本實用新型涉及一種非標設(shè)備，特別是涉及到一種自動碼垛機。

背景技術(shù)：

自動碼垛機一般配合生產(chǎn)流水線使用，碼垛機械臂將流水線上的產(chǎn)品抓取后再一層層的堆疊在棧板上。但是，目前的自動碼垛機沒有位置校準功能，產(chǎn)品在棧板上的堆疊位置歪斜，如果堆疊層數(shù)較高，存在著倒塌的風險。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的提供了一種具有位置校準功能的自動碼垛機，其在碼垛機械臂抓取之前將流水線流過來的產(chǎn)品進行位置校準。

為達到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下：

一種具有位置校準功能的自動碼垛機，主要由碼垛機械臂、校位臺和棧板放置臺組成，所述校位臺的臺面上設(shè)置有無動力滾筒線，所述無動力滾筒線靠近所述棧板放置臺的一端設(shè)置有定位擋板，所述無動力滾筒線靠近所述定位擋板處設(shè)置有對射式光電傳感器，所述校位臺的左右兩側(cè)各設(shè)置有一個定位氣缸；所述棧板放置臺中設(shè)置有對棧板進行導(dǎo)向的導(dǎo)向鈑金件，所述棧板放置臺的進出口設(shè)置有光柵傳感器。

進一步的是，所述校位臺的臺面上設(shè)置有欄桿。

進一步的是，所述碼垛機械臂由兩組X軸導(dǎo)向組件、連接臂和Y軸夾持爪組成，兩組所述X軸導(dǎo)向組件平行放置，所述連接臂活動連接在這兩組所述X軸導(dǎo)向組件之間，所述Y軸夾持爪固定在所述連接臂的中部；所述Y軸夾持爪由Y軸絲桿伺服驅(qū)動機構(gòu)、固定板和兩組氣動夾爪組成，所述固定板固定在所述Y軸絲桿伺服驅(qū)動機構(gòu)中絲桿的底端，兩組所述氣動夾爪分別固設(shè)在所述固定板的兩端。

進一步的是，所述氣動夾爪由氣缸、夾持爪和導(dǎo)軌組成，所述導(dǎo)軌固定在所述固定板上，所述夾持爪卡設(shè)在所述導(dǎo)軌上，所述氣缸的缸體固定在所述固定板上，所述氣缸的伸縮桿與所述夾持爪固連。

進一步的是，還包括自動稱重臺，所述自動稱重臺中設(shè)置有無動力滾筒線和設(shè)置在無動力滾筒線中的電子秤。

流水線上的產(chǎn)品進入校位臺中，其前端被定位擋板阻擋定位，同時，產(chǎn)品的前端觸發(fā)對射式光電傳感器，校位臺左右的定位氣缸啟動，從側(cè)面將產(chǎn)品定位，經(jīng)過校位臺校準位置后的產(chǎn)品才會被碼垛機械臂抓取進行碼垛。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：1.在碼垛機械臂抓取之前將流水線上流過來的產(chǎn)品進行位置校準，有效地防止了碼垛倒塌的風險；2.棧板的進出由光柵傳感器進行監(jiān)管，控制系統(tǒng)根據(jù)光柵傳感器的信號控制碼垛機械臂是否進行抓取，以免抓取出錯。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對現(xiàn)有技術(shù)和實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本實用新型實施例一所公開的一種具有位置校準功能的自動碼垛機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例一所公開的一種具有位置校準功能的自動碼垛機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例一所公開的碼垛機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型實施例一所公開的Y軸夾持爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型實施例二所公開的一種具有位置校準功能的自動碼垛機的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。

實施例一

參見圖1和2，一種具有位置校準功能的自動碼垛機，主要由碼垛機械臂1、校位臺2和棧板放置臺3組成，校位臺的臺面上設(shè)置有無動力滾筒線2e，無動力滾筒線靠近棧板放置臺的一端設(shè)置有定位擋板2a，校位臺2的前端設(shè)置有定位擋板2a，校位臺2靠近前端處設(shè)置有對射式光電傳感器2b，校位臺2的左右兩側(cè)各設(shè)置有一個定位氣缸2c。參見圖3，碼垛機械臂1由兩組X軸導(dǎo)向組件1a、連接臂1b和Y軸夾持爪1c組成，兩組X軸導(dǎo)向組件1a平行放置，連接臂1b活動連接在這兩組X軸導(dǎo)向組件1a之間，Y軸夾持爪1c固定在連接臂1b的中部。參見圖4，Y軸夾持爪1c由Y軸絲桿伺服驅(qū)動機構(gòu)1ca、固定板1cb和兩組氣動夾爪1cc組成，固定板固定在Y軸絲桿伺服驅(qū)動機構(gòu)1ca中絲桿的底端，兩組氣動夾爪分別固設(shè)在固定板的兩端。氣動夾爪由氣缸1cd、夾持爪1ce和導(dǎo)軌1cy組成，導(dǎo)軌固定在固定板上，夾持爪卡設(shè)在導(dǎo)軌上，氣缸的缸體固定在固定板上，氣缸的伸縮桿與夾持爪固連。流水線上的產(chǎn)品進入校位臺2中，其前端被定位擋板2a阻擋定位，同時，產(chǎn)品的前端觸發(fā)對射式光電傳感器2b，校位臺2左右的定位氣缸2c啟動，從側(cè)面將產(chǎn)品定位，經(jīng)過校位臺2校準位置后的產(chǎn)品才會被碼垛機械臂1抓取進行碼垛。

棧板放置臺3中設(shè)置有對棧板進行導(dǎo)向的導(dǎo)向鈑金件3a，棧板放置臺的進出口處設(shè)置有光柵傳感器3b。棧板的進出由光柵傳感器進行監(jiān)管，控制系統(tǒng)根據(jù)光柵傳感器的信號控制碼垛機械臂是否進行產(chǎn)品放置。

校位臺2的臺面上設(shè)置有欄桿2d，以防止從校位臺2上掉落。

實施例二

棧板上對堆疊產(chǎn)品的層數(shù)和重量均有要求，所以本實施例在實施例一的基礎(chǔ)上增加一個自動稱重臺4(參見圖5)，自動稱重臺中設(shè)置有無動力滾筒線4a，和設(shè)置在無動力滾筒線中的電子秤。由于自動稱重臺和校位臺中設(shè)置的滾筒線均是無動力的，所述自動稱重臺的高度低于流水線的高度，校位臺的高度低于自動稱重臺的高度，這樣產(chǎn)品在重力勢能的影響下才能順利到達校位臺。

電子秤具有讀數(shù)累計疊加功能，比如電子秤設(shè)置一個循環(huán)稱20個產(chǎn)品，電子稱對這20個產(chǎn)品進行稱重后，再將這20個產(chǎn)品的重量累加并顯示出來。當20個產(chǎn)品稱完后，電子秤會自動進入下一個循環(huán)。

對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。