本公開整體涉及乘客運輸工具控制系統(tǒng)，尤其是電梯控制系統(tǒng)，并且具體地講，涉及檢測和跟蹤乘客以控制乘客運輸工具特別是電梯系統(tǒng)。

背景

由常規(guī)電梯控制系統(tǒng)執(zhí)行的電梯呼叫取消限于所有等候乘客均離開常規(guī)雙輸入(向上或向下)呼叫系統(tǒng)的電梯區(qū)域的情況。此外，常規(guī)電梯系統(tǒng)可包括監(jiān)視電梯中乘客的存在的攝像機。然而，這些常規(guī)攝像機僅提供二維(2-d)圖像并且未能充分確定深度并且因此不能充分確定乘客跟蹤區(qū)域的體積。例如，由常規(guī)2-d攝像機提供的2-d成像由連續(xù)捕獲的2-d圖像組成，這些2-d圖像包括沿每個徑向方向來自第一對象的反射顏色(即，波長的混合)。因此，2-d圖像基本上是3d世界的2-d投影，其中每個像素是光源照明和場景中對象的光譜反射的組合光譜。此外，基于可見光譜2-d相機的系統(tǒng)具有諸如照明變化、眩光、陰影和遮擋的較差魯棒性等限制。現(xiàn)有的2-d視頻分析算法在很大程度上不足以減輕這些問題。關(guān)于范圍(而不是顏色)的附加信息使得深度感測對照明變化和眩光幾乎不敏感，對遮擋遠不太敏感，以及對(可見光譜)陰影完全不敏感。因此，使用2-d攝像機可能不能正確地跟蹤進入和/或離開電梯轎廂和/或位于電梯走廊或著陸處的等候區(qū)域的一個或多個乘客。

概述

根據(jù)實施方案，一種乘客運輸工具乘客跟蹤控制系統(tǒng)，控制乘客運輸工具的操作，包括至少一個呼叫請求裝置，所述至少一個呼叫請求裝置被配置成從位于占據(jù)深度柵格處的至少一個乘客接收至少一個輸入。至少一個乘客位置三維(3-d)深度感測傳感器被配置成跟蹤位于所述占據(jù)深度柵格處的所述至少一個乘客的位置。所述乘客運輸工具乘客跟蹤控制系統(tǒng)還包括電子控制模塊，所述電子控制模塊與所述至少一個呼叫請求裝置和所述至少一個乘客位置3-d深度感測傳感器進行信號通信，所述電子控制模塊被配置成基于所述至少一個乘客的所述位置來控制所述乘客運輸工具的操作。

除了上文和下文描述的一個或多個特征外，或作為替代，另外的實施方案還包括：

特征，其中所述電子控制模塊基于從所述至少一個乘客3-d深度感測傳感器輸出的電子數(shù)據(jù)信號生成識別所述至少一個乘客的所述位置和所述至少一個占據(jù)深度柵格的所述位置的占據(jù)深度柵格，基于所述至少一個乘客相對于所述至少一個占據(jù)深度柵格的所述位置來控制所述乘客運輸工具的操作；

特征，其中所述至少一個乘客在包括位于所述乘客運輸工具外部的第一占據(jù)深度柵格和位于所述乘客運輸工具內(nèi)的第二占據(jù)深度柵格的區(qū)域中被跟蹤；

特征，其中所述至少一個乘客位置3-d深度感測傳感器包括被配置成監(jiān)視所述第一占據(jù)深度柵格的第一3-d深度感測傳感器和被配置成監(jiān)視所述占據(jù)深度柵格的第二3-d深度感測傳感器，并且其中所述控制模塊在至少一個乘客從所述第一占據(jù)深度柵格移動到所述第二占據(jù)深度柵格時，將由所述第一3-d深度感測傳感器監(jiān)視的至少一個數(shù)據(jù)切換到所述第二3-d深度感測傳感器，并且在至少一個乘客從所述第二占據(jù)深度柵格移動到所述第一占據(jù)深度柵格時，將由所述第二3-d深度感測傳感器監(jiān)視的數(shù)據(jù)切換到所述第一3-d深度感測傳感器；

特征，其中所述乘客運輸工具控制模塊基于所述至少一個乘客相對于所述至少一個占據(jù)深度柵格的所述位置和所述至少一個乘客輸入多個呼叫請求的時間段中的至少一者而取消乘客運輸工具呼叫請求；

特征，其中所述乘客運輸工具控制模塊響應于所述至少一個乘客在預定時間段內(nèi)存在于所述至少一個占據(jù)深度柵格外部而取消所述乘客運輸工具呼叫請求；

特征，其中所述乘客運輸工具控制模塊被配置成識別位于所述第一占據(jù)深度柵格和所述第二占據(jù)深度柵格的至少一者中的多個乘客，并且被配置成分配以下各項中的至少一個：分配乘客運輸工具呼叫請求至所述多個乘客中的乘客；分配多個可能直接呼叫請求至所述多個乘客中的乘客；以及分配間接呼叫請求至所述多個乘客中的乘客，指示乘客請求關(guān)于所述乘客的期望樓層是模糊的；

特征，其中所述乘客運輸工具控制模塊基于所述多個乘客中的所述第一乘客的第一位置和第二乘客的第二位置而取消乘客運輸工具呼叫請求，所述第一位置和所述第二位置與所述第二占據(jù)深度柵格進行比較；以及

