本實(shí)用新型屬于自動(dòng)裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人。

背景技術(shù)：

碼坯機(jī)主要適用于一次、二次碼燒隧道窯中的磚坯自動(dòng)碼放，傳統(tǒng)的碼坯機(jī)如圖1所示，工作原理是通過(guò)氣動(dòng)來(lái)頂動(dòng)碼坯機(jī)在固定滑軌上滑動(dòng)并通過(guò)下部分的夾具來(lái)達(dá)到在切坯后抓取生坯后滑動(dòng)到固定位置放下的目的，該套碼坯機(jī)由于夾具重量大在滑動(dòng)的過(guò)程中噪音很大，碼坯機(jī)的震動(dòng)大，且滑動(dòng)的軸承非常容易損壞，維修時(shí)間長(zhǎng)，維修成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，該機(jī)器人包括：底座、至少2個(gè)電機(jī)、至少兩套傳動(dòng)裝置、曲柄、機(jī)械臂I、機(jī)械臂II、至少1個(gè)上部連桿、至少1個(gè)下部連桿、傳動(dòng)連桿、至少1個(gè)角拐及夾具安裝頭；其中，電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)裝置固定安裝于底座的兩個(gè)側(cè)面上；曲柄內(nèi)裝于底座下部，其一端與其中一套傳動(dòng)裝置連接，另一端與傳動(dòng)連桿活動(dòng)連接；傳動(dòng)連桿另一端與機(jī)械臂II活動(dòng)連接，傳動(dòng)連桿可通過(guò)曲柄和與曲柄連接的傳動(dòng)裝置在相應(yīng)電機(jī)的帶動(dòng)下帶動(dòng)機(jī)械臂II做往返運(yùn)動(dòng)；機(jī)械臂I一端與另一套傳動(dòng)裝置連接，通過(guò)該套傳動(dòng)裝置內(nèi)裝于底座下部；機(jī)械臂I的另一端與機(jī)械臂II的一端活動(dòng)連接，機(jī)械臂II另一端與另一端與夾具安裝頭活動(dòng)連接；在機(jī)械臂I與機(jī)械臂II的活動(dòng)連接部還活動(dòng)連接有角拐，角拐的拐角處與機(jī)械臂I、機(jī)械臂II活動(dòng)連接；上部連桿一端與角拐活動(dòng)連接，另一端與底座頂部活動(dòng)連接；下部連桿一端與角拐活動(dòng)連接，另一端與夾具安裝頭活動(dòng)連接；夾具安裝頭可在機(jī)械臂II及下部連桿的共同作用下跟 隨機(jī)械臂II運(yùn)動(dòng)且底面永遠(yuǎn)指向同一方向。

進(jìn)一步的，該機(jī)器人選用了2個(gè)電機(jī)和2套傳動(dòng)裝置，此時(shí)，該機(jī)器人的1個(gè)電機(jī)通過(guò)其中一套傳動(dòng)裝置固定安裝于底座左側(cè)，另一個(gè)電機(jī)通過(guò)另一套傳動(dòng)裝置安裝于底座的右側(cè)。

優(yōu)選的，電機(jī)均選用4.4kW伺服電機(jī)。

進(jìn)一步的，上部連桿與底座之間、上部連桿與角拐之間、角拐與下部連桿之間所述活動(dòng)連接均為鉸接連接。

進(jìn)一步的，傳動(dòng)裝置包括固定裝置和減速器，其中減速器被固定裝置固定安裝于底座的側(cè)面上。

進(jìn)一步的，機(jī)械臂I一端中央設(shè)有開(kāi)槽，曲柄通過(guò)交叉滾子軸承安裝于開(kāi)槽內(nèi)。開(kāi)槽將機(jī)械臂I該端分為左右兩側(cè)，其中一側(cè)直接與一個(gè)減速器固定連接；另一側(cè)設(shè)有通槽，通槽內(nèi)固定安裝有交叉滾柱軸承。交叉滾柱軸承的內(nèi)環(huán)位于機(jī)械臂I內(nèi)部的一端與曲柄固定連接，另一端與法蘭固定連接。法蘭分別一端固定于交叉滾柱軸承內(nèi)環(huán)，另一端與另一個(gè)減速器固定連接。機(jī)械臂I通過(guò)2個(gè)減速器、法蘭、交叉滾柱軸承內(nèi)裝于底座下部，可通過(guò)與機(jī)械臂I固定連接的減速器在相應(yīng)電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，機(jī)械臂I與機(jī)械臂II之間采用轉(zhuǎn)軸連接，機(jī)械臂I的軸孔內(nèi)固定安裝有圓錐滾子軸承，轉(zhuǎn)軸分別穿過(guò)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)和機(jī)械臂II的軸孔，將機(jī)械臂I和機(jī)械臂II連接在一起。

