本發(fā)明屬于物料運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于任何需要通過有兩個(gè)或以上支點(diǎn)的專用吊具實(shí)現(xiàn)自動(dòng)物料運(yùn)輸?shù)拇罂缇酂o梁軌道運(yùn)輸機(jī)。

背景技術(shù)：

在許多應(yīng)用場(chǎng)合，如金屬管棒型材表面處理線，金屬線材表面處理線，汽車車身表面處理線，金屬鑄件表面處理線，大型貨物裝運(yùn)線，核燃料/廢料裝運(yùn)線等，但不限于這些應(yīng)用場(chǎng)合，需要采用軌道運(yùn)輸機(jī)根據(jù)處理制程要求將物料準(zhǔn)確高效送入指定位置。運(yùn)輸機(jī)的結(jié)構(gòu)類似于起重行車，其跨度相當(dāng)于物料的長(zhǎng)度。由于物料通常具有較大長(zhǎng)度，最大可達(dá)30米或更長(zhǎng)，與之相配的運(yùn)輸機(jī)的軌道跨度亦相應(yīng)做大。

傳統(tǒng)的行車結(jié)構(gòu)的大跨度運(yùn)輸機(jī)依靠剛性橫梁連接兩邊軌道上的驅(qū)動(dòng)裝置，使兩端的運(yùn)動(dòng)速度相同，但隨著跨度的增大，這種運(yùn)輸機(jī)的弊端也越來越明顯，具體存在以下缺點(diǎn)：a、為了保證一定的整體剛性，運(yùn)輸機(jī)自身質(zhì)量隨著跨度急劇增大，后果就是運(yùn)行能耗大大增加；b、根據(jù)不同的負(fù)載和跨度要求，每臺(tái)運(yùn)輸機(jī)都必須專門定制，設(shè)備設(shè)計(jì)和制造成本居高不下；c、運(yùn)輸機(jī)兩端在高頻次的往復(fù)行駛中會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的偏移，原因多為車輪機(jī)械加工誤差和磨損、軌道安裝誤差、軌道不均勻磨損、電機(jī)轉(zhuǎn)速不同步等，這種情況下，輕則出現(xiàn)咬軌現(xiàn)象導(dǎo)致運(yùn)輸機(jī)停車，重則導(dǎo)致放置和提取物料時(shí)，運(yùn)輸機(jī)一端因?yàn)槠贫刮锪系蹙呙撾x升降吊鉤而墜落，造成設(shè)備和物料毀壞；d、為避免物料負(fù)載在加減速時(shí)影響運(yùn)輸機(jī)重心平衡，運(yùn)輸機(jī)運(yùn)行速度嚴(yán)重受限，無法進(jìn)一步提高效率。有些設(shè)計(jì)在運(yùn)輸機(jī)橫梁上安裝剛性吊桿連接物料吊具，進(jìn)一步加大運(yùn)輸機(jī)整機(jī)質(zhì)量，并增加設(shè)備高度；e、在平行彎道中，外彎軌道和內(nèi)彎軌道的長(zhǎng)度差異導(dǎo)致運(yùn)輸機(jī)兩端的線速度差異，極易出現(xiàn)偏移導(dǎo)致咬軌。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，提出一種適用于任何需要通過有兩個(gè)或以上支點(diǎn)的專用吊具實(shí)現(xiàn)自動(dòng)物料運(yùn)輸?shù)拇罂缇酂o梁軌道運(yùn)輸機(jī)，取消剛性橫梁滿足了高效精準(zhǔn)的生產(chǎn)和運(yùn)輸需要，實(shí)現(xiàn)了物料運(yùn)輸?shù)娜詣?dòng)化運(yùn)行。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明具體采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明的第一個(gè)方面是提供一種大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)，由兩臺(tái)獨(dú)立的且呈對(duì)稱設(shè)置的單軌運(yùn)輸機(jī)組成，所述單軌運(yùn)輸機(jī)包括：