特征，其中所述乘客運輸工具為電梯。

根據(jù)另一個實施方案，一種控制至少一個乘客運輸工具的方法包括確定位于至少一個占據(jù)深度柵格中的至少一個乘客經(jīng)由至少一個呼叫請求裝置所輸入的至少一個乘客運輸工具呼叫請求。所述方法還包括跟蹤所述至少一個乘客相對于所述至少一個占據(jù)深度柵格的位置。所述方法還包括基于所述至少一個乘客相對于所述至少一個占據(jù)深度柵格的所述位置來控制所述乘客運輸工具的操作。

除了上文和下文描述的一個或多個特征外，或作為替代，另外的實施方案還包括：

特征，即從所述至少一個乘客3-d深度感測傳感器接收識別所述至少一個乘客的所述位置和所述至少一個占據(jù)深度柵格的所述位置的電子數(shù)據(jù)信號，以及基于所述至少一個乘客相對于所述至少一個占據(jù)深度柵格的所述位置來控制所述乘客運輸工具的操作；

特征，即監(jiān)視位于乘客運輸工具系統(tǒng)外部的第一占據(jù)深度柵格和監(jiān)視位于所述乘客運輸工具內(nèi)的第二占據(jù)深度柵格；在至少一個乘客從所述第一占據(jù)深度柵格移動到所述第二占據(jù)深度柵格時將由第一3-d深度感測傳感器監(jiān)視的至少一個數(shù)據(jù)切換到第二3-d深度感測傳感器，以及在至少一個乘客從所述第二占據(jù)深度柵格移動到所述第一占據(jù)深度柵格時將由所述第二3-d深度感測傳感器監(jiān)視的數(shù)據(jù)切換到所述第一3-d深度感測傳感器；

特征，即基于所述至少一個乘客相對于所述至少一個占據(jù)深度柵格的所述位置和所述至少一個乘客輸入多個呼叫請求的時間段中的至少一者而取消乘客運輸工具呼叫請求；

特征，即確定所述至少一個乘客位于所述至少一個占據(jù)深度柵格外部的時間段，并且響應于所述時間段超過時間段閾值而取消所述乘客運輸工具呼叫請求，并且識別位于所述第一占據(jù)深度柵格和所述第二占據(jù)深度柵格的至少一者中的多個乘客，并且分配以下各項中的至少一個：分配乘客運輸工具呼叫請求至所述多個乘客中的乘客；分配多個可能呼叫請求至所述多個乘客中的乘客；以及分配間接呼叫請求至所述多個乘客中的乘客，指示乘客請求關(guān)于所述乘客的期望樓層是模糊的；以及

特征，即確定所述第一乘客相對于所述第二占據(jù)深度柵格的第一位置，并且確定所述多個乘客中的第二乘客相對于所述第二占據(jù)深度柵格的第二位置，并且基于所述第一位置和所述第二位置與所述第二占據(jù)深度柵格之間的比較而取消乘客運輸工具請求。

附圖簡述

在說明書隨附的權(quán)利要求書中具體指出且清楚地要求視為本發(fā)明的主題。本發(fā)明的前述和其他特征以及優(yōu)點從結(jié)合附圖進行的以下具體實施方式中明顯，在附圖中：

圖1a為根據(jù)非限制性實施方案的示出了電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)的框圖；

圖1b示出了根據(jù)非限制性實施方案的電梯乘客相對于由電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)生成的三維(3-d)占據(jù)柵格的位置；以及

圖2至圖11示出了根據(jù)非限制性實施方案的基于乘客的被跟蹤位置而控制電梯轎廂的各種方法。

具體實施方式

如本文所使用，術(shù)語模塊是指硬件模塊，該硬件模塊包括專用集成電路(asic)、電子電路、執(zhí)行一個或多個軟件或固件程序的處理器(共享處理器、專用處理器或群組處理器)和存儲器、組合邏輯電路和/或提供所述功能的其他合適的部件中的一個或多個。

參考圖1a，示出了根據(jù)非限制性實施方案的電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100。電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100包括電子電梯控制模塊102和電梯轎廂驅(qū)動組件104。電梯轎廂驅(qū)動組件104包括賦予電梯轎廂106以運動的機器。電梯控制模塊102包括電子微控制器，該電子微控制器例如被配置成輸出能夠如本領域技術(shù)人員所理解的那樣控制電梯轎廂驅(qū)動組件104和電梯轎廂106的操作的一個或多個電信號。

電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100還包括電梯轎廂控制裝置108和一個或多個呼叫控制裝置110。電梯轎廂控制裝置108與電梯控制模塊102進行電通信并且接收由當前乘客112輸入的指示將電梯轎廂106輸送到的期望樓層的一個或多個命令信號。呼叫控制裝置110被安裝在各自的樓層著陸處并且被配置成將電梯轎廂106呼叫到由一個或多個潛在乘客114占據(jù)的特定樓層。呼叫控制裝置110可被配置成潛在乘客114請求電梯轎廂向上或向下運動的雙輸入(例如，向上或向下)呼叫控制裝置，或直接指示輸送乘客到期望樓層而無需潛在乘客114位于電梯轎廂106內(nèi)的多樓層呼叫控制裝置。例如，位于樓層2上的一個或多個潛在乘客114可利用呼叫控制裝置110來呼叫電梯轎廂106并且還指示樓層5是他們的期望目的地而無需物理地進入電梯轎廂106。

