本實(shí)用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種裝箱機(jī)，具體涉及一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便且能將瓶子準(zhǔn)確、可靠地裝入包裝箱內(nèi)的裝箱機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高，自動化設(shè)備正在替代或正在逐漸替代人工。在一件產(chǎn)品的流水生產(chǎn)工序中，產(chǎn)品需要經(jīng)過不同的工位，產(chǎn)品在不同的工位之間轉(zhuǎn)移需要耗費(fèi)一定的時間。為節(jié)約生產(chǎn)時間，可通過一個平移機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)有的平移機(jī)構(gòu)采用機(jī)械手抓取所需轉(zhuǎn)移的產(chǎn)品，并帶動產(chǎn)品進(jìn)行水平移動，進(jìn)而來實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在不同工位之間的移位。

但是，上述的平移機(jī)構(gòu)存在一些不足：其一、平行機(jī)構(gòu)的單一運(yùn)行模式，即只能進(jìn)行水平移動，應(yīng)用范圍窄，不宜推廣使用；其二、平行機(jī)構(gòu)的單向運(yùn)行模式，即當(dāng)機(jī)械手將產(chǎn)品移至目標(biāo)位后，不能自動復(fù)位，仍需人工操作，增加了勞動成本，并降低了生產(chǎn)效率。也有一些平移機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)反復(fù)運(yùn)動，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作步驟繁瑣，需分步進(jìn)行，不利于提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是解決現(xiàn)有的平移機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作步驟繁瑣、不能實(shí)現(xiàn)自動化多向及復(fù)位操作，進(jìn)而造成生產(chǎn)效率低及增加勞動成本的問題。

(二)技術(shù)方案：

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種裝箱機(jī)，該裝箱 機(jī)包括自動控制系統(tǒng)、水平移動裝置、豎直升降裝置、抓取裝置及可調(diào)節(jié)高度的支撐裝置，所述抓取裝置與所述豎直升降裝置的底部連接；所述支撐裝置包括橫支撐柱及設(shè)于所述橫支撐柱上的縱支撐柱；所述水平移動裝置包括固定座及設(shè)于所述固定座上的導(dǎo)軌，且所述固定座通過連接件固定于所述縱支撐柱的側(cè)表面上；所述豎直升降裝置通過滑塊沿著所述導(dǎo)軌的走向移動；所述自動控制系統(tǒng)分別與所述水平移動裝置、豎直升降裝置及抓取裝置連接。

其中，所述導(dǎo)軌的數(shù)量為兩個，所述兩個導(dǎo)軌的兩端均設(shè)有與所述固定座連接的限位件。

其中，所述水平移動裝置還包括與所述滑塊連接的第一氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

其中，所述豎直升降裝置包括與所述抓取裝置連接的升降板及用于驅(qū)動所述升降板上下移動的第二氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

其中，所述抓取裝置包括固定板，所述固定板的下表面設(shè)有多個抓手。

其中，所述抓取裝置還包括分別與多個所述抓手連接的第三氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

其中，所述自動控制系統(tǒng)包括自動啟動氣動模塊、自動暫停模塊及自動復(fù)位模塊。

其中，所述連接件為一支撐塊，所述支撐塊與所述固定座的連接處設(shè)有加強(qiáng)件。

其中，所述支撐裝置還包括對應(yīng)于所述抓取裝置設(shè)置的兩根撐桿，兩根所述撐桿的一端均與所述橫支撐柱連接，另一端均設(shè)有螺桿及螺桿座，且所述兩根撐桿與所述橫支撐柱的連接處均設(shè)有加強(qiáng)件。

