本發(fā)明涉及一種堆垛裝置和堆垛方法，具有方法和裝置獨立權(quán)利要求的前序部分的特征。

背景技術(shù)：

從實踐中已知堆垛裝置，它們被設(shè)計為托盤器并使貨物層在托盤堆垛中上下相疊地堆疊和拆堆，其中，貨物層處于盤形的、由紙板制成的中間層上并由此而彼此分開。托盤器利用抓瓶器抓取例如由瓶子構(gòu)成的貨物層并將這些貨物層移位到托盤和中間層上。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種更好的堆垛技術(shù)。

本發(fā)明利用方法和裝置獨立權(quán)利要求中的特征來實現(xiàn)該目的。要求保護的堆垛技術(shù)、也就是說堆垛裝置和堆垛方法具有高的技術(shù)效率和經(jīng)濟效率的優(yōu)點。此外，只需低的建造費用。還得到在引導(dǎo)貨物層和貨物層構(gòu)成堆垛時關(guān)于運行安全性的優(yōu)點。在彼此疊置放置的套裝容器中，貨物層還可被安置在四周閉合的接納腔中，以防環(huán)境影響。尤其地，這點在衛(wèi)生學(xué)觀點中是有利的。

要求保護的堆垛技術(shù)還具有如下優(yōu)點，即，脫開的套裝容器一方面可被用于保護地接納貨物層并且另一方面可被用于貨物層的推移式運輸。在運輸運動期間，貨物層被安全地保持并且被側(cè)向地引導(dǎo)。貨物層還可以完全被套裝容器抓取并引導(dǎo)。如迄今在瓶子托盤器中常見的那樣的昂貴的單個抓具是不必要的。

套裝容器可具有簡單且成本合適的構(gòu)型。這些套裝容器也可由重量輕的材料、尤其是塑料構(gòu)成。此外，對套裝容器的堅固性要求比較低，這同樣表現(xiàn)在節(jié)約材料和節(jié)約成本上。

要求保護的堆垛技術(shù)可實現(xiàn)套裝容器和貨物層的堆疊和拆堆。在此情況下，也可在容器堆垛和堆垛裝置內(nèi)部實現(xiàn)容器循環(huán)。在此，在套裝容器之間的容器堆垛中存在的內(nèi)腔或接納腔可被貨物層填充或清空。

所述堆垛技術(shù)可具有特別優(yōu)點地是存儲裝置的組成部分，其例如可提供用于瓶子或其他貨物的生產(chǎn)和處理設(shè)備中的緩沖存儲器。對于瓶子、尤其是重量輕的塑料瓶存在特別的優(yōu)點，這是由于這些瓶子對碰撞和運輸損失的敏感性且由于它們的受限的穩(wěn)定性。

層式的抓取和運輸尤其是由瓶子構(gòu)成的貨物層還具有對于處理費用和定向費用的優(yōu)點。這種瓶子或其他容器偶爾會具有特殊且非對稱的造型，并且例如被吹塑機或其他的生產(chǎn)或拆包裝置以特別的取向在單個排中或在一層中輸入。由于要求保護的堆垛技術(shù)，該取向可安全地被保持。尤其地，貨物可層式地被拿取用以堆疊，并又可沿相同的層定向被交出用以解除堆疊。由此，在堆垛時用于保持貨物定向的安全費用和控制費用是最小的。

在從屬權(quán)利要求中給出本發(fā)明的其他有利的設(shè)計方案。

本發(fā)明還涉及一種用于貨物層的能堆垛的容器，該容器被構(gòu)造為套裝容器并且具有多個側(cè)壁以及一個處于端側(cè)面上的容器開口和一個處于對置的端側(cè)面上的容器底，其中，該容器底在外側(cè)面上具有基本上平的壁部，該平的壁部被構(gòu)造為有利于滑動的支承面用以平推和支撐貨物層。套裝容器可具有用于側(cè)向引導(dǎo)所接納的貨物層的引導(dǎo)裝置。

本發(fā)明還涉及一種容器堆垛，該容器堆垛具有多個彼此疊置堆垛的箱形套裝容器，所述套裝容器在分別被翻轉(zhuǎn)的堆垛層中，具有向下指向的容器開口和向上指向的容器底。在容器堆垛中，套裝容器彼此疊置地被支撐并優(yōu)選形狀配合貼靠地被引導(dǎo)。毗鄰的套裝容器在容器堆垛中分別構(gòu)成用于貨物層的閉合接納腔。