電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100還包括一個或多個著陸傳感器116和一個或多個電梯轎廂乘客傳感器118。根據(jù)非限制性實施方案，著陸乘客傳感器116和電梯轎廂乘客傳感器118被配置成輸出可由電子電梯控制模塊102處理以跟蹤一個或多個乘客和/或潛在乘客的電信號。著陸乘客傳感器116和電梯轎廂乘客傳感器118包括但不限于三維(3-d)深度感測傳感器116至118。與常規(guī)2-d相機不同，與感測深度相對應的體積數(shù)據(jù)通常稱為深度圖、點云或占據(jù)深度柵格117a至117b，其提供與由常規(guī)2-d相機所提供的典型電子圖像不同的深度數(shù)據(jù)(例如，體積數(shù)據(jù))。

3-d深度感測傳感器116至118通常排除顏色(光譜)信息。相反，與由3-d深度感測傳感器116至118分別生成的占據(jù)深度柵格117a至117b相關(guān)聯(lián)的每個體素(體積元素)119為從3-d深度感測傳感器116至118沿每個徑向方向到第一反射對象(例如，被跟蹤的當前乘客112或被跟蹤的潛在乘客114)的距離(深度、范圍)。(參看圖1b)。雖然占據(jù)深度柵格117a至117示為圓柱形體積，但占據(jù)深度柵格117a至117的形狀僅僅是示例性的并且可以包括各種不同的形狀和大小。具體地講，柵格體素的大小不必一致。

根據(jù)非限制性實施方案，由3-d深度感測傳感器116至118產(chǎn)生的占據(jù)深度柵格117a至117生成一個或多個3-d體素，其中每個體素均表示為被占據(jù)或未被占據(jù)。以此方式，可將乘客視為例如位于各自占據(jù)深度柵格117a至117b內(nèi)的潛在乘客114或當前乘客112，或已離開各自占據(jù)深度柵格117a至117b的潛在乘客114′。3-d深度感測傳感器116-118被配置成根據(jù)各種多深度感測技術(shù)來操作，多深度感測技術(shù)包括但不限于結(jié)構(gòu)光、相移、飛行時間、立體三角測量、光片三角測量、光場傳感器、編碼孔徑相機、計算成像技術(shù)像離焦深度、運動中恢復結(jié)構(gòu)(sfm)、同時定位與映射(slam)、成像雷達、成像聲納、掃描激光雷達、閃光激光雷達等。各種多深度技術(shù)也可以是主動的或被動的并且可以各種電磁或聲譜帶執(zhí)行。

根據(jù)非限制性實施方案，電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100基于卡爾曼濾波技術(shù)而執(zhí)行3-d跟蹤?？柭鼮V波技術(shù)考慮到各種系統(tǒng)狀態(tài)變量，系統(tǒng)狀態(tài)變量包括例如本領域技術(shù)人員所理解的目標對象的真實世界狀態(tài)參數(shù)。真實工作狀態(tài)參數(shù)包括但不限于目標對象真實世界3-d位置(x，y，z)和目標對象在x和y方向上的速度。

跟蹤算法包括兩個操作：預測和更新。關(guān)于預測操作，恒定速度模型應用于預測，并且通過模型，將先前時間已知位置處的目標(它們的狀態(tài))預測到當前時間的預測位置。如果需要，可使用更復雜的模型。

關(guān)于更新操作，首先利用對象檢測算法(即，基于深度圖的背景減法和前景分割)來檢測當前幀中的所有目標。隨后，基于全局最優(yōu)分配算法如munkres分配算法(即，hungarian算法)而使被檢測的目標與預測的目標相關(guān)聯(lián)。目標對象的位置(即x、y和z(高度)坐標值)用作分配的特征。對于具有相關(guān)聯(lián)的被檢測目標的預測的目標對象來說，目標系統(tǒng)狀態(tài)將根據(jù)卡爾曼等式利用相關(guān)聯(lián)的被檢測目標作為觀察物而更新。對于不具有相關(guān)聯(lián)的被檢測目標的預測的目標對象來說，系統(tǒng)狀態(tài)將保持相同，但目標對象的置信度將減小(例如，如果目標已經(jīng)超出視野范圍)。如果置信度太小，即，低于閾值，則將移除跟蹤。對于不具有相關(guān)聯(lián)的預測目標的被檢測目標對象來說，將初始化新的跟蹤。還應當理解，也可應用其他跟蹤方法如粒子濾波技術(shù)，跟蹤方法在目標突然改變速度的情況下將是更加魯棒的。

著陸乘客3-d深度感測傳感器116被配置成檢測一個或多個潛在乘客114何時進入位于電梯轎廂106外部的電梯著陸處的第一跟蹤區(qū)域120。一旦潛在乘客114進入跟蹤區(qū)域120，包括一個或多個潛在乘客114的各自的占據(jù)深度柵格117a即從著陸乘客3-d深度感測傳感器116輸出到電梯控制模塊102。此后，電梯控制模塊102被配置成相對于占據(jù)深度柵格117a而跟蹤每個潛在乘客114。