承載軌道；

與所述承載軌道對(duì)應(yīng)設(shè)置的平衡軌道；

升降滑軌，其分別與所述承載軌道和所述平衡軌道活動(dòng)連接，所述升降滑軌上設(shè)有可上下滑動(dòng)的升降鉤；以及

驅(qū)動(dòng)組件，其固定安裝在所述升降滑軌上，由所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述升降滑軌在所述承載軌道和平衡軌道上水平移動(dòng)；同時(shí)所述驅(qū)動(dòng)組件還與所述升降鉤連接，以驅(qū)動(dòng)所述升降鉤在所述升降滑軌上上下滑動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述兩臺(tái)獨(dú)立的且呈對(duì)稱設(shè)置的單軌運(yùn)輸機(jī)之間通過吊具非永久性連接，所述吊具的兩端分別與所述升降鉤非永久性連接。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)組件包括行走電動(dòng)機(jī)、行走輪、升降卷揚(yáng)機(jī)和纜繩；其中，所述行走輪設(shè)置于所述升降滑軌和所述承載軌道之間，并由所述行走電動(dòng)機(jī)通過行走輪帶動(dòng)所述升降滑軌在所述承載軌道和平衡軌道上水平移動(dòng)；所述纜繩與所述升降鉤連接，并由所述升降卷揚(yáng)機(jī)經(jīng)所述纜繩帶動(dòng)升降鉤在所述升降滑軌上上下滑動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述承載軌道和所述平衡軌道均為H型鋼或類似結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述升降滑軌通過壓力輪與所述平衡軌道活動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，還包括與所述驅(qū)動(dòng)組件連接的控制器。

進(jìn)一步地，還包括與所述控制器連接的數(shù)據(jù)通訊裝置，兩臺(tái)所述數(shù)據(jù)通訊裝置之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

本發(fā)明的第二個(gè)方面是提供一種所述大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)的控制系統(tǒng)，由兩臺(tái)獨(dú)立的單軌運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)組成，所述單軌運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)包括：

行走模塊，其由行走電動(dòng)機(jī)、行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置、行走電動(dòng)機(jī)測(cè)速器和行走線性定位檢測(cè)裝置組成，所述行走電動(dòng)機(jī)與所述行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于控制升降滑軌在承載軌道和平衡軌道上水平移動(dòng)；

升降模塊，其由升降電動(dòng)機(jī)、升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置、升降電動(dòng)機(jī)測(cè)速器和升降線性定位檢測(cè)裝置組成，所述升降電動(dòng)機(jī)與所述升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于控制升降鉤在承載軌道和平衡軌道上垂直移動(dòng)；

可編程控制器，其分別與行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置、升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置、行走線性定位檢測(cè)裝置和升降線性定位檢測(cè)裝置連接，用于接收或處理所述行走模塊、升降模塊反饋的位置、速度和狀態(tài)數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)通訊模塊，其為無線或有線通訊裝置，用于將對(duì)應(yīng)可編程控制器的信號(hào)或數(shù)據(jù)與另一個(gè)的數(shù)據(jù)通訊模塊進(jìn)行交換。

進(jìn)一步地，所述行走電動(dòng)機(jī)測(cè)速器分別與所述行走電動(dòng)機(jī)和行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置連接；所述升降電動(dòng)機(jī)測(cè)速器分別與所述升降電動(dòng)機(jī)和升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置連接。

進(jìn)一步地，在數(shù)據(jù)通訊模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的協(xié)調(diào)運(yùn)行模式下，任何一臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)數(shù)據(jù)通訊交換中斷或控制系統(tǒng)發(fā)生故障，則將導(dǎo)致兩臺(tái)運(yùn)輸機(jī)同步快速停車。

本發(fā)明采用上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下技術(shù)效果：

本發(fā)明的大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)，通過將2臺(tái)獨(dú)立的單軌運(yùn)輸機(jī)以對(duì)稱方式分置在兩邊軌道，其中一臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)作為配置智能化控制系統(tǒng)的引導(dǎo)機(jī)，另一臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)作為配置智能化控制系統(tǒng)隨從機(jī)，2臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)之間沒有剛性連接，取消剛性橫梁可以獲得最大的性能優(yōu)勢(shì)；此外，2臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)配置完全一致并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)了機(jī)電一體化設(shè)置，無論是引導(dǎo)機(jī)還是隨從機(jī)，可最大限度降低制造和維護(hù)成本；本發(fā)明的大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)以較低的設(shè)備投資成本，實(shí)現(xiàn)了高效、靈活和節(jié)能的全自動(dòng)大跨距物料運(yùn)輸?shù)哪康摹?/p>