附圖說明

在附圖中示例性并且示意性示出本發(fā)明。其中示出：

圖1至圖4在不同的子步驟中示出在利用套裝容器抓取和堆垛貨物層時的流程，

圖5至圖7為不同的工作狀態(tài)中的堆垛裝置，

圖8和圖9為圖5至圖7的堆垛裝置的變型，和

圖10為具有添造的引導(dǎo)裝置的套裝容器的截斷示圖。

具體實施方式

本發(fā)明涉及用于貨物層(2)的一種堆垛裝置(1)和一種堆垛方法。本發(fā)明還涉及一種具有這種堆垛技術(shù)的存儲裝置(27)和存儲方法，并且涉及一種套裝容器(3)以及一種容器堆垛(4)。

貨物層(2)可由一個或多個貨物構(gòu)成。這些貨物可并排地和可能地也上下相疊地布置。這些貨物在所示的和優(yōu)選的實施例中由空的或被填充的瓶子或其他容器構(gòu)成。其他貨物形式可以是包裹、袋子等。

在所示實施例中，這些貨物在貨物層(2)內(nèi)處于并排。在此，這些貨物可處于有規(guī)律的矩陣中，該矩陣由多個并排布置的并且相同取向的貨物排構(gòu)成。在另一實施方式中，在多個毗鄰排中的單個貨物的排錯開和交織也是可行的。

圖1至圖4在多個步驟中說明了堆垛構(gòu)成過程。所述堆垛構(gòu)成借助于套裝容器(3)來實現(xiàn)，所述套裝容器具有側(cè)壁(5)、向下指向的端側(cè)面的容器開口(6)和在對置的另一端側(cè)面上的向上指向的容器底(7)。套裝容器(3)可具有翻轉(zhuǎn)的箱或盤的形式。這些套裝容器能以它的下方的容器開口(6)套裝到貨物層(2)上方。由此，這些套裝容器在它們的內(nèi)腔(11)中接納貨物層(2)，其中，貨物層(2)另外地從下方被支撐。

套裝容器(3)可例如具有立方體形狀并具有任意規(guī)格，例如相應(yīng)于歐洲托盤。套裝容器可由任意材料、尤其是塑料、金屬或木料構(gòu)成或也可以由復(fù)合材料構(gòu)成。內(nèi)腔(11)的規(guī)格優(yōu)選地在大小和形狀上匹配于貨物層規(guī)格并且稍大。

側(cè)壁(5)在套裝狀態(tài)中側(cè)向地包圍貨物層(2)。在此，優(yōu)選地這些側(cè)壁在所有側(cè)面上圍住貨物層并且由此提供了對貨物層(2)的側(cè)向引導(dǎo)。在所示實施例中，四個側(cè)壁剛性地彼此連接并且優(yōu)選地也與容器底(7)連接，其中，它們構(gòu)成用于貨物層(2)的一種框架。

在另一實施方式中，至少一個側(cè)壁(5)可以被構(gòu)造為能運動。這可以是以門的形式的可樞轉(zhuǎn)運動性。在另一變型方案中，也可省略一個側(cè)壁(5)，使得其他側(cè)壁構(gòu)成用以側(cè)向圍住貨物層(2)的叉。在另一變型方案中，代替矩形的平面圖，也可實現(xiàn)任意其他的平面圖形狀。

在所示實施例中，側(cè)壁(5)具有平的形狀并且被實心地構(gòu)造。在另一變型中，這些側(cè)壁可具有中斷部，例如孔、格柵等。這些側(cè)壁也可由間隔開的單個支柱，例如結(jié)合角柱地構(gòu)成。此外，可實現(xiàn)其他合適的壁設(shè)計。在所示實施例中，側(cè)壁是剛性的并且不能或僅能不顯著地變形。在其他實施方式中，這些側(cè)壁具有較大的柔性。

側(cè)壁(5)的高度優(yōu)選至少等于或大于貨物層(2)的高度。由此，套裝容器(3)可將貨物層(11)完全接納在所述套裝容器的由側(cè)壁(5)和容器底(7)圍住的內(nèi)腔(11)中。

容器底(7)具有多重功能。容器底一方面向上遮蓋被接納在內(nèi)腔(11)中的貨物層(2)。另一方面，支撐底(7)以它的外側(cè)面構(gòu)成用于更高的下一套裝容器(3)中的更高的下一貨物層(2)的支承面(8)。

支撐底(7)可具有閉合的且堅固的壁部。替代地，該支撐底可具有穿孔，其中，該支撐底例如被構(gòu)造為格柵底或有孔底。該支撐底可具有相當平的外側(cè)面，用以構(gòu)成支承面(8)。支承面(8)雖然可在橫截面中具有帶有峰和谷的輪廓化形狀，其中，但是互相的間距是這樣小地，使得對于貨物層(2)并且對于其中有可能包含的單個貨物給出足夠堅固和能承載的支承面，該支承面也可實現(xiàn)沿著支承面(8)推移貨物層(2)及該貨物層的可能包含的單個貨物。