其中，所述橫支撐柱的兩端均設(shè)有所述螺桿及螺桿座。

(三)有益效果：

本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)：本實(shí)用新型提供了一種裝箱機(jī)，該裝箱機(jī)包括自動控制系統(tǒng)、水平移動裝置、豎直升降裝 置、抓取裝置及可調(diào)節(jié)高度的支撐裝置，抓取裝置與豎直升降裝置的底部連接；支撐裝置包括橫支撐柱及設(shè)于橫支撐柱上的縱支撐柱；水平移動裝置包括固定座及設(shè)于固定座上的導(dǎo)軌，且固定座通過連接件固定于縱支撐柱的側(cè)表面上；豎直升降裝置通過滑塊沿著導(dǎo)軌的走向移動；自動控制系統(tǒng)分別與水平移動裝置、豎直升降裝置及抓取裝置連接。操作時，通過自動控制系統(tǒng)啟動抓取裝置、豎直升降裝置及水平移動裝置，使得被運(yùn)輸產(chǎn)品自動完成提升、水平移動及降落，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)被運(yùn)輸產(chǎn)品準(zhǔn)確、可靠地被裝入包裝箱中，動作協(xié)調(diào)、運(yùn)動平穩(wěn)、且無需人工操作，減少了勞動成本，提高了裝箱效率。裝箱完成后，通過自動控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動復(fù)位，為下一次運(yùn)輸產(chǎn)品做好準(zhǔn)備。全程自動化操作，簡化了設(shè)備結(jié)構(gòu)，降低了設(shè)備成本。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一種裝箱機(jī)的正視圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例一種裝箱機(jī)的側(cè)視圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例一種裝箱機(jī)中抓取裝置的具體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例一種裝箱機(jī)中磁感應(yīng)開關(guān)分布圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例一種裝箱機(jī)中電磁閥與磁感應(yīng)開關(guān)的分布圖。

圖中：1：抓取氣缸；2：固定板；3：抓手；5：導(dǎo)軌；6：第一氣缸；7：第二氣缸；8：縱支撐柱；9：橫支撐柱；10：螺桿；11、12、13、14、15、16、17、18：磁感應(yīng)開關(guān)；101、102、103：電磁閥；21：抓手夾緊缸；22：抓手X方向缸；23：抓手Y方向缸。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型的一 部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種裝箱機(jī)，其包括自動控制系統(tǒng)、水平移動裝置、豎直升降裝置、抓取裝置及可調(diào)節(jié)高度的支撐裝置，抓取裝置與豎直升降裝置的底部連接；支撐裝置包括橫支撐柱9及設(shè)于橫支撐柱9上的縱支撐柱8，呈倒T型結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)形式簡單，固定效果好；其中支撐裝置可根據(jù)安放待運(yùn)輸瓶子工作臺的高度來相應(yīng)調(diào)節(jié)其高度，使得抓取裝置在豎直升降裝置的運(yùn)程許可內(nèi)，能接觸到待運(yùn)輸?shù)钠孔?；水平移動裝置包括固定座及設(shè)于固定座上的導(dǎo)軌5，且固定座通過連接件固定于縱支撐柱8的側(cè)表面上；豎直升降裝置通過滑塊沿著導(dǎo)軌5的走向移動，進(jìn)而抓取裝置隨著豎直升降裝置通過滑塊沿導(dǎo)軌5的走向進(jìn)行水平移動；自動控制系統(tǒng)分別與水平移動裝置、豎直升降裝置及抓取裝置連接。操作時，通過自動控制系統(tǒng)啟動抓取裝置、豎直升降裝置及水平移動裝置，使得被運(yùn)輸產(chǎn)品自動完成提升、水平移動及降落，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)被運(yùn)輸產(chǎn)品準(zhǔn)確、可靠地被裝入包裝箱中，動作協(xié)調(diào)、運(yùn)動平穩(wěn)、且無需人工操作，減少了勞動成本，提高了裝箱效率。裝箱完成后，通過自動控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動復(fù)位，為下一次運(yùn)輸產(chǎn)品做好準(zhǔn)備。全程自動化操作，簡化了設(shè)備結(jié)構(gòu)，降低了設(shè)備成本。

具體地，在本實(shí)施例中，導(dǎo)軌5的數(shù)量為兩個，兩個導(dǎo)軌5的兩端均設(shè)有與固定座連接的限位件。相應(yīng)地，豎直升降裝置中與導(dǎo)軌5連接的滑塊的數(shù)量也為兩個；在兩個導(dǎo)軌5的兩端均設(shè)有限位件，防止豎直升降裝置及抓取裝置在水平移動的過程中滑落，以提高安全性。

進(jìn)一步地，水平移動裝置還包括與滑塊連接的第一氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通過第一氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動滑塊在導(dǎo)軌5上移動，以實(shí)現(xiàn)抓取裝置的水平移動，其中，在本實(shí)施例中，第一氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為第一氣缸6，采用無油潤滑的氣動元件，噪音低且又避免了汽油產(chǎn)生的環(huán)境污染，但 本實(shí)施例中的氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)不僅局限于氣缸。

