1.一種臂架系統(tǒng)的分區(qū)間控制方法，用于控制由多個支腿支撐的臂架系統(tǒng)，所述臂架系統(tǒng)包括多個臂節(jié)，其特征在于，包括以下步驟：
步驟102：根據(jù)各個支腿的實際支撐狀態(tài)，將臂架系統(tǒng)的活動范圍劃分為多個支撐區(qū)間，并確定當所述臂架系統(tǒng)位于該支撐區(qū)間時，所述臂架系統(tǒng)的各臂節(jié)的允許活動范圍；
步驟104：檢測臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度以及各臂節(jié)的角度和/或伸縮長度；
步驟106：控制各臂節(jié)位于每一支撐區(qū)間時在允許活動范圍內(nèi)運動，當所述臂架系統(tǒng)從一個支撐區(qū)間回轉(zhuǎn)至另一支撐區(qū)間時，根據(jù)檢測的各臂節(jié)的角度和/或伸縮長度判斷各臂節(jié)是否位于另一支撐區(qū)間允許的允許活動范圍內(nèi)，并據(jù)此控制臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架系統(tǒng)的分區(qū)間控制方法，其特征在于，在步驟102中，各臂節(jié)的允許活動范圍包括所述臂架系統(tǒng)的至少一個臂節(jié)的重心變化范圍或/和各臂節(jié)允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍，在步驟106中，根據(jù)檢測的各臂節(jié)的角度和/或伸縮長度計算選定的至少一個臂節(jié)的重心變化是否位于另一支撐區(qū)間的重心變化范圍內(nèi)，或/和比較檢測的各臂節(jié)的角度或伸縮長度是否位于另一支撐區(qū)間允許的變幅角度或伸縮長度范圍內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臂架系統(tǒng)的分區(qū)間控制方法，其特征在于，所述臂架系統(tǒng)包括依次連接的第1臂節(jié)、第2臂節(jié)、……、第N臂節(jié)，N為大于1的整數(shù)，在步驟102中，各臂節(jié)的允許活動范圍包括各臂節(jié)允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍，計算第1臂節(jié)允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第2臂節(jié)、……、第N臂節(jié)位于水平狀態(tài)或最大伸出狀態(tài)；計算第2臂節(jié)允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第3臂節(jié)、……、第N臂節(jié)位于水平狀態(tài)或最大伸出狀態(tài)；……；計算第N-1臂節(jié)允許的變幅角度或伸縮長度范圍時，假定第N臂節(jié)位于水平狀態(tài)或最大伸出狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的臂架系統(tǒng)的分區(qū)間控制方法，其特征在于，在步驟106中，依次限制第1臂節(jié)、第2臂節(jié)、……、第N臂節(jié)在允許的變幅角度或伸縮長度范圍內(nèi)運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架系統(tǒng)的分區(qū)間控制方法，其特征在于，所述臂架設備包括4個支腿，以4個支腿的支撐點至所述臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)中心的連線為分界線，將臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度范圍劃分為4個支撐區(qū)間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的臂架系統(tǒng)的分區(qū)間控制方法，其特征在于，相鄰兩支撐區(qū)間的分界線為支撐線，在步驟102中，在支撐線的至少一側(cè)的支撐區(qū)間范圍內(nèi)設置安全裕量區(qū)間，當所述臂架系統(tǒng)位于安全裕量區(qū)間時，選取相鄰兩支撐區(qū)間中各臂節(jié)較小的允許活動范圍。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的臂架系統(tǒng)的分區(qū)間控制方法，其特征在于，在步驟102中，在支撐線兩側(cè)的支撐區(qū)間范圍內(nèi)設置安全裕量區(qū)間，所述安全裕量區(qū)間是以臂架回轉(zhuǎn)中心為中心、以支撐線為其中一邊的扇形區(qū)域。
8.一種臂架控制系統(tǒng)，用于控制由多個支腿支撐的臂架系統(tǒng)，所述臂架系統(tǒng)包括多個臂節(jié)，其特征在于，包括：
支腿位置檢測裝置，用于檢測各個支腿的伸出長度或/和擺動角度；
臂架位置檢測裝置，用于直接或間接檢測各個臂節(jié)的俯仰角度或相鄰兩臂節(jié)之間的夾角或相鄰兩臂節(jié)的伸縮長度；
臂架回轉(zhuǎn)檢測裝置，用于檢測所述臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)角度；
執(zhí)行驅(qū)動機構(gòu)，與所述臂架系統(tǒng)連接，用于驅(qū)動所述臂架系統(tǒng)回轉(zhuǎn)以及用于驅(qū)動所述臂架系統(tǒng)的各臂節(jié)變幅或伸縮動作；
控制器，與所述支腿位置檢測裝置、臂架位置檢測裝置、臂架回轉(zhuǎn)檢測裝置及執(zhí)行驅(qū)動機構(gòu)連接，用于根據(jù)所述支腿位置檢測裝置檢測到的各個支腿的實際的伸出長度或/和擺動角度，將臂架系統(tǒng)的活動范圍劃分為多個支撐區(qū)間，并確定當所述臂架系統(tǒng)位于該支撐區(qū)間時，所述臂架系統(tǒng)的各臂節(jié)的允許活動范圍，并用于根據(jù)臂架位置檢測裝置、臂架回轉(zhuǎn)檢測裝置檢測的數(shù)據(jù)，通過執(zhí)行驅(qū)動機構(gòu)控制所述臂架系統(tǒng)的各臂節(jié)的運動，且用于當所述臂架系統(tǒng)從一個支撐區(qū)間回轉(zhuǎn)至另一支撐區(qū)間時，根據(jù)臂架位置檢測裝置檢測的各臂節(jié)的角度和/或伸縮長度判斷各臂節(jié)是否位于另一支撐區(qū)間允許的允許活動范圍內(nèi)，并據(jù)此控制臂架系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，所述臂架系統(tǒng)包括依次連接的第1臂節(jié)、第2臂節(jié)、……、第N臂節(jié)，N為大于1的整數(shù)，所述臂架系統(tǒng)的允許活動范圍為各臂節(jié)允許的變幅角度范圍或伸縮長度范圍；控制器控制所述臂架系統(tǒng)的運動時，依次限制第1臂節(jié)、第2臂節(jié)、……、第N臂節(jié)在允許的變幅角度或伸縮長度范圍內(nèi)運動；所述控制器還用于在相鄰兩支撐區(qū)間的分界線的至少一側(cè)的支撐區(qū)間范圍內(nèi)設置安全裕量區(qū)間，當所述臂架系統(tǒng)位于安全裕量區(qū)間時，選取相鄰兩支撐區(qū)間中各臂節(jié)較小的允許活動范圍。
10.一種臂架設備，其特征在于，包括如權(quán)利要求8或9所述的臂架控制系統(tǒng)。