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)在無負(fù)載狀態(tài)下升降鉤處于最低位置的結(jié)構(gòu)示意圖，1a為無負(fù)載狀態(tài)下的側(cè)視圖，1b為無負(fù)載狀態(tài)下的正視圖；

圖2為本發(fā)明一種大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)在負(fù)載狀態(tài)下升降鉤處于最高位置的結(jié)構(gòu)示意圖，2a為負(fù)載狀態(tài)下的側(cè)視圖，2b為負(fù)載狀態(tài)下的正視圖；

圖3為本發(fā)明一種優(yōu)選實(shí)施例的大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)在無負(fù)載狀態(tài)下升降鉤處于最低位置的結(jié)構(gòu)示意圖，3a為無負(fù)載狀態(tài)下的側(cè)視圖，3b為無負(fù)載狀態(tài)下的正視圖；

圖4為本發(fā)明一種優(yōu)選實(shí)施例的大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)在負(fù)載狀態(tài)下升降鉤處于最高位置的結(jié)構(gòu)示意圖，4a為負(fù)載狀態(tài)下的側(cè)視圖，4b為負(fù)載狀態(tài)下的正視圖；

圖5為本發(fā)明一種大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)的電氣控制原理結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-承載軌道，2-平衡軌道，3-驅(qū)動(dòng)組件，31-行走輪，32-升降卷揚(yáng)機(jī)，33-纜繩，4-平衡組件，41-壓力輪，5-升降滑軌，6-升降鉤，7-吊具；E1-行走模塊，E11-行走電動(dòng)機(jī)，E12-行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置，E13-行走電動(dòng)機(jī)測(cè)速器，E14-行走線性定位檢測(cè)裝置，E2-升降模塊，E21-升降電動(dòng)機(jī)，E22-升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置，E23-升降電動(dòng)機(jī)測(cè)速器，E24-升降線性定位檢測(cè)裝置，E3-可編程控制器，E4-數(shù)據(jù)通訊模塊。

具體實(shí)施方式

下面通過具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)和具體的介紹，以使更好的理解本發(fā)明，但是下述實(shí)施例并不限制本發(fā)明范圍。

如圖1-4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)，由兩臺(tái)獨(dú)立的且呈對(duì)稱設(shè)置的單軌運(yùn)輸機(jī)組成，如圖1b、2b、3b、4b所示的左右對(duì)稱式結(jié)構(gòu)，該單軌運(yùn)輸機(jī)包括：

承載軌道1，該承載軌道1采用H型鋼承載軌道，其長(zhǎng)度取決于運(yùn)輸機(jī)的最大行程；

與承載軌道對(duì)應(yīng)設(shè)置的平衡軌道2，其采用H型鋼平衡軌道，其長(zhǎng)度取決于運(yùn)輸機(jī)的最大行程；

升降滑軌5，其分別與承載軌道1和平衡軌道2活動(dòng)連接，升降滑軌1上設(shè)有可上下滑動(dòng)的升降鉤6，升降滑軌5的高度取決于物料的外形尺寸和起吊高度；以及

