本發(fā)明涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種家用垃圾傾倒機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前家庭傾倒垃圾都是由人工操作，如果垃圾回收點(diǎn)距離家比較遠(yuǎn)的話就會(huì)帶來(lái)很多不便，因此急需一種可以傾倒垃圾的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種家用垃圾傾倒機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置四個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元，使機(jī)器人具備良好的通過(guò)能力；采用機(jī)械手翻轉(zhuǎn)垃圾桶的方法傾倒垃圾，傾倒更徹底；本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，使用方便。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種家用垃圾傾倒機(jī)器人，包括四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元、底板、四個(gè)第一伺服電機(jī)、四個(gè)第一電缸、兩根銷(xiāo)軸、第二電缸、第一平板、第二平板、Y形支架、兩個(gè)機(jī)械手、第二舵機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第三伺服電機(jī)、兩個(gè)攝像機(jī)，其特征在于：所述的底板是一塊長(zhǎng)方形平板，底板的四個(gè)角下方各安裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、電機(jī)支架、驅(qū)動(dòng)輪，所述的步進(jìn)電機(jī)豎直向下安裝，步進(jìn)電機(jī)的底部與底板底部固定連接，在步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸下部安裝有電機(jī)支架，在電機(jī)支架下部安裝有直流電機(jī)，直流電機(jī)水平安裝，直流電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)輪；

底板前端設(shè)有一個(gè)矩形缺口，在矩形缺口兩側(cè)對(duì)稱安裝四個(gè)鉸支座，每個(gè)鉸支座上都固定安裝有一個(gè)第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)的電機(jī)軸朝向內(nèi)側(cè)，在電機(jī)軸上安裝有第一電缸，后排的兩個(gè)第一電缸的活塞桿前端與后排的銷(xiāo)軸固定連接，前排的兩個(gè)第一電缸的活塞桿前端與前排的銷(xiāo)軸固定連接，兩個(gè)銷(xiāo)軸均與第一平板轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述的第一平板前端設(shè)有一個(gè)矩形槽，在矩形槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有第二平板，第二平板的滑動(dòng)是通過(guò)第二電缸控制的，第二電缸一端固定在第一平板上方，另一端固定在第二平板上方；所述的第三伺服電機(jī)豎直向下固定安裝在第二平板下方，在第三伺服電機(jī)的電機(jī)軸下方固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臂；所述的Y形支架的后端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臂下部，其轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)第二舵機(jī)控制的，第二舵機(jī)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)臂側(cè)面，第二舵機(jī)的輸出軸與Y形支架的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器連接；

所述的兩個(gè)機(jī)械手對(duì)稱安裝在Y形支架前端的兩個(gè)叉臂上，每個(gè)機(jī)械手包括兩個(gè)卡爪、兩個(gè)第一舵機(jī)、第二伺服電機(jī)、連接架，所述的第二伺服電機(jī)固定在Y形支架的前叉臂上并且其電機(jī)軸朝向內(nèi)側(cè)，在第二伺服電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有連接架，連接架的中間位置與電機(jī)軸端部固定，連接架兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有兩個(gè)卡爪，其轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)第一舵機(jī)控制的，第一舵機(jī)固定在連接架上，第一舵機(jī)的電機(jī)軸與卡爪的轉(zhuǎn)軸固定連接。

進(jìn)一步地，所述的卡爪前端內(nèi)側(cè)設(shè)有卡槽。

進(jìn)一步地，所述的兩個(gè)攝像機(jī)固定在底板前方。

進(jìn)一步地，所述的四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元均可以獨(dú)立轉(zhuǎn)向和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述的底板下方還設(shè)有控制器，所述的控制器與兩個(gè)攝像機(jī)連接，還分別和四個(gè)步進(jìn)電機(jī)、四個(gè)直流電機(jī)、四個(gè)第一電缸、第二電缸、第三伺服電機(jī)、第二舵機(jī)、兩個(gè)第二伺服電機(jī)、四個(gè)第一舵機(jī)相連接，主控制器中裝有地圖導(dǎo)航系統(tǒng)。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明通過(guò)設(shè)置四個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元，使機(jī)器人具備良好的通過(guò)能力；采用機(jī)械手翻轉(zhuǎn)垃圾桶的方法傾倒垃圾，傾倒更徹底；本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，使用方便。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的整體裝配圖。

圖2為本發(fā)明的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的攝像機(jī)安裝示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底板；2-步進(jìn)電機(jī)；3-直流電機(jī)；4-驅(qū)動(dòng)輪；5-第一伺服電機(jī)；6-第一電缸；7-銷(xiāo)軸；8-第二電缸；9-第一平板；10-第二平板；11-Y形支架；12-卡爪；13-第一舵機(jī)；14-第二伺服電機(jī)；15-連接架；16-垃圾桶；17-第二舵機(jī)；18-轉(zhuǎn)動(dòng)臂；19-第三伺服電機(jī)；20-攝像機(jī)；21-電機(jī)支架。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3所示，一種家用垃圾傾倒機(jī)器人，包括四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元、底板1、四個(gè)第一伺服電機(jī)5、四個(gè)第一電缸6、兩根銷(xiāo)軸7、第二電缸8、第一平板9、第二平板10、Y形支架11、兩個(gè)機(jī)械手、第二舵機(jī)17、轉(zhuǎn)動(dòng)臂18、第三伺服電機(jī)19、兩個(gè)攝像機(jī)20，其特征在于：所述的底板1是一塊長(zhǎng)方形平板，底板1的四個(gè)角下方各安裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元包括步進(jìn)電機(jī)2、直流電機(jī)3、電機(jī)支架21、驅(qū)動(dòng)輪4，所述的步進(jìn)電機(jī)2豎直向下安裝，步進(jìn)電機(jī)2的底部與底板1底部固定連接，在步進(jìn)電機(jī)2的電機(jī)軸下部安裝有電機(jī)支架21，在電機(jī)支架21下部安裝有直流電機(jī)3，直流電機(jī)3水平安裝，直流電機(jī)3的電機(jī)軸上安裝有驅(qū)動(dòng)輪4；

