實現(xiàn)送絲和抽絲動作，簡化了抽送絲機(jī)構(gòu)，馬達(dá)配有4個壓緊液壓缸12，可靠電動控制是否將盤圓壓緊到抽送絲馬達(dá)11上。方便了穿絲操作，大大減小了試用負(fù)擔(dān)。

4.設(shè)計了專用剪切機(jī)構(gòu)5，結(jié)構(gòu)大大簡化，更換剪刃操作更為簡便，采用專利擰絲鉗13，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和伸縮復(fù)合運動，2個開關(guān)電磁閥即實現(xiàn)全自動擰死動作，不需要復(fù)雜的碼盤，簡化了電控系統(tǒng)，提高了可靠性。鉗口14有3道通道，以實現(xiàn)雙道打捆。紅色機(jī)構(gòu)同時實現(xiàn)擠平和防脫功能。

5.設(shè)計的雙道導(dǎo)絲槽，可實現(xiàn)一次送絲盤圓自動繞鋼捆2圈，將盤圓末端剪短，再靠擰絲鉗把盤圓首端和末端纏繞扭緊，就完成了雙道打捆，強(qiáng)度高，捆結(jié)可靠。

6.為了滿足打捆完成后能直接從上方吊走的要求，本方案設(shè)計了大角度張開抱臂，延長機(jī)體沿45°滑軌16運動的距離，以使打捆完成后，吊裝設(shè)備能將鋼管捆從上方直接吊走，并且不與機(jī)體發(fā)生干涉

工作流程：首先打捆機(jī)抱臂張開，鋼管靠輸送鏈送入成型器3，抱臂開口尺寸足夠容納最粗鋼管滾入。等待一捆鋼管全部進(jìn)入成型器3后，抱臂閉合，打捆機(jī)自動打捆。打捆完畢后，抱臂張開，鋼捆靠原有吊裝設(shè)備輸出打捆區(qū)。之后進(jìn)入下一打包周期。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。