驅(qū)動(dòng)組件3，其固定安裝在升降滑軌5上，由驅(qū)動(dòng)組件3驅(qū)動(dòng)升降滑軌5在承載軌道1和平衡軌道2上水平移動(dòng)；同時(shí)驅(qū)動(dòng)組件3還與升降鉤6連接，以驅(qū)動(dòng)升降鉤6在升降滑軌5上進(jìn)行上下滑動(dòng)，如圖1a、2a、3a、4a所示。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，兩臺(tái)獨(dú)立的且呈對(duì)稱設(shè)置的單軌運(yùn)輸機(jī)之間通過吊具7非永久性連接，吊具7的兩端分別與升降鉤6非永久性連接；升降鉤6用于連接吊具7，其結(jié)構(gòu)可以根據(jù)吊具7的形狀和載荷設(shè)計(jì)；吊具7主要用于連接物料，其形狀取決于物料的生產(chǎn)工藝要求。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，驅(qū)動(dòng)組件3包括行走電動(dòng)機(jī)(圖中未示出)、行走輪31、升降卷揚(yáng)機(jī)32和纜繩33；其中，驅(qū)動(dòng)組件3配置有兩對(duì)行走輪31，該行走輪31采用夾抱輪，抱持H型鋼承載軌道1防止行走輪31走偏，行走輪31設(shè)置于升降滑軌5和承載軌道1之間，并由行走電動(dòng)機(jī)通過行走輪31帶動(dòng)升降滑軌5在承載軌道1和平衡軌道2上水平移動(dòng)；纜繩33與升降鉤6連接，并由升降卷揚(yáng)機(jī)32經(jīng)纜繩33帶動(dòng)升降鉤6在升降滑軌5上進(jìn)行上下滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)物料的無梁運(yùn)輸。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，升降滑軌5通過平衡組件4與平衡軌道活動(dòng)連接。具體地，該平衡組件4的目的是用于抵消負(fù)載慣性造成的垂直擺動(dòng)，具體通過配置有兩對(duì)壓力輪41，壓力輪41采用夾抱輪，抱持H型鋼平衡軌道2防止壓力輪41走偏，壓力輪41與平衡軌道2接觸。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括與驅(qū)動(dòng)組件連接的控制器(圖中未示出)，其分別與行走電動(dòng)機(jī)和升降卷揚(yáng)機(jī)32連接，并配置有行走線性定位檢測(cè)裝置和升降線性定位檢測(cè)裝置連接，用于接收或處理行走輪31、升降鉤6、行走線性定位檢測(cè)裝置和升降線性定位檢測(cè)裝置反饋的位置、速度和狀態(tài)數(shù)據(jù)。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括與控制器連接的數(shù)據(jù)通訊裝置，兩臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)的數(shù)據(jù)通訊裝置之間無線通訊，光纜或電纜進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，包括交換(升降鉤6)位置、速度及運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，如圖1-2所示，承載軌道1設(shè)置于平衡軌道2的上方位置。其中，圖1a、1b為該大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)在無負(fù)載狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，此時(shí)，通過是升降卷揚(yáng)機(jī)32帶動(dòng)升降鉤6在升降滑軌5上上下滑動(dòng)與吊具7脫離接觸，使得升降鉤6在最低位置，然后通過行走電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)升降鉤6水平移動(dòng)，2臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)組成的大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)可以自由行走而不會(huì)碰撞吊具7；圖2a、2b為該大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)在負(fù)載狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，此時(shí)，升降鉤6在最高位置，通過升降電動(dòng)機(jī)32帶動(dòng)升降鉤6使物料吊具7提升至最高點(diǎn)，然后通過行走電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)升降鉤6水平移動(dòng)以將物料和吊具7一起送往下一個(gè)指定位置。

作為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，如圖3-4所示，承載軌道1設(shè)置于平衡軌道2的下方位置。其中，圖3a、3b為該大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)在無負(fù)載狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，此時(shí)，通過升降卷揚(yáng)機(jī)32帶動(dòng)升降鉤6在升降滑軌5上上下滑動(dòng)與吊具7脫離接觸，使得升降鉤6在最低位置，然后通過行走電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)升降鉤6水平移動(dòng)，2臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)組成的大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)可以自由行走而不會(huì)碰撞吊具7；圖4a、4b為該大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)在負(fù)載狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，此時(shí)，升降鉤6在最高位置，通過升降電動(dòng)機(jī)32帶動(dòng)升降鉤6使物料吊具7提升至最高點(diǎn)，然后通過行走電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)升降鉤6水平移動(dòng)以將物料和吊具7一起送往下一個(gè)指定位置。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在升降鉤6在最低位置和最高位置移動(dòng)的過程期間，當(dāng)兩臺(tái)配對(duì)的單軌運(yùn)輸機(jī)有物料吊具7時(shí)，該兩臺(tái)配對(duì)的單軌運(yùn)輸機(jī)之間必須采取協(xié)調(diào)運(yùn)行模式。即各自的控制器之間交換位置、速度和狀態(tài)數(shù)據(jù)。其中一臺(tái)作為引導(dǎo)機(jī)的單軌運(yùn)輸機(jī)將數(shù)據(jù)發(fā)送給作為隨從機(jī)的另一臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)后，隨從機(jī)根據(jù)程序和引導(dǎo)機(jī)數(shù)據(jù)設(shè)定自身的跟隨目標(biāo)。隨從機(jī)的數(shù)據(jù)發(fā)送給引導(dǎo)機(jī)，用于監(jiān)督隨從機(jī)是否發(fā)生錯(cuò)誤。在協(xié)調(diào)運(yùn)行模式下，數(shù)據(jù)通訊中斷或任何一臺(tái)發(fā)生故障將導(dǎo)致兩臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)同步快速停車。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在升降鉤6在最低位置和最高位置移動(dòng)的過程期間，當(dāng)兩臺(tái)配對(duì)的單軌運(yùn)輸機(jī)之間無物料吊具7時(shí)，運(yùn)輸機(jī)可以采取自由運(yùn)行模式，引導(dǎo)機(jī)和隨從機(jī)之間沒有數(shù)據(jù)交換的必要，以提高運(yùn)動(dòng)速度。