圖1示出套裝容器(3)中的、下方的第一貨物層(2)和以小間距在其上布置的且準備好的第二貨物層(2)。根據(jù)圖2，套裝容器(3)被安放或從上方跨套到該第二貨物層(2)之上。在此，脫開的套裝容器(3)被保持在懸空位置中，其中，其側(cè)壁(5)的下方的開口側(cè)的邊緣終止于貨物層(2)的底側(cè)面的上方。

根據(jù)圖2和圖3，上方的套裝容器(3)然后側(cè)向地、尤其是水平地被推移，其中，該上方的套裝容器攜帶所述貨物層(2)，將該貨物層推動到下方的套裝容器(3)上方并擱放在該下方的套裝容器的支撐底(7)上。在此情況下，上方的貨物層(2)從下方被未示出的支撐底支撐，在該支撐底上，貨物層(2)可在側(cè)向推移時滑動地或滾動地滑行。在根據(jù)圖3的側(cè)向推動過程的終點，上方的套裝容器(3)還以一間距在下方的套裝容器(3)之上懸空。在根據(jù)圖4的最后的步驟中，上方的套裝容器(3)下沉并放置到下方的套裝容器(3)上。在此情況下，上方的套裝容器的側(cè)壁(5)與下方的套裝容器(3)的容器底(7)接觸并由此支撐在該容器底上。在該狀態(tài)中，具有貨物層(2)的內(nèi)腔或接納腔(11)在所有側(cè)面上被環(huán)繞地閉合。

為了確保容器堆垛(4)中的彼此疊置堆積的套裝容器(3)的互相位態(tài)，套裝容器(3)可在接觸區(qū)域中有互相卡鎖部(9)?？ㄦi部(9)可在堆垛中提供套裝容器(3)的互相形狀配合的引導(dǎo)部。該卡鎖部可為此以任意合適的方式構(gòu)造。例如，容器底(7)在其外側(cè)上具有一個或多個局部的或可能地環(huán)繞的、階梯式的凹處，所述凹處形狀配合地接納上方的套裝容器(3)的側(cè)壁(5)的開口側(cè)的邊緣、使該邊緣居中并側(cè)向地確保防止滑行。在另一變型中，側(cè)壁邊緣可同樣地具有階梯形的構(gòu)造。此外，可實現(xiàn)任意的其他變型、尤其地也可實現(xiàn)交錯接合的銷軸或肋和相應(yīng)的接納開口。

圖5至圖7示出堆垛裝置(1)的第一實施方式，其用于在構(gòu)成容器堆垛(4)的情況下使多個套裝容器(3)疊層。在圖8和圖9中示出堆垛裝置(1)的兩個變型。

所述的堆垛可理解為一般概念并且可既包括堆疊又包括解除堆疊。此外，下面描述的容器循環(huán)以及貨物層(2)的堆疊和解除堆疊也屬于所述的堆垛。

所示堆垛裝置(1)在各種變型中分別具有處理裝置(15)，用以使脫開的且向下開放的套裝容器(3)運動和堆垛。在此，套裝容器(3)可以以前述方式在其內(nèi)腔(11)中接納貨物層(2)并且以其向上指向的容器底(7)構(gòu)成用于下一貨物層(2)的支承面(8)。由此，在堆疊和拆堆套裝容器(3)時也可使有關(guān)的貨物層(2)堆疊和解除堆疊。另一方面，也可構(gòu)成由空的套裝容器(3)構(gòu)成的容器堆垛(4)。在容器堆垛(4)中，套裝容器(3)被彼此疊置地放置并且彼此疊置地支撐。

在圖5至圖7中所示的容器堆垛(4)被塔形地構(gòu)造并且包括多個彼此相疊地疊層的套裝容器(3)，這些套裝容器可能地是彼此卡鎖(9)的。堆垛(4)中的用于最下方的貨物層(2)的支承面可由固定的或移動的堆垛底(10)構(gòu)成。在最簡單的情況下，堆垛底可以是空的套裝容器(3)。替代地，堆垛底可以是特別的并且在高度上被縮短的支撐容器、托盤等。尤其是當套裝容器(3)在循環(huán)中應(yīng)通過堆垛來周轉(zhuǎn)時，堆垛底(10)也可由下面闡明的提取裝置(25)構(gòu)成。