進(jìn)一步地，豎直升降裝置包括與抓取裝置連接的升降板及用于驅(qū)動升降板上下移動的第二氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通過第二氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動升降板上下移動，以實(shí)現(xiàn)抓取裝置的提升及降落，其中，在本實(shí)施例中，第二氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為第二氣缸7，噪音低且又避免了汽油產(chǎn)生的環(huán)境污染，但本實(shí)施例中的氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)不僅局限于氣缸。

具體地，抓取裝置包括固定板2，固定板2的下表面設(shè)有多個抓手3。其中，多個抓手3的排布形式、間距、數(shù)量的設(shè)計(jì)均根據(jù)待運(yùn)輸瓶子的排列形式及所要裝入箱體的尺寸規(guī)格來決定。在本實(shí)施例中，抓手3的排布方式為5行8列。

進(jìn)一步地，抓取裝置還包括分別與多個抓手連接的第三氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其中，在本實(shí)施例中，第三氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為抓取氣缸1，噪音低且又避免了汽油產(chǎn)生的環(huán)境污染，但本實(shí)施例中的氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)不僅局限于氣缸。

在本實(shí)施例中，自動控制系統(tǒng)包括自動啟動氣動模塊、自動暫停模塊及自動復(fù)位模塊。具體地，當(dāng)向裝箱機(jī)發(fā)出自動啟動氣動命令時，會亮綠燈：裝箱機(jī)以初始位置，向下運(yùn)動到下位，抓取瓶子，再上升。在向右前進(jìn)，到達(dá)預(yù)定的位置停止前進(jìn)，抓手會向下運(yùn)動，把瓶子裝進(jìn)紙箱；再按原路返回到初始位置，完成本次裝箱工作，此時自動啟動的綠燈會滅。其中，初始位置為水平移動裝置中導(dǎo)軌的左端且抓取裝置處于最高處。特別的，以圖1為例，左指的是靠近附圖標(biāo)記6的一邊，相對的，另一邊定位為右。

具體地，若抓取裝置處于向下或向左或向右運(yùn)動過程中，當(dāng)向裝箱機(jī)發(fā)出自動暫停命令時，紅燈亮，則抓手將作處如下處理：

a：當(dāng)抓手正在下向運(yùn)動時，抓手會作上向運(yùn)動。

b：當(dāng)抓手正在向左運(yùn)動時，抓手會作向右運(yùn)動。

c：當(dāng)抓手正在向右運(yùn)動時，抓手會作向左運(yùn)動。

d：其它運(yùn)動狀態(tài)中時，只完成本次運(yùn)動。

特別的，暫停功能直到再次發(fā)出暫停命令時為止，此時紅燈滅。

具體地，當(dāng)向裝箱機(jī)發(fā)出自動復(fù)位命令時，黃燈亮，此時抓手會處如下處理：

a：當(dāng)抓手已經(jīng)抓起瓶子，且在行走過程中，則抓手會把這次瓶子送到預(yù)定的箱子里后，自動回到初始位置，停止工作，黃燈滅。

b：當(dāng)抓手沒有抓起瓶子，則抓手會安行走方案自動回到初始位置，停止工作，黃燈滅。

具體地，連接件為一支撐塊，且支撐塊與固定座的連接處設(shè)有加強(qiáng)件，在本實(shí)施例中，加強(qiáng)件為三角形鋼結(jié)構(gòu)，穩(wěn)定性好，有利于提高支撐強(qiáng)度，以滿足各種規(guī)格尺寸藥瓶的抓取作業(yè)。

進(jìn)一步地，支撐裝置還包括對應(yīng)于抓取裝置設(shè)置的兩根撐桿，兩根撐桿的一端均與橫支撐柱9連接，另一端均設(shè)有螺桿10及螺桿座，且兩根撐桿與橫支撐柱9的連接處均設(shè)有加強(qiáng)件，在本實(shí)施例中，加強(qiáng)件為三角形鋼結(jié)構(gòu)，穩(wěn)定性好，有利于提高支撐強(qiáng)度，以滿足各種規(guī)格尺寸藥瓶的抓取作業(yè)；橫支撐柱9的兩端均設(shè)有螺桿10及螺桿座。兩根撐桿與橫支撐柱9的端部均設(shè)有與螺桿10固定的連接件，螺桿10穿過連接件，并通過螺母墊片緊固；具體地，根據(jù)支撐座的所需高度來調(diào)節(jié)螺桿10與連接件固定連接處距地面的高度。其中，連接件可為L型或U型鋼片。