電梯轎廂乘客3-d深度感測傳感器118類似于著陸乘客3-d深度感測傳感器116而操作，并且被配置成檢測一個或多個潛在乘客114何時進入電梯轎廂106。以下更詳細論述了著陸乘客3-d深度感測傳感器116切換跟蹤至電梯轎廂乘客3-d深度感測傳感器118的操作。一旦潛在乘客114進入電梯轎廂106，就將潛在乘客114視為額外的當前乘客112并將當前乘客112相對于由電梯轎廂3-d深度感測傳感器118所生成的占據(jù)深度柵格117b的狀態(tài)輸出到電梯控制模塊102。此后，電梯控制模塊102被配置成分析占據(jù)深度柵格117b并且相對于占據(jù)深度柵格117b跟蹤每個當前乘客112?；谝粋€或多個當前乘客112和/或一個或多個潛在乘客114的位置，電梯控制模塊102被配置成如以下更詳細論述控制電梯系統(tǒng)100的操作。

根據(jù)非限制性實施方案，電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100包括切換從電梯門廊/電梯走廊移動到電梯轎廂106的一個或多個潛在乘客114的跟蹤的特征。以類似方式，電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100包括切換從電梯轎廂106移動到電梯門廊/電梯走廊的一個或多個當前乘客112的跟蹤的特征。3-d跟蹤系統(tǒng)通常不包括顏色和2-d投影形狀/梯度，使得常規(guī)的2-d圖像切換技術(shù)不能被并入。因此，電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100利用3-d形狀描述符，如面向空間的3-d梯度的柱狀圖(hosg3d)。

在又一個非優(yōu)選的實施方案中，電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100使用進入電梯轎廂106的乘客的串行化來關(guān)聯(lián)跟蹤，例如，將電梯的一個感測體積(例如，占據(jù)深度柵格117a)中的第一丟失跟蹤與另一感測體積中的第一最新獲取的跟蹤相關(guān)聯(lián)。為了確保準確性，電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100結(jié)合有重疊的、校準后的感測體積，使得對象(即，乘客112至114)在重疊的感測體積中的位置已知處于相同的空間位置。

在另一個實施方案中，可使用以上技術(shù)的組合或本領域眾多周知的其他技術(shù)。當多個技術(shù)提供關(guān)于正確跟蹤關(guān)聯(lián)的沖突信息時，可通過求解貝葉斯估計問題以便在給定觀測值和不確定性的情況下最大化正確關(guān)聯(lián)的概率來解決模糊度。應當認識到，關(guān)聯(lián)問題的其他數(shù)學公式是可能的。

現(xiàn)在參考圖2，流程圖示出了根據(jù)非限制性實施方案的基于一個或多個當前乘客和/或一個或多個潛在乘客的位置而控制電梯系統(tǒng)100的方法。該方法在操作200處開始，并且在操作202處，檢測到一個或多個潛在乘客進入跟蹤區(qū)域120的占據(jù)深度柵格117a。如上所述，跟蹤區(qū)域120可以是例如電梯著陸處120的由各自著陸乘客3-d深度感測傳感器116所監(jiān)視的占據(jù)深度柵格117a。只要潛在乘客114保持在占據(jù)深度柵格117a中，就連續(xù)地跟蹤潛在乘客114。一旦潛在乘客離開占據(jù)深度柵格117a，即不再跟蹤離開的乘客114′并且電梯系統(tǒng)100可如以下更詳細論述基于離開的乘客114′采取額外動作。系統(tǒng)100還被配置成基于潛在乘客的運動而預測潛在乘客最終會離開占據(jù)深度柵格117a。以此方式，系統(tǒng)100不需要等待潛在乘客完全離開離開占據(jù)深度柵格117a，然后再如以下更詳細論述而采取額外動作。

在操作204處，檢測由潛在乘客輸入的初始呼叫請求。該初始呼叫請求可包括直接呼叫請求，該直接呼叫請求指示使用安裝在電梯著陸處120的多輸入呼叫控制裝置110而輸入的期望樓層的明確選擇。在操作206處，為位于占據(jù)深度柵格117a中的潛在乘客分配初始呼叫請求。例如，為位于占據(jù)深度柵格117a中的潛在乘客分配輸入樓層號。在操作208處，確定被跟蹤的潛在乘客已離開占據(jù)深度柵格117a。根據(jù)實施方案，電子電梯控制模塊102分析占據(jù)深度柵格117a并比較由一個或多個著陸乘客3-d深度感測傳感器116所跟蹤的潛在乘客相對于占據(jù)深度柵格117a的位置。

在操作210處，作出關(guān)于潛在乘客114是否已在時間段(例如，10秒內(nèi))回到占據(jù)深度柵格117a的確定。例如，可將至少一個乘客位于占據(jù)深度柵格117a之外的時間段與時間段閾值進行比較。根據(jù)實施方案，當被跟蹤的潛在乘客已回到占據(jù)深度柵格117a時，電梯控制模塊102在操作212處繼續(xù)根據(jù)初始呼叫請求操作電梯轎廂106并且回到操作208繼續(xù)跟蹤潛在乘客相對于占據(jù)深度柵格117a的位置。返回的乘客可通過形狀描述符例如面向空間的3-d梯度的柱狀圖(hog3d)或其他特征而與新到達的乘客區(qū)分開。然而，當潛在乘客并未在時間段(例如，10秒)內(nèi)回到占據(jù)深度柵格117a時，在操作214處取消初始呼叫請求，并且該方法在操作216處結(jié)束。以此方式，可基于一個或多個潛在乘客相對于占據(jù)深度柵格117a的最當前位置而控制電梯呼叫狀態(tài)，由此改進電梯系統(tǒng)100的總體操作效率。