優(yōu)選的，機(jī)械臂I與機(jī)械臂II的連接端為各自外延的兩個(gè)連接支座，機(jī)械臂I的兩個(gè)連接支座內(nèi)均固定安裝有圓錐滾子軸承，2根轉(zhuǎn)軸分別穿過(guò)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)和機(jī)械臂II的兩個(gè)支座軸孔，將機(jī)械臂I和機(jī)械臂II連接在一起。

優(yōu)選的，可選用2個(gè)角拐及相應(yīng)的2根上部連桿、2根下部連桿。角拐分別安裝于機(jī)械臂I和機(jī)械臂II連接支座的兩外側(cè)，其拐角端均設(shè)有1通孔，通孔內(nèi)固定安裝有圓錐滾子軸承，2根轉(zhuǎn)軸分別穿過(guò)角拐內(nèi)部的圓錐滾子軸承內(nèi)環(huán)與機(jī)械臂I連接支座內(nèi)的圓錐滾子軸承內(nèi)環(huán)連接角拐和機(jī)械臂I。

優(yōu)選的，可分別只用1根轉(zhuǎn)軸連接機(jī)械臂I的連接支座、機(jī)械臂II202的連接支座和角拐。

進(jìn)一步的，夾具安裝頭為中空結(jié)構(gòu)，兩側(cè)面均為類三角型結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂II與夾具安裝頭的連接部位為2個(gè)外延的連接支座，機(jī)械臂II的連接支座與夾具安裝頭的側(cè)面頂端之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸和軸承連接，下部連桿與夾具安裝頭的側(cè)面底端之間通過(guò)鉸接連接。

優(yōu)選的，夾具安裝頭兩側(cè)面的頂端均設(shè)有開(kāi)孔，開(kāi)孔內(nèi)固定安裝圓錐滾子軸承，轉(zhuǎn)軸通過(guò)圓錐滾子軸承內(nèi)環(huán)機(jī)械臂II連接。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程為：底座固定安裝于一可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤(pán)上，由底座一側(cè)的伺服電機(jī)通過(guò)曲柄與傳動(dòng)連桿，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂II實(shí)現(xiàn)夾具安裝頭的左右運(yùn)動(dòng)；由底座另一側(cè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂I實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的上下運(yùn)動(dòng)，通過(guò)角拐和上部連桿及下部連桿連接底座和夾具安裝頭。機(jī)器人在外部控制系統(tǒng)的控制下，通過(guò)下部連桿和機(jī)械臂II可實(shí)現(xiàn)夾具安裝頭在臂展范圍內(nèi)的任意移動(dòng)且保持夾具安裝頭一直處于水平位置，在夾具安裝頭上加裝夾具，即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼坯功能。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：相對(duì)現(xiàn)有的碼坯機(jī)，本實(shí)用新型頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人不僅噪音小、機(jī)械振動(dòng)小而且維護(hù)成本低，并具有更高的工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1.本實(shí)用新型頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖，

其中：底座100、伺服電機(jī)101、伺服電機(jī)102、傳動(dòng)裝置103、傳動(dòng)裝置104、曲柄105、機(jī)械臂I201、機(jī)械臂II202、上部連桿301和302、下部連桿401和402、傳動(dòng)連桿500、角拐601和602以及夾具安裝頭700；

