本發(fā)明涉及舉高類作業(yè)車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于混合臂的防臂下落控制方法。
背景技術(shù)：
舉高類作業(yè)車是一種常見的高空作業(yè)設(shè)備，其通常包括汽車底盤、工作平臺(tái)、臂架系統(tǒng)，其中常見的臂架系統(tǒng)有折疊和伸縮二種形式，對(duì)于大高度、大作業(yè)幅度且能滿足狹小空間復(fù)雜環(huán)境下工作的舉高類車，如舉高噴射消防車、登高平臺(tái)消防車、高空作業(yè)車需要采用折疊和伸縮組合的混合臂式的舉高車才能滿足要求。
其中混合臂系統(tǒng)包括一級(jí)臂（伸縮臂）1，二級(jí)臂（折疊臂或伸縮臂）2，連桿機(jī)構(gòu)3，油缸4，臂支架5，如圖1所示。臂架在伸展工作時(shí)，二級(jí)臂（折疊臂或伸縮臂）2通過油缸4、連桿機(jī)構(gòu)3繞其一級(jí)臂（伸縮臂）端部側(cè)置的鉸軸翻轉(zhuǎn)180°，即臂架間夾角變化為180°。臂架通過油缸4收攏鎖緊后，即一、二級(jí)臂夾角為0，將一級(jí)臂、二級(jí)臂并排放置在臂支架上，由其支撐著臂架系統(tǒng)。當(dāng)臂架放置在臂支架上一段時(shí)間或由一個(gè)作業(yè)位置移動(dòng)到另一個(gè)作業(yè)位置，混合臂架開始進(jìn)行舉升作業(yè)，在混合臂架舉升作業(yè)起始階段，先將一級(jí)臂1從臂支架上仰起一定角度，此時(shí)二級(jí)臂2隨一級(jí)臂1一起運(yùn)動(dòng)，當(dāng)二級(jí)臂2及臂端的工作平臺(tái)與車輛及其他附屬裝置不干涉時(shí)，再驅(qū)動(dòng)二級(jí)臂2進(jìn)行展開工作，由于現(xiàn)有液壓技術(shù)中油缸4密封和閥塊泄漏的限制，當(dāng)一級(jí)臂1從臂架升起時(shí)，在二節(jié)臂2重力作用下，經(jīng)常會(huì)發(fā)生二級(jí)臂2不隨一級(jí)臂1一起動(dòng)作的工況，而是會(huì)發(fā)生掉落，這造成了二級(jí)臂2、工作平臺(tái)與臂支架及附屬裝置的相互干涉，嚴(yán)重的甚至?xí)斐蓳p壞車輛和附屬裝置的事故，特別是在該舉高車為登高平臺(tái)消防車、高空作業(yè)車時(shí)，由于這類作業(yè)車具有載人功能，所以容易導(dǎo)致工作斗內(nèi)人員傷亡事故的發(fā)生。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種基于混合臂的防臂下落控制方法，該方法能解決現(xiàn)有技術(shù)中混合臂舉升過程中二級(jí)臂突變下落的問題，可避免因二級(jí)臂發(fā)生掉落，所導(dǎo)致?lián)p壞車輛和附屬裝置，甚至是人員傷亡事故的發(fā)生。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于混合臂的防臂下落控制方法，包括以下步驟：
步驟一: 舉升作業(yè)時(shí)，判斷混合臂與臂支架的接觸狀況，該過程通過設(shè)置在混合臂與臂支架之間的位置檢測(cè)裝置是否發(fā)出接通信號(hào)來進(jìn)行判斷，如收到接通信號(hào)則判斷混合臂正常放在臂支架上；
步驟二：在收到接通信號(hào)后，向一級(jí)臂發(fā)出起臂信號(hào)，一級(jí)臂在收到起臂信號(hào)后會(huì)向二級(jí)臂發(fā)出收攏信號(hào)，進(jìn)而一級(jí)臂的伸出和二級(jí)臂的收攏同時(shí)動(dòng)作；
步驟三：二級(jí)臂在收到收攏信號(hào)后進(jìn)行收攏動(dòng)作的過程中，通過安裝在二級(jí)臂上的旋轉(zhuǎn)編碼器，同步檢測(cè)一級(jí)臂與二級(jí)臂的相對(duì)空間狀態(tài)；
步驟四：若二級(jí)臂與一級(jí)臂空間狀態(tài)發(fā)生偏離，則執(zhí)行步驟五，若二級(jí)臂與一級(jí)臂空間狀態(tài)未發(fā)生偏離，則執(zhí)行步驟七；
步驟五：控制舉升二級(jí)臂的液壓油缸使二級(jí)臂進(jìn)行回收；
步驟六：二級(jí)臂達(dá)到鎖定的空間狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行步驟七；
步驟七：使二級(jí)臂達(dá)到鎖定狀態(tài)，通過控制供油管路上的液壓閥的關(guān)閉來鎖定舉升二級(jí)臂的液壓油缸，進(jìn)而鎖定二級(jí)臂相對(duì)于一級(jí)臂空間狀態(tài)；
步驟八：混合臂到達(dá)設(shè)定的安全區(qū)域后，解除二級(jí)臂的鎖定狀態(tài)，根據(jù)控制命令，使一級(jí)臂、二級(jí)臂進(jìn)行正常的舉升作業(yè)。
作為一種優(yōu)選，所述步驟一中的位置檢測(cè)裝置為旋轉(zhuǎn)編碼器、接近開關(guān)、傾角開關(guān)或傾角傳感器中的一種。