轉(zhuǎn)向圖3，示出了根據(jù)另一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法。該方法在操作300處開始，并且在操作302處，檢測到一個或多個潛在乘客進入由設置在電梯轎廂106內(nèi)的電梯轎廂3-d深度感測傳感器118所監(jiān)視的占據(jù)深度柵格117b。如果進入的乘客具有相關(guān)聯(lián)的樓層請求(例如，經(jīng)由自深度感測傳感器116的跟蹤切換而獲得)，那么電梯為該乘客繼續(xù)操作。如果進入的乘客不具有相關(guān)聯(lián)的樓層請求，那么該乘客被確定為新的當前乘客。在操作304處，確定新的當前乘客是否尚未輸入新的呼叫請求。如果新的當前乘客已輸入請求，那么電梯為該乘客繼續(xù)正常操作。否則，在操作306處，如果僅存在預先存在的當前乘客選擇的一個選定樓層，則將該樓層分配給新的當前乘客。如果現(xiàn)有的當前乘客選擇了超過一個樓層，則將可能目的地列表作為新的當前乘客的目的地來分配，因為可能沒有作出任何明確的單個分配。在操作308處，監(jiān)視新的當前乘客相對于電梯轎廂106的占據(jù)深度柵格117b的位置。在操作310處，作出關(guān)于新的當前乘客是否已離開電梯轎廂106(例如，占據(jù)深度柵格117b)的確定。如果新的當前乘客已離開電梯轎廂106，那么停止對新的當前乘客的位置跟蹤，并且該方法在操作314處結(jié)束。

然而，當新的當前乘客尚未離開電梯轎廂106(例如，目標區(qū)域)時，作出關(guān)于一個或多個預先存在的當前乘客是否已離開電梯轎廂106(例如，占據(jù)深度柵格117b)的確定。如果無預先存在的當前乘客已離開電梯轎廂106(例如，占據(jù)深度柵格117b)，那么在操作316處繼續(xù)監(jiān)視一個或多個預先存在的乘客的位置。然而，當一個或多個預先存在的當前乘客離開電梯轎廂106(例如，占據(jù)深度柵格117b)時，通過去除新的當前乘客尚未下去的當前樓層而減小可能目的地列表。如果該列表的所有樓層被去除或目的地為“不知道”(如以下所解釋)，那么在操作318處告知新的當前乘客待決乘坐取消。根據(jù)實施方案，可使用圖形用戶界面/圖形顯示器和/或宣布待決乘坐取消的揚聲器來提醒待決乘坐取消。在操作320處，作出關(guān)于新的當前乘客是否已在操作320處在樓層輸入時間段內(nèi)輸入新的樓層條目的確定。如果新的當前乘客在樓層輸入時間段內(nèi)輸入新的樓層條目，那么電梯控制模塊102根據(jù)新的樓層條目而輸送電梯轎廂106并且該方法在操作314處結(jié)束。然而，當新的當前乘客沒有在樓層輸入時間段內(nèi)輸入新的樓層條目時，電梯控制模塊102在操作312處停止監(jiān)視新的當前乘客的位置，并且該方法在操作314處結(jié)束。

轉(zhuǎn)向圖4，示出了根據(jù)另一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法。該方法在操作400處開始，并且在操作402處，檢測到第一乘客進入電梯著陸處120的占據(jù)深度柵格117a或電梯轎廂106內(nèi)的占據(jù)深度柵格117b。在操作404處，電子電梯控制模塊102確定新的呼叫請求(例如，新的樓層輸入)與先前由可能很多預先存在的乘客之一所輸入的待決樓層請求匹配。在操作408處，作出關(guān)于第一乘客是否已離開電梯轎廂106(即，占據(jù)深度柵格117b)的確定。如果第一乘客已離開電梯轎廂106(即，占據(jù)深度柵格117b)，那么電梯控制模塊102在操作410處停止監(jiān)視第一乘客的位置，并且該方法在操作412處結(jié)束。

當在操作408處第一乘客并未離開電梯轎廂106(即，占據(jù)深度柵格117b)時，在操作414處作出關(guān)于一個或多個預先存在的乘客是否已離開電梯轎廂106(即，占據(jù)深度柵格117b)的確定。如果預先存在的乘客尚未離開電梯轎廂106(即，占據(jù)深度柵格117b)，那么該方法回到操作414并且繼續(xù)監(jiān)視一個或多個預先存在的乘客相對于電梯轎廂106(即，占據(jù)深度柵格117b)的位置。然而，當在操作414處預先存在的乘客離開電梯轎廂106(即，占據(jù)深度柵格117b)時，電梯控制模塊在操作416處停止跟蹤預先存在的乘客的位置。在操作418處，電梯控制模塊102向匹配的輸入樓層條目輸送電梯轎廂106，并且該方法在操作412處結(jié)束。