圖2.本實(shí)用新型頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人爆炸圖，

其中：底座100、伺服電機(jī)101、伺服電機(jī)102、固定裝置103A、減速器103B、固定裝置104A、減速器104B、曲柄105、交叉滾子軸承106、法 蘭107、圓錐滾子軸承108、機(jī)械臂I201、機(jī)械臂II202、圓錐滾子軸承203、轉(zhuǎn)軸204、上部連桿301和302、下部連桿401和402、桿端關(guān)節(jié)軸承303和403、傳動(dòng)連桿500、圓錐滾子軸承501、轉(zhuǎn)軸502、角拐601和602、圓錐滾子軸承603、轉(zhuǎn)軸604、夾具安裝頭700、圓錐滾子軸承701、轉(zhuǎn)軸702。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，如圖1所示，一種頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，包括：底座100、伺服電機(jī)101、伺服電機(jī)102、傳動(dòng)裝置103、傳動(dòng)裝置104、曲柄105、機(jī)械臂I201、機(jī)械臂II202、上部連桿301和302、下部連桿401和402、傳動(dòng)連桿500、角拐601和602以及夾具安裝頭700。其中，電機(jī)101固定安裝于傳動(dòng)裝置103上，傳動(dòng)裝置103固定安裝于底座100的左側(cè)，電機(jī)102固定安裝于傳動(dòng)裝置104上，傳動(dòng)裝置104固定安裝于底座100的右側(cè)。曲柄105安裝于機(jī)械臂I201上端內(nèi)部，曲柄105的上端與傳動(dòng)裝置104連接，下端與傳動(dòng)連桿500活動(dòng)連接，曲柄105可通過(guò)傳動(dòng)裝置104在電機(jī)102的帶動(dòng)下帶動(dòng)傳動(dòng)連桿500做往返運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂I201的上端與底座100之間活動(dòng)連接，并與傳動(dòng)裝置103連接，可通過(guò)傳動(dòng)裝置103在電機(jī)101的帶動(dòng)下沿與底座100的活動(dòng)連接部位轉(zhuǎn)動(dòng)；機(jī)械臂I201的下端與機(jī)械臂II202的上端活動(dòng)連接，可帶動(dòng)機(jī)械臂II202運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂I201與機(jī)械臂II202的連接端為各自外延的兩個(gè)連接支座，兩個(gè)支座之間采用活動(dòng)連接將機(jī)械臂I201和機(jī)械臂II202連接在一起。角拐601和602分別安裝于機(jī)械臂I201和機(jī)械臂II202連接部位的兩外側(cè)并與機(jī)械臂I201和機(jī)械臂II202連接部位活動(dòng)連接。機(jī)械臂II202上端與機(jī)械臂I201活動(dòng)連接，下端與夾具安裝頭700活動(dòng)連接。傳動(dòng)連桿500一端與曲柄105活動(dòng)連接，另一端與機(jī)械臂II202活動(dòng)連接，傳動(dòng)連桿500可在曲柄105的帶動(dòng)下帶動(dòng)機(jī)械臂II202 做往返運(yùn)動(dòng)。上部連桿301的下端與角拐601活動(dòng)連接，頂端與底座100的頂部左側(cè)活動(dòng)連接；上部連桿302的下端與角拐602活動(dòng)連接，頂端與底座100的頂部右側(cè)活動(dòng)連接。下部連桿401的頂端與角拐601活動(dòng)連接，下端與夾具安裝頭700左側(cè)壁底端活動(dòng)連接；下部連桿402的頂端與角拐602活動(dòng)連接，下端與夾具安裝頭700右側(cè)壁底端活動(dòng)連接。夾具安裝頭700為中空結(jié)構(gòu)，兩側(cè)面均為類三角型結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂II202與夾具安裝頭700的連接部位為2個(gè)外延的連接支座，機(jī)械臂II202的連接支座與夾具安裝頭700的側(cè)面頂端之間活動(dòng)連接，下部連桿401和402與夾具安裝頭700的一個(gè)側(cè)面底端之間活動(dòng)連接。夾具安裝頭700可在機(jī)械臂II202及下部連桿401和402的共同作用下跟隨機(jī)械臂II202運(yùn)動(dòng)且底面永遠(yuǎn)指向垂直方向。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，伺服電機(jī)101和伺服電機(jī)102選用4.4kW伺服電機(jī)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，可選用2套轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，每套傳動(dòng)裝置對(duì)應(yīng)至少2個(gè)電機(jī)，多個(gè)電機(jī)共同為傳動(dòng)裝置提供動(dòng)力。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，如圖2所示，傳動(dòng)裝置103包括固定裝置103A和減速器103B，伺服電機(jī)101固定安裝與固定裝置103A上，輸出軸與減速器103B的輸入軸連接，固定裝置103A將減速器103B固定安裝與底座100的左側(cè)壁上。傳動(dòng)裝置104包括固定裝置104A和減速器104B，伺服電機(jī)102固定安裝與固定裝置104A上，輸出軸與減速器104B的輸入軸連接，固定裝置104A將減速器104B固定安裝與底座100的右側(cè)壁上。機(jī)械臂I201一端中央設(shè)有開(kāi)槽，曲柄105頂端通過(guò)交叉滾子軸承106安裝于開(kāi)槽內(nèi)。開(kāi)槽將機(jī)械臂I201該端分為左右兩側(cè)，其中一側(cè)直接與減速器103B固定連接；另一側(cè)設(shè)有通槽，通槽內(nèi)固定安裝有交叉滾柱軸承106。交叉滾柱軸承106的內(nèi)環(huán)位于機(jī)械臂I201內(nèi)部的一端與曲柄105頂端固定連接，另一端與法蘭107固定連接。