容器堆垛(4)可固定地布置在堆垛裝置(1)上。替代地，該容器堆垛可運動并且尤其地可移動，其中，堆垛底(10)為此被相應(yīng)地構(gòu)造。這種能運動的容器堆垛(4)可構(gòu)成用于被圍入的貨物層(2)的集成件并可實現(xiàn)貨物層的受保護的運輸。另一方面，堆垛(4)也可由空的套裝容器(3)構(gòu)成，例如為了在較大的和跨接工站的容器循環(huán)中儲存或引入和提取套裝容器(3)的目的。

堆垛裝置(1)、尤其是處理裝置(15)在圖5至圖7的實施方式中具有在高度上和側(cè)向上能運動的推移件(16)，推移件用于處理一個或多個套裝容器(3)和可能地包含在其中的貨物層(2)并且使其運動。處理裝置(15)還具有高度可調(diào)整的、用于貨物層(2)的支撐底(20)。推移件(16)被設(shè)置和構(gòu)造用于，保持脫開的套裝容器(3)并使其套裝到貨物層(2)上以及緊接著使套裝容器(3)和貨物層(2)一起推移，尤其是推移到已提到的支撐底(20)上。

為了這些功能，推移件(16)能以任意合適的方式在結(jié)構(gòu)上進行構(gòu)造。在所示和優(yōu)選的實施方式中，所述推移件具有可控制的抓具(17)，其可抓取和放開套裝容器(3)，并且該抓具為了該目的具有可運動的和可控制的抓具指或類似的其他抓取元件。這些抓具指或類似的其他抓取元件例如側(cè)向地抓住套裝容器(3)。此外，可控制的抓具(17)可具有任意其他的結(jié)構(gòu)上的設(shè)計，用以受限定地抓住并引導(dǎo)套裝容器(3)。

推移件(16)還具有用于所述推移運動的、水平的推移件引導(dǎo)部或抓具引導(dǎo)部(18)，以及具有用于所提到的優(yōu)選豎直的舉起和降下運動的升降裝置(19)。在所示實施方式中，抓具(18)在推移件引導(dǎo)部(18)上側(cè)向可移動地安置，并且在此利用相應(yīng)地可控制的驅(qū)動器來運動。推移件引導(dǎo)部或抓具引導(dǎo)部(18)本身與升降裝置(19)連接，該升降裝置為此例如具有直立的柱狀物，該柱狀物具有相應(yīng)的滑塊引導(dǎo)部和可控制的升降驅(qū)動器。替換地，另外的結(jié)構(gòu)實施方案是可行的。

在所示實施方式的變型方案中，處理裝置(15)可具有推移件(16)、抓具(17)和引導(dǎo)及驅(qū)動裝置(18，19)的多重布置方案。此外，運動學(xué)可以是其他的運動學(xué)。在所示實施方式中，抓具引導(dǎo)部(18)被構(gòu)造為水平的承載臂并且在線性運動中引導(dǎo)抓具(18)。在另一變型中，抓具(18)可為了側(cè)向推移貨物層(2)而實施樞轉(zhuǎn)運動，其中，抓具引導(dǎo)部(18)相應(yīng)地被構(gòu)造為樞轉(zhuǎn)臂、轉(zhuǎn)向傳動裝置等。

堆垛裝置(1)具有用于一個或多個貨物層(2)的供應(yīng)部(21)。該供應(yīng)部可例如構(gòu)造為臺或傳送器、尤其是傳送帶。供應(yīng)部(21)也可集成到上級的傳送技術(shù)中，其中，例如貨物、尤其是瓶子由制瓶器、尤其是吹塑機生產(chǎn)并且在單個排中輸出，其中，這些排緊接著以合適的方式被聚集在一起以構(gòu)成多排的層，并被運輸?shù)焦?yīng)部(21)。在供應(yīng)部(21)上，貨物層(2)被獨立地遞交，以轉(zhuǎn)遞到套裝容器(3)中。

為了側(cè)向地并且可能地與供應(yīng)部(21)間隔開地布置容器堆垛(4)，設(shè)有堆垛引導(dǎo)部(22)。該堆垛引導(dǎo)部具有下方的堆垛支撐部(24)，該堆垛支撐部例如構(gòu)造為固定的或能運動的基座。堆垛支撐部(24)必要時也可以構(gòu)成前述堆垛底(10)。

堆垛引導(dǎo)部(22)還可具有堆垛升降機(23)，利用該堆垛升降機可使整個或一部分容器堆垛(4)舉起和降低。堆垛升降機(23)抓取例如堆垛(4)中最下方或次下方的套裝容器(3)，并且使這些套裝容器與所有摞在其上的套裝容器(3)和可能地其中包含的貨物層(2)一起舉起或降低。