轉(zhuǎn)向圖5，示出了根據(jù)另一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法。該方法在操作500處開始，并且在操作502處，檢測到第一乘客進入著陸區(qū)域120處的占據(jù)深度柵格117a處或電梯轎廂106內(nèi)的占據(jù)深度柵格117b。在操作504處，第一乘客輸入初始新樓層輸送請求。例如，第一用戶輸入將電梯轎廂106輸送到的樓層。在操作506處，第一乘客輸入與第一樓層輸送請求不同的第二樓層輸送請求。在操作508處，電梯控制模塊102例如取消初始新樓層輸送請求并且為第一乘客分配第二樓層輸送請求。在操作510處，確定第一乘客已離開占據(jù)深度柵格。在操作512處，作出關(guān)于第一乘客是否已在時間段(例如，10秒)內(nèi)再次進入占據(jù)深度柵格的確定。返回的乘客通過任何眾所周知的形狀描述符例如面向空間的3-d梯度的柱狀圖(hog3d)或其他特征而與新到達的乘客區(qū)分開。當?shù)谝怀丝驮谠摃r間段內(nèi)再次進入到占據(jù)深度柵格時，電梯控制模塊102在操作514處繼續(xù)根據(jù)初始或新的呼叫請求而操作電梯轎廂106并且回到操作510以繼續(xù)跟蹤潛在乘客相對于占據(jù)深度柵格的位置。然而，當潛在乘客114并未在時間段(例如，10秒)內(nèi)再次進入占據(jù)深度柵格時，在操作516處取消初始或新的呼叫請求，并且該方法在操作518處結(jié)束。

轉(zhuǎn)向圖6，示出了根據(jù)另一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法。該方法在操作600處開始，并且在操作602處，檢測到兩個或更多個乘客進入著陸區(qū)域120處的占據(jù)深度柵格117a處或電梯轎廂106內(nèi)的占據(jù)深度柵格117b。在操作604處，檢測到如由兩個或更多個乘客之一所輸入的多個新的呼叫請求。在這種情況或其他類似情況下，哪位或哪些乘客想要去哪些樓層是模糊的。因此，將一個或多個呼叫請求視為間接呼叫請求，呼叫請求指示關(guān)于乘客的期望樓層的乘客請求是模糊的。在下文討論的一個實施方案中，乘客被分配“不知道”作為他們的所選擇樓層。在這里所討論的另一個實施方案中，在操作606處，每個乘客被分配多個可能的目的地樓層作為例如列表。在操作608處，電梯控制模塊102跟蹤一個或多個乘客相對于著陸區(qū)域120處的占據(jù)深度柵格117a或電梯轎廂106中的占據(jù)深度柵格117b的單獨位置。在操作609處，電梯轎廂106以其正常操作受控以前進到由電梯控制模塊102從所有可能期望目的地樓層中選擇的下個樓層并且停在該樓層處。

在操作610處，電梯控制模塊102確定一個或多個被跟蹤乘客是否在當前樓層下去。如果無乘客下去，那么在操作608處操作繼續(xù)。如果一個或多個乘客下去，那么在操作612處操作繼續(xù)。在操作612處，從具有可能樓層列表作為他們的可能目的地的任何剩余乘客的可能目的地樓層列表中移除當前樓層。以此方式，關(guān)于乘客的期望目的地的任何模糊性連續(xù)地減小。在操作612處，可能的是，乘客的可能目的地列表變空，即所有可能目的地均已被從該列表移除。在操作614處，電梯控制模塊102確定任何剩余乘客是否具有可能的目的地樓層。如果存在這樣的乘客，那么操作返回到操作608。否則，在操作616處操作繼續(xù)。

在操作616處，提示剩余乘客關(guān)于他們的期望目的地樓層。該提示可以是任何常見的乘客通信手段諸如作為電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的一部分的可見顯示器或可聽輸出裝置，或可以是其他常見的適當?shù)暮涂赡艿耐ㄐ攀侄沃T如蜂窩電話、文本消息等。在操作616處，確定任何剩余乘客是否已請求目的地樓層。如果是，則操作返回到操作608。如果不是，則電梯在操作618處如由電梯控制模塊正常命令的那樣回到空閑狀態(tài)，并且該方法在操作620處結(jié)束。

在替代實施方案中，在操作606處，電梯控制模塊102為第一乘客分配第一呼叫請求并且為占據(jù)深度柵格中檢測到的剩余乘客分配剩余呼叫請求。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖7，示出了根據(jù)又一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法。方法在操作700處開始并且在操作702處在著陸區(qū)域120處的占據(jù)深度柵格117a處或在電梯轎廂106內(nèi)的占據(jù)深度柵格117b處檢測到第一乘客。在操作704處，第一乘客輸入初始樓層輸送請求。在操作706處，第一乘客輸入與第一輸送請求不同的第二樓層輸送請求。在操作708處，取消初始樓層輸送請求并且為第一乘客分配第二樓層輸送請求。在操作710處，第一乘客離開占據(jù)深度柵格。在操作712處，作出關(guān)于第一乘客是否已在時間段(例如，10秒)再次進入占據(jù)深度柵格的確定。如果第一乘客并未在該時間段內(nèi)再次進入占據(jù)深度柵格，則電梯控制模塊102在操作714處取消第二樓層輸送請求并且該方法在操作716處結(jié)束。