進(jìn)一步，為了保證二級(jí)臂在回收過程中的安全性，所述步驟五中二級(jí)臂在回收的同時(shí)由控制器控制警報(bào)器進(jìn)行持續(xù)報(bào)警，當(dāng)執(zhí)行到步驟七時(shí)報(bào)警停止。
進(jìn)一步，為了保證二級(jí)臂在回收過程中的安全性，所述步驟五中二級(jí)臂在回收時(shí)，停止一級(jí)臂的動(dòng)作或停止二級(jí)臂回收以外的所有作業(yè)過程。
進(jìn)一步，所述步驟八中的安全區(qū)域可以根據(jù)不同的情況確定，只要求二級(jí)臂展開過程中不與車輛和附屬裝置干涉即可。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有的顯著性效果在于：該方法可以解決現(xiàn)有技術(shù)中混合臂舉升過程中二級(jí)臂突變下落的問題，能避免因二級(jí)臂發(fā)生掉落，所導(dǎo)致?lián)p壞車輛和附屬裝置甚至是人員傷亡事故的發(fā)生，提高了混合臂作業(yè)的安全性，同時(shí)采用鎖定臂之間相對(duì)空間位置方式，不受在運(yùn)動(dòng)過程中，舉高車自身及其他裝置的影響和干擾，提升了該控制方法及控制系統(tǒng)的可靠性和安全性。
附圖說明
圖1是本發(fā)明中舉高類作業(yè)車的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中：1、一級(jí)臂，2、二級(jí)臂，3、連桿機(jī)構(gòu)，4、油缸，5、臂支架。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
如圖1所示，一種基于混合臂的防臂下落控制方法，包括以下步驟：
步驟一: 舉升作業(yè)時(shí)，判斷混合臂與臂支架的接觸狀況，該過程通過設(shè)置在混合臂與臂支架之間的位置檢測(cè)裝置是否發(fā)出接通信號(hào)來進(jìn)行判斷，如收到接通信號(hào)則判斷混合臂正常放在臂支架上；
步驟二：在收到接通信號(hào)后，向一級(jí)臂發(fā)出起臂信號(hào)，一級(jí)臂在收到起臂信號(hào)后會(huì)向二級(jí)臂發(fā)出收攏信號(hào)，進(jìn)而一級(jí)臂的伸出和二級(jí)臂的收攏同時(shí)動(dòng)作；
步驟三：二級(jí)臂在收到收攏信號(hào)后進(jìn)行收攏動(dòng)作的過程中，通過安裝在二級(jí)臂上的旋轉(zhuǎn)編碼器，同步檢測(cè)一級(jí)臂與二級(jí)臂的相對(duì)空間狀態(tài)；
步驟四：若二級(jí)臂與一級(jí)臂空間狀態(tài)發(fā)生偏離，則執(zhí)行步驟五，若二級(jí)臂與一級(jí)臂空間狀態(tài)未發(fā)生偏離，則執(zhí)行步驟七；
步驟五：控制舉升二級(jí)臂的液壓油缸使二級(jí)臂進(jìn)行回收；
步驟六：二級(jí)臂達(dá)到鎖定的空間狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行步驟七；
步驟七：使二級(jí)臂達(dá)到鎖定狀態(tài)，通過控制供油管路上的液壓閥的關(guān)閉來鎖定舉升二級(jí)臂的液壓油缸，進(jìn)而鎖定二級(jí)臂相對(duì)于一級(jí)臂空間狀態(tài)；
步驟八：混合臂到達(dá)設(shè)定的安全區(qū)域后，解除二級(jí)臂的鎖定狀態(tài)，根據(jù)控制命令，使一級(jí)臂、二級(jí)臂進(jìn)行正常的舉升作業(yè)。
作為一種優(yōu)選，所述步驟一中的位置檢測(cè)裝置為旋轉(zhuǎn)編碼器、接近開關(guān)、傾角開關(guān)或傾角傳感器中的一種。
為了保證二級(jí)臂在回收過程中的安全性，所述步驟五中二級(jí)臂在回收的同時(shí)由控制器控制警報(bào)器進(jìn)行持續(xù)報(bào)警，當(dāng)執(zhí)行到步驟七時(shí)報(bào)警停止。
為了保證二級(jí)臂在回收過程中的安全性，所述步驟五中二級(jí)臂在回收時(shí)，停止一級(jí)臂的動(dòng)作或停止二級(jí)臂回收以外的所有作業(yè)過程。
進(jìn)一步，所述步驟八中的安全區(qū)域可以根據(jù)不同的情況確定，只要求二級(jí)臂展開過程中不與車輛和附屬裝置干涉即可。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有的顯著性效果在于：該方法可以解決現(xiàn)有技術(shù)中混合臂舉升過程中二級(jí)臂突變下落的問題，能避免因二級(jí)臂發(fā)生掉落，所導(dǎo)致?lián)p壞車輛和附屬裝置甚至是人員傷亡事故的發(fā)生，提高了混合臂作業(yè)的安全性，同時(shí)采用鎖定臂之間相對(duì)空間位置方式，不受在運(yùn)動(dòng)過程中，舉高車自身及其他裝置的影響和干擾，提升了該控制方法及控制系統(tǒng)的可靠性和安全性。