底板1前端設(shè)有一個(gè)矩形缺口，在矩形缺口兩側(cè)對(duì)稱安裝四個(gè)鉸支座，每個(gè)鉸支座上都固定安裝有一個(gè)第一伺服電機(jī)5，第一伺服電機(jī)5的電機(jī)軸朝向內(nèi)側(cè)，在電機(jī)軸上安裝有第一電缸6，后排的兩個(gè)第一電缸6的活塞桿前端與后排的銷(xiāo)軸7固定連接，前排的兩個(gè)第一電缸6的活塞桿前端與前排的銷(xiāo)軸7固定連接，兩個(gè)銷(xiāo)軸7均與第一平板9轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述的第一平板9前端設(shè)有一個(gè)矩形槽，在矩形槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有第二平板10，第二平板10的滑動(dòng)是通過(guò)第二電缸8控制的，第二電缸8一端固定在第一平板9上方，另一端固定在第二平板10上方；所述的第三伺服電機(jī)19豎直向下固定安裝在第二平板10下方，在第三伺服電機(jī)19的電機(jī)軸下方固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)臂18；所述的Y形支架11的后端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)臂18下部，其轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)第二舵機(jī)17控制的，第二舵機(jī)17固定在轉(zhuǎn)動(dòng)臂18側(cè)面，第二舵機(jī)17的輸出軸與Y形支架11的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器連接；

所述的兩個(gè)機(jī)械手對(duì)稱安裝在Y形支架11前端的兩個(gè)叉臂上，每個(gè)機(jī)械手包括兩個(gè)卡爪12、兩個(gè)第一舵機(jī)13、第二伺服電機(jī)14、連接架15，所述的第二伺服電機(jī)14固定在Y形支架11的前叉臂上并且其電機(jī)軸朝向內(nèi)側(cè)，在第二伺服電機(jī)14的電機(jī)軸上安裝有連接架15，連接架15的中間位置與電機(jī)軸端部固定，連接架15兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有兩個(gè)卡爪12，其轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)第一舵機(jī)13控制的，第一舵機(jī)13固定在連接架15上，第一舵機(jī)13的電機(jī)軸與卡爪12的轉(zhuǎn)軸固定連接。

進(jìn)一步地，所述的卡爪12前端內(nèi)側(cè)設(shè)有卡槽。

進(jìn)一步地，所述的兩個(gè)攝像機(jī)20固定在底板1前方。

進(jìn)一步地，所述的四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元均可以獨(dú)立轉(zhuǎn)向和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述的底板1下方還設(shè)有控制器，所述的控制器與兩個(gè)攝像機(jī)20連接，還分別和四個(gè)步進(jìn)電機(jī)2、四個(gè)直流電機(jī)3、四個(gè)第一電缸6、第二電缸8、第三伺服電機(jī)19、第二舵機(jī)17、兩個(gè)第二伺服電機(jī)14、四個(gè)第一舵機(jī)13相連接，主控制器中裝有地圖導(dǎo)航系統(tǒng)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過(guò)四個(gè)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在地面上行走；通過(guò)兩個(gè)攝像機(jī)20觀察垃圾桶16的位置；通過(guò)第一伺服電機(jī)5控制第一電缸6的俯仰，第一電缸6控制控制第一平板9的高度；通過(guò)第三伺服電機(jī)19控制轉(zhuǎn)動(dòng)臂18的轉(zhuǎn)動(dòng)；通過(guò)第二舵機(jī)17控制Y形支架11的上下擺動(dòng)；本發(fā)明在使用時(shí)首先由兩個(gè)攝像機(jī)20觀察垃圾桶16的位置，然后調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)臂18的方向?qū)?zhǔn)垃圾桶16的位置并打開(kāi)兩個(gè)機(jī)械手的卡爪12，然后四個(gè)第一電缸6同時(shí)伸出并使第一電缸6向下擺動(dòng)，下一步兩個(gè)機(jī)械手的卡爪12從兩側(cè)將垃圾桶16夾緊，下一步第一電缸6向上擺動(dòng)并縮回，使垃圾桶16脫離地面并進(jìn)入底板1前端的矩形缺口內(nèi)，然后機(jī)器人攜帶垃圾桶16行駛至垃圾收集處，下一步第二電缸8伸出將第二平板10推出，然后第二伺服電機(jī)14控制垃圾桶16翻轉(zhuǎn)將垃圾倒出，然后機(jī)器人返回家中。