當在操作712處第一乘客再次進入占據(jù)深度柵格時，在操作718處作出關(guān)于第一乘客是否輸入新的呼叫請求的確定。如果第一乘客并未輸入新的呼叫請求，那么電梯控制模塊102在操作720處繼續(xù)根據(jù)第二樓層輸送請求而操作電梯轎廂106并且該方法在操作716處結(jié)束。然而，如果第一乘客在操作718處輸入新的呼叫請求，那么電梯控制模塊102在操作722處為返回的乘客分配新的呼叫請求并且跟蹤返回的乘客相對于占據(jù)深度柵格的位置。如果返回的乘客輸入新的呼叫請求，那么在操作724處取消返回乘客先前輸入的呼叫請求。在操作726處，電梯控制模塊102根據(jù)新的呼叫請求而操作電梯轎廂106并且該方法在操作716處結(jié)束。

參考圖8，示出了根據(jù)另一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法。該方法在操作800處開始，并且在操作802處，在電梯著陸處120的占據(jù)深度柵格117a處或在電梯轎廂106中的占據(jù)深度柵格117b處檢測到兩個或更多個乘客。在操作804處，確定樓層呼叫的總數(shù)量。在操作806處，將乘客的數(shù)量與樓層呼叫的數(shù)量進行比較。當樓層呼叫的數(shù)量小于或等于乘客的數(shù)量時，電梯控制模塊102根據(jù)原始樓層呼叫而操作電梯轎廂，并且該方法在操作810處結(jié)束。

然而，當樓層呼叫的數(shù)量大于乘客的數(shù)量時，電梯控制模塊102在操作812處告知乘客原始樓層呼叫中的一個或多個的待決取消。在操作814處，作出關(guān)于乘客是否確認原始樓層呼叫取消的確定。如果乘客并未確認待決樓層取消，那么電梯控制模塊102根據(jù)原始樓層呼叫繼續(xù)操作電梯轎廂，并且該方法在操作810處結(jié)束。然而，當乘客在操作814處確認原始樓層呼叫的待決樓層取消時，電梯控制模塊102在操作816處為一個或多個乘客分配新的呼叫請求并且跟蹤乘客的位置。該方法隨后在操作810處結(jié)束。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖9，示出了根據(jù)再一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法。該方法在操作900處開始，并且在操作902處，經(jīng)由位于電梯著陸處120的第一深度傳感器116a而在占據(jù)深度柵格117a處檢測到潛在乘客。在操作904處，檢測到由潛在乘客輸入到呼叫控制裝置110的初始呼叫請求。在操作906處，為第一潛在乘客分配初始呼叫請求。在操作908處，第一乘客從第一占據(jù)深度柵格117a移動到電梯轎廂106中并且移動到電梯轎廂106內(nèi)的第二占據(jù)深度柵格117b中。在操作910處，第一深度傳感器116a將乘客的跟蹤切換到安裝在電梯轎廂106內(nèi)的第二深度傳感器116b。

在操作912處，在潛在乘客進入電梯轎廂106內(nèi)的占據(jù)深度柵格117b后，使用電梯轎廂控制裝置108作出關(guān)于潛在乘客是否輸入新的電梯呼叫的確定。如果在操作114處潛在乘客尚未輸入新的電梯呼叫，那么電梯控制模塊102在操作904處繼續(xù)根據(jù)初始呼叫請求而操作電梯轎廂106并且該方法在操作916處結(jié)束。

然而，當潛在乘客在進入電梯轎廂106中的占據(jù)深度柵格117b后在操作912處輸入新的電梯呼叫時，那么在操作918處取消初始呼叫請求并且為乘客分配新的呼叫請求。在操作920處，由電梯控制模塊102跟蹤與新的呼叫請求相對應的乘客相對于電梯轎廂106的占據(jù)深度柵格117b的位置。在操作922處，電梯控制模塊102根據(jù)新的呼叫請求而操作電梯控制轎廂106并且該方法在操作916處結(jié)束。

現(xiàn)在參考圖10，示出了根據(jù)又一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法。該方法在操作1000處開始，并且在操作1002處，最初在電梯轎廂著陸處120的占據(jù)深度柵格117a中或在電梯轎廂106內(nèi)的占據(jù)深度柵格117b中檢測到至少一個乘客。在操作1004處，確定選擇了目的地樓層的乘客的數(shù)量。在操作1006處，作出關(guān)于乘客是否以可接受速率輸入呼叫請求的確定。例如，乘客可能往往通過一次選擇所有電梯樓層而執(zhí)行有害行為?？衫缤ㄟ^檢測一個乘客在短時間段例如5秒內(nèi)所選擇的多個樓層例如8個樓層的輸入而確定有害行為。當以可接受速率輸入呼叫請求時，該系統(tǒng)在操作1008處繼續(xù)根據(jù)原始樓層呼叫而操作電梯轎廂并且該方法在操作1010處結(jié)束。