如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)的控制系統(tǒng)，由兩臺(tái)獨(dú)立的單軌運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)組成，單軌運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)包括：

行走模塊E1，其由行走電動(dòng)機(jī)E11、行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置E12、行走電動(dòng)機(jī)測(cè)速器E13和行走線性定位檢測(cè)裝置E14組成，行走電動(dòng)機(jī)E11與行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置E12連接，用于控制升降滑軌5在承載軌道1和平衡軌道2上水平移動(dòng)；

升降模塊E2，其由升降電動(dòng)機(jī)E21、升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置E22、升降電動(dòng)機(jī)測(cè)速器E23和升降線性定位檢測(cè)裝置E24組成，升降電動(dòng)機(jī)E21與升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置E22連接，用于控制升降鉤6在承載軌道1和平衡軌道2上垂直移動(dòng)；

可編程控制器E3，其分別與行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置E12、升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置E22、行走線性定位檢測(cè)裝置E23和升降線性定位檢測(cè)裝置E24連接，用于接收或處理行走模塊E1、升降模塊E2反饋的位置、速度和狀態(tài)數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)通訊模塊E4，其為無線或有限通訊裝置，用于將對(duì)應(yīng)的可編程控制器E3的信號(hào)或數(shù)據(jù)通過無線或有線通訊與另一個(gè)的數(shù)據(jù)通訊模塊E4進(jìn)行交換。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，行走電動(dòng)機(jī)測(cè)速器E13分別與行走電動(dòng)機(jī)E11和行走電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置E12連接；升降電動(dòng)機(jī)測(cè)速器E23分別與升降電動(dòng)機(jī)E21和升降電動(dòng)機(jī)變頻或伺服驅(qū)動(dòng)裝置E22連接。

于上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在兩臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通訊模塊E4進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的協(xié)調(diào)運(yùn)行模式下，任何一臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)的數(shù)據(jù)通訊交換中斷或控制系統(tǒng)發(fā)生故障，則將導(dǎo)致兩臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)同步快速停車。

本發(fā)明的大跨距無梁軌道運(yùn)輸機(jī)所采用的主要技術(shù)方案是：將2臺(tái)獨(dú)立的單軌運(yùn)輸機(jī)以對(duì)稱方式分置兩邊軌道，其中一臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)為配置智能化控制系統(tǒng)的引導(dǎo)機(jī)，另一臺(tái)單軌運(yùn)輸機(jī)為配置智能化控制系統(tǒng)隨從機(jī)。兩機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳感器配置完全一致，引導(dǎo)機(jī)控制器通過無線通訊，光纜或電纜與隨從機(jī)交換位置、速度及運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)。2臺(tái)運(yùn)輸機(jī)之間沒有剛性連接，對(duì)于大跨度物料運(yùn)輸機(jī)來說，取消剛性橫梁可以獲得最大的性能優(yōu)勢(shì)。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)描述，但其只是作為范例，本發(fā)明并不限制于以上描述的具體實(shí)施例。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，任何對(duì)本發(fā)明進(jìn)行的等同修改和替代也都在本發(fā)明的范疇之中。因此，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的范圍內(nèi)。