法蘭107分別一端固定于交叉滾柱軸承106內(nèi)環(huán)，另一端與減速器104B固定連接。機(jī)械臂I201通過(guò)減速器103B、減速器104B、法蘭107、交叉滾柱軸承106內(nèi)裝于底座100底部，可在減速器103B的帶動(dòng) 下，沿減速器103B的轉(zhuǎn)軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)。曲柄105底端設(shè)有軸孔，軸孔內(nèi)裝有2個(gè)圓錐滾子軸承108。傳動(dòng)連桿500兩端各自均設(shè)有2個(gè)連接支座，連接支座上均設(shè)有軸孔，轉(zhuǎn)軸206穿過(guò)傳動(dòng)連桿500一端連接支座的軸孔及曲柄105底端圓錐滾子軸承108的內(nèi)環(huán)與曲柄105連接。機(jī)械臂I201與機(jī)械臂II202的連接端為各自外延的兩個(gè)連接支座，機(jī)械臂I201的兩個(gè)連接支座內(nèi)均固定安裝有圓錐滾子軸承203，通過(guò)轉(zhuǎn)軸204連接機(jī)械臂I201與機(jī)械臂II202的兩個(gè)連接支座。角拐601和602分別安裝于機(jī)械臂I201和機(jī)械臂II202連接部位的兩外側(cè)，其拐角端均設(shè)有1通孔，通孔內(nèi)固定安裝有2個(gè)圓錐滾子軸承603，2跟轉(zhuǎn)軸604分別穿過(guò)角拐601和602內(nèi)部的圓錐滾子軸承603內(nèi)環(huán)與機(jī)械臂I201的支座軸孔，將角拐601和602連接于機(jī)械臂I201的連個(gè)支座外側(cè)。上部連桿301的下端與角拐601通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承303鉸接連接，頂端與底座100的頂部左側(cè)通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承303鉸接連接；上部連桿302的下端與角拐602通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承303鉸接連接，頂端與底座100的頂部右側(cè)通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承303鉸接連接。下部連桿401的頂端與角拐601通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承403鉸接連接，下端與夾具安裝頭700左側(cè)壁底端通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承403鉸接連接；下部連桿402的頂端與角拐602通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承403鉸接連接，下端與夾具安裝頭700右側(cè)壁底端通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承403鉸接連接。機(jī)械臂II202兩側(cè)面靠近傳動(dòng)連桿500的一端設(shè)有3對(duì)開(kāi)孔，其中一對(duì)開(kāi)孔內(nèi)各裝有1個(gè)圓錐滾子軸承501，轉(zhuǎn)軸502穿過(guò)圓錐滾子軸承501的內(nèi)環(huán)與傳動(dòng)連桿500的連接支座軸孔將機(jī)械臂II202與傳動(dòng)連桿500連接在一起。夾具安裝頭700為中空結(jié)構(gòu)，兩側(cè)面均為類三角型結(jié)構(gòu)，其兩側(cè)面的頂端和低端均設(shè)有開(kāi)孔，頂端開(kāi)孔內(nèi)固定安裝有2個(gè)圓錐滾子軸承701。機(jī)械臂II202與夾具安裝頭700的連接部位為2個(gè)外延的連接支座，2根轉(zhuǎn)軸702分別穿過(guò)夾具安裝頭700的兩個(gè)側(cè)面頂端的圓錐滾子軸承701內(nèi)環(huán)與機(jī)械臂II202的連接支座連接。夾具安裝頭700的兩個(gè)側(cè)面底端的開(kāi)孔與部連桿401和402之間通過(guò)桿端關(guān)節(jié)軸承403鉸接。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程為：底座100固定安裝于一可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤(pán)上，由 底座100一側(cè)的伺服電機(jī)102通過(guò)曲柄105與傳動(dòng)連桿500，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂II202實(shí)現(xiàn)夾具安裝頭700的左右運(yùn)動(dòng)；由底座100另一側(cè)伺服電機(jī)101驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂I201實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的上下運(yùn)動(dòng)，通過(guò)角拐600和上部連桿300及下部連桿400連接底座100和夾具安裝頭700。機(jī)器人在外部控制系統(tǒng)的控制下，通過(guò)下部連桿300及機(jī)械臂II202可實(shí)現(xiàn)夾具安裝頭700在臂展范圍內(nèi)的任意移動(dòng)且保持夾具安裝頭700一直處于水平位置，在夾具安裝頭700上加裝夾具，即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼坯功能。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：相對(duì)現(xiàn)有的碼坯機(jī)，本實(shí)用新型頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人不僅噪音小、機(jī)械振動(dòng)小而且維護(hù)成本低，并具有更高的工作效率。

應(yīng)該注意到并理解，在不脫離本實(shí)用新型權(quán)利要求所要求的精神和范圍的情況下，能夠?qū)ι鲜鲈敿?xì)描述的本實(shí)用新型做出各種修改和改進(jìn)。因此，要求保護(hù)的技術(shù)方案的范圍不受所給出的任何特定示范教導(dǎo)的限制。