然而，當在操作1012處確定有害行為時，該系統(tǒng)在操作1014處執(zhí)行一個或多個反作用以抵消有害行為。根據(jù)實施方案，反作用包括例如拒絕以有害行為的不可接受的速率所輸入的所有呼叫請求?？山邮芩俾实拇_定可以取決于選擇了目的地樓層的被跟蹤乘客的數(shù)量和用于選擇樓層的裝置的數(shù)量。例如，當兩個不同的乘客在兩個單獨的裝置上作出了樓層選擇時，高的即時但不持續(xù)的總速率可能是可接受的。類似地，當僅僅一個乘客作出了樓層選擇時，僅低速率是可接受的。根據(jù)另一個實施方案，反作用包括例如在與不可接受速率相對應的時間段內(nèi)利用下一個呼叫請求同步超控每個呼叫請求。例如，系統(tǒng)100取消在有害行為的時間段內(nèi)所輸入的初始呼叫請求并且用第二呼叫請求更換初始呼叫請求，同時取消第二呼叫請求并且用下一個第三呼叫請求更換等。一旦執(zhí)行了反作用，電梯系統(tǒng)100即在操作1016處繼續(xù)根據(jù)任何當前乘客的呼叫請求和/或新的呼叫請求而操作，并且該方法在操作1010處結(jié)束。

現(xiàn)在參考圖11，示出了根據(jù)又一個非限制性實施方案的控制電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)100的方法，其中系統(tǒng)100包括在一個或多個乘客進入占據(jù)深度柵格117a-117b而不是進入目的地樓層時，根據(jù)“不知道”狀態(tài)而操作電梯轎廂的方法。例如，方法在操作1100處開始，并且在操作1102處，乘客進入電梯著陸處的占據(jù)深度柵格117a或電梯轎廂內(nèi)的占據(jù)深度柵格117b，在那里乘客先前尚未被分配樓層請求。在操作1104處，該系統(tǒng)確定第一乘客是否已輸入目的地樓層。如果乘客輸入目的地樓層，那么操作在操作1106處繼續(xù)，其中系統(tǒng)為乘客分配輸入的目的地樓層。如果沒有輸入目的地，則操作在操作1108處繼續(xù)。在操作1108處，確定目的樓層是否可以被明確地分配到第一乘客。例如，其他乘客先前是否已經(jīng)選擇了恰好一個樓層請求。如果是，那么在操作1110處，可為該乘客明確地分配該樓層請求。否則，在操作1112處操作繼續(xù)。在操作1112處，在例如先前已選擇了零個或超過一個樓層請求的情況下，該系統(tǒng)為乘客分配“不知道”狀態(tài)。以類似的方式，占據(jù)深度柵格中的任意數(shù)量的其他乘客可在他們未作出任何樓層選擇并且可能未作出任何明確樓層分配時具有“不知道”狀態(tài)。

在操作1114處，在確定了新的轎廂調(diào)度的情況下，操作繼續(xù)進行。例如，如果第一乘客輸入樓層5的目的地，第二乘客輸入樓層10的目的地，而第三乘客未作出選擇，那么該系統(tǒng)確定如果電梯轎廂位于低于樓層5的樓層處，那么必須將該電梯轎廂首先輸送到樓層5，以及然后輸送到樓層10，或反之亦然(即，如果電梯轎廂位于高于樓層10的樓層處，那么首先輸送到樓層10，然后輸送到樓層5)。在操作1116處，電梯基于轎廂調(diào)度而繼續(xù)正常操作并且停在下一個樓層。

在操作1118處，電梯控制模塊102跟蹤乘客在占據(jù)深度柵格117a和117b中的位置。在操作1120處，在任何被跟蹤乘客從電梯轎廂106下去并且任何新的乘客上來后，確定任何乘客是否都具有已知目的地。例如，如果分配到樓層5的乘客離開占據(jù)深度柵格，那么該系統(tǒng)從輸送轎廂調(diào)度中移除樓層5并且基于剩余的已知分配樓層而確定更新的電梯輸送轎廂調(diào)度。該系統(tǒng)隨后在操作1116處繼續(xù)進行正常操作。然而，如果在操作1120處，僅乘客保持“不知道”狀態(tài)(即，無剩余已知目的地)，那么該系統(tǒng)在操作1122處通過使用圖形用戶界面/圖形顯示器、揚聲器或其他常見的告知裝置而請求樓層選擇。在操作1124處，確定任何乘客是否已請求目的地。如果是，則操作返回到操作1116。否則，電梯在操作1126處如電梯控制模塊102通常命令的那樣回到空閑狀態(tài)，并且該方法在操作1128處結(jié)束。在替代實施方案中，該系統(tǒng)在操作1112處并不提示乘客，而是直接回到空閑狀況。

應當理解，圖2至圖11示出了根據(jù)本發(fā)明的非限制性實施方案的電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)的各種操作的例子。因此，圖2至圖11所示的操作不應當被視為窮舉性列表并且應當理解，可以執(zhí)行與上文詳細描述的電梯乘客跟蹤控制系統(tǒng)的操作和能力相符的額外的操作或過程流。

還應當理解，在出于說明性目的而使用電梯時，教導內(nèi)容涉及多種乘客運輸工具系統(tǒng)。

盡管僅結(jié)合有限數(shù)量的實施方案對本發(fā)明進行了詳細描述，但應易于理解，本發(fā)明不限于此類公開的實施方案。相反，可對本發(fā)明進行修改，以并入以上未描述但與本發(fā)明精神和范圍相稱的任何數(shù)量的變化、改變、替代或等效布置。另外，盡管已描述了本發(fā)明的各種實施方案，但應理解，本發(fā)明的各方面可僅包括所述實施方案中的一些。因此，本發(fā)明不應視為受前文描述限制，而是僅受所附權(quán)利要求的范圍限制。