特別的，本實(shí)用新型提供的裝箱機(jī)，其抓取行程(豎直升降)為175mm，水平移動行程為800mm，抓手的夾緊行程為20mm。

特別的，本實(shí)用新型提供的裝箱機(jī)，其技術(shù)參數(shù)為：主機(jī)外形尺寸為1020×690×1580mm(長寬高)；連續(xù)處理能力不超過12秒；運(yùn)行功率不大于0.2kW。

特別的，本實(shí)用新型提供的裝箱機(jī)，其使用要求為：設(shè)備工作環(huán)境溫度為0至+40℃之間；電源為AC220V±10％，50Hz；空氣源的壓強(qiáng)為0.5±10％Mpa；需提供良好的保護(hù)地，電源零線和保護(hù)地絕緣良好，接地電阻不大于4Ω。

本實(shí)用新型提供的裝箱機(jī)的具體控制模式如下，其中，磁感應(yīng)開關(guān)的分布情況如圖4至圖5所示：

裝箱機(jī)處于初始位置狀態(tài)時，磁感應(yīng)開關(guān)11、13、15、18有信號輸出，12、14、16、17無信號輸出，電磁閥101、102、103都為失電狀態(tài)(抓手位于抓取工位上方等待)。

當(dāng)裝箱機(jī)收到啟動命令時，電磁閥102上電(抓取抓手Y方向缸23向下)，磁感應(yīng)開關(guān)14有信號輸出，系統(tǒng)延遲n秒后，電磁閥103上電(抓取抓手夾緊缸21左右夾緊)，磁感應(yīng)開關(guān)16、17有信號輸出，系統(tǒng)延遲n秒后，電磁閥102失電(抓取抓手Y方向缸23向上)，磁感應(yīng)開關(guān)13有信號輸出，系統(tǒng)延遲n秒后，電磁閥101上電(抓取抓手X方向缸22向前)，磁感應(yīng)開關(guān)12有信號輸出，系統(tǒng)延遲n秒后，電磁閥102上電(抓取抓手Y方向缸23向下)，磁感應(yīng)開關(guān)14有信號輸出，系統(tǒng)延遲n秒后，電磁閥103失電(抓取抓手夾緊缸21左右松開)，磁感應(yīng)開關(guān)15、18有信號輸出，系統(tǒng)延遲n秒后，電磁閥102失電(抓取抓手Y方向缸23向上)，磁感應(yīng)開關(guān)13有信號輸出，系統(tǒng)延遲n秒后，電磁閥101失電(抓取抓手X方向缸22向后)，磁感應(yīng)開關(guān)11有信號輸出，系統(tǒng)等待再次接收啟動命令。

值得說明的是，本實(shí)用新型提供的裝箱機(jī)，不僅用于藥瓶，還能用于其它物品，比如藥盒或藥劑等。

綜上所述，本實(shí)用新型提供了一種裝箱機(jī)，該裝箱機(jī)包括自動控制系統(tǒng)、水平移動裝置、豎直升降裝置、抓取裝置及可調(diào)節(jié)高度的支撐裝置，抓取裝置與豎直升降裝置的底部連接；支撐裝置包括橫支撐柱及設(shè)于橫支撐柱上的縱支撐柱；水平移動裝置包括固定座及設(shè)于固定座上的導(dǎo)軌，且固定座通過連接件固定于縱支撐柱的側(cè)表面上；豎直升降裝置通過滑塊沿著導(dǎo)軌的走向移動；自動控制系統(tǒng)分別與水平移動裝置、豎直升降裝置及抓取裝置連接。操作時，通過自動控制系統(tǒng)啟動抓取裝置、豎直升降裝置及水平移動裝置，使得被運(yùn)輸產(chǎn)品自動完成提升、水平移動及降落，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)被運(yùn)輸產(chǎn)品準(zhǔn)確、可靠地被 裝入包裝箱中，動作協(xié)調(diào)、運(yùn)動平穩(wěn)、且無需人工操作，減少了勞動成本，提高了裝箱效率。裝箱完成后，通過自動控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動復(fù)位，為下一次運(yùn)輸產(chǎn)品做好準(zhǔn)備。全程自動化操作，簡化了設(shè)備結(jié)構(gòu)，降低了設(shè)備成本。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。