1.一種家用垃圾傾倒機(jī)器人，包括四個驅(qū)動單元、底板（1）、四個第一伺服電機(jī)（5）、四個第一電缸（6）、兩根銷軸（7）、第二電缸（8）、第一平板（9）、第二平板（10）、Y形支架（11）、兩個機(jī)械手、第二舵機(jī)（17）、轉(zhuǎn)動臂（18）、第三伺服電機(jī)（19）、兩個攝像機(jī)（20），其特征在于：所述的底板（1）是一塊長方形平板，底板（1）的四個角下方各安裝有一個驅(qū)動單元，每個驅(qū)動單元包括步進(jìn)電機(jī)（2）、直流電機(jī)（3）、電機(jī)支架（21）、驅(qū)動輪（4），所述的步進(jìn)電機(jī)（2）豎直向下安裝，步進(jìn)電機(jī)（2）的底部與底板（1）底部固定連接，在步進(jìn)電機(jī)（2）的電機(jī)軸下部安裝有電機(jī)支架（21），在電機(jī)支架（21）下部安裝有直流電機(jī)（3），直流電機(jī)（3）水平安裝，直流電機(jī)（3）的電機(jī)軸上安裝有驅(qū)動輪（4）；
底板（1）前端設(shè)有一個矩形缺口，在矩形缺口兩側(cè)對稱安裝四個鉸支座，每個鉸支座上都固定安裝有一個第一伺服電機(jī)（5），第一伺服電機(jī)（5）的電機(jī)軸朝向內(nèi)側(cè)，在電機(jī)軸上安裝有第一電缸（6），后排的兩個第一電缸（6）的活塞桿前端與后排的銷軸（7）固定連接，前排的兩個第一電缸（6）的活塞桿前端與前排的銷軸（7）固定連接，兩個銷軸（7）均與第一平板（9）轉(zhuǎn)動連接；
所述的第一平板（9）前端設(shè)有一個矩形槽，在矩形槽內(nèi)滑動安裝有第二平板（10），第二平板（10）的滑動是通過第二電缸（8）控制的，第二電缸（8）一端固定在第一平板（9）上方，另一端固定在第二平板（10）上方；所述的第三伺服電機(jī)（19）豎直向下固定安裝在第二平板（10）下方，在第三伺服電機(jī)（19）的電機(jī)軸下方固定安裝有轉(zhuǎn)動臂（18）；所述的Y形支架（11）的后端部轉(zhuǎn)動安裝在轉(zhuǎn)動臂（18）下部，其轉(zhuǎn)動是通過第二舵機(jī)（17）控制的，第二舵機(jī)（17）固定在轉(zhuǎn)動臂（18）側(cè)面，第二舵機(jī)（17）的輸出軸與Y形支架（11）的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器連接；
所述的兩個機(jī)械手對稱安裝在Y形支架（11）前端的兩個叉臂上，每個機(jī)械手包括兩個卡爪（12）、兩個第一舵機(jī)（13）、第二伺服電機(jī)（14）、連接架（15），所述的第二伺服電機(jī)（14）固定在Y形支架（11）的前叉臂上并且其電機(jī)軸朝向內(nèi)側(cè)，在第二伺服電機(jī)（14）的電機(jī)軸上安裝有連接架（15），連接架（15）的中間位置與電機(jī)軸端部固定，連接架（15）兩端轉(zhuǎn)動安裝有兩個卡爪（12），其轉(zhuǎn)動是通過第一舵機(jī)（13）控制的，第一舵機(jī)（13）固定在連接架（15）上，第一舵機(jī)（13）的電機(jī)軸與卡爪（12）的轉(zhuǎn)軸固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種家用垃圾傾倒機(jī)器人，其特征在于：所述的卡爪（12）前端內(nèi)側(cè)設(shè)有卡槽。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種家用垃圾傾倒機(jī)器人，其特征在于：所述的兩個攝像機(jī)（20）固定在底板（1）前方。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種家用垃圾傾倒機(jī)器人，其特征在于：所述的四個驅(qū)動單元均可以獨(dú)立轉(zhuǎn)向和獨(dú)立驅(qū)動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種家用垃圾傾倒機(jī)器人，其特征在于：所述的底板（1）下方還設(shè)有控制器，所述的控制器與兩個攝像機(jī)（20）連接，還分別和四個步進(jìn)電機(jī)（2）、四個直流電機(jī)（3）、四個第一電缸（6）、第二電缸（8）、第三伺服電機(jī)（19）、第二舵機(jī)（17）、兩個第二伺服電機(jī)（14）、四個第一舵機(jī)（13）相連接，主控制器中裝有地圖導(dǎo)航系統(tǒng)。