如圖5至圖7在不同步驟中所示，首先將貨物層(2)放在供應(yīng)部(21)上。推移件(16)和其抓具(17)側(cè)向和/或從上方抓取脫開的套裝容器(3)。套裝容器(3)能以任意合適的方式被帶入推移件(16)或抓具(17)的抓取區(qū)域、尤其是供應(yīng)部(21)與堆垛引導(dǎo)部(22)之間的自由空間中。這可例如借助于下面闡明的提取裝置(25)從容器堆垛(4)出來地進行。

根據(jù)圖6，推移件(16)或抓具(17)從虛線所示的位置接收準備好的套裝容器(3)，將其放在貨物層(2)之上并且然后使其下降。在該時間點上，也將同樣地高度可調(diào)整的并且優(yōu)選布置在升降裝置(19)上的支撐底(20)帶入相對于供應(yīng)部(21)的相應(yīng)高度位態(tài)上，其中，該支撐底的上側(cè)面與供應(yīng)部(21)的支撐面對齊。從圖6所示的這個位置出來，推移件(16)或抓具(17)緊接著將具有貨物層(2)的套裝容器(3)推移到支撐底(20)上并將這兩者定位在該處。在此，套裝容器(3)懸空地并且與支撐底(20)間隔開地被保持。

緊接著，推移件(16)或抓具(17)和支撐底(20)一起并與升降裝置(19)同步地向上運動，直至堆垛(4)中的最上方的套裝容器(3)和該最上方的套裝容器的容器底(7)或支承面(8)的高度。支撐底(20)對齊地銜接到其上，從而使得推移件(16)或抓具(17)可將具有貨物層(2)的套裝底(3)推移到所述支承面(8)上。緊接著，推移件(16)或抓具(17)放開套裝容器(3)并與支撐底(20)一起返回圖5所示的起始位態(tài)。所描述的循環(huán)于是重新開始。

以該方式，容器堆垛(4)可逐漸地被構(gòu)建，其中，該容器堆垛的高度增加。在此，以合適的方式從外部輸入空的套裝容器(3)。

圖5至圖7說明一實施方式，其中套裝容器(3)在堆垛裝置(1)上循環(huán)，其中，這些套裝容器的數(shù)量和容器堆垛(4)的高度保持相同。在該循環(huán)中，位于堆垛(4)中的套裝容器(3)可例如逐漸地被貨物層(2)填充。

為了該目的，處理裝置(15)或堆垛引導(dǎo)部(22)具有提取裝置(25)，該提取裝置例如布置在靠近地板的區(qū)域中。該提取裝置可從容器堆垛(4)提取出例如最下方的套裝容器(3)并供應(yīng)給推移件(16)或抓具(17)。提取裝置(25)具有抓具(26)，該抓具可從堆垛(4)提取出所述最下方的套裝容器(3)并將其供應(yīng)到能自由接近的位置中。根據(jù)圖5，堆垛升降機(23)為此舉起容器堆垛(4)的上部分，使得虛線所示的最下方的套裝容器(3)被釋放，并可被帶入以實線所示的供應(yīng)位置中。在此情況下，抓具(26)可實施推移運動或樞轉(zhuǎn)運動或其他合適的側(cè)向運動。在此情況下，抓具(26)可具有底部，該底部可接管堆垛底(10)的功能。

在提取容器之后，堆垛升降機(23)又使剩余的堆垛(4)降低，使得具有貨物層(2)的套裝容器(3)以前述方式又可從上方被帶入堆垛(4)中。

抓具(26)可配備有可運動的和可控制的抓具指。在一簡化的變型中，抓具(26)可被構(gòu)造為推動件并且僅利用推桿等將套裝容器(3)側(cè)向推移。高度可調(diào)整的支撐底(20)還可臨時接納并為了用于推移件(16)的接收隨時準備好所述套裝容器(3)。在另外的變種中，提取裝置(25)可布置在其他部位、尤其是上方。提取裝置還能以其他方式在結(jié)構(gòu)上和功能上進行構(gòu)造。

圖8示出圖5至圖7的實施例的第一變型。用于貨物層(2)的供應(yīng)部(21)在該情況下被構(gòu)造為高入口，并且位于可與容器堆垛(4)中最高的貨物層(2)的水平相應(yīng)的高度。支撐底(20)在該情況下不需要實施高度運動。支撐底可固定地布置。支撐底也可與升降裝置(19)去耦。

處理裝置(15)可如在第一實施例中那樣具有推移件(16)，該推移件具有在高度上和側(cè)向上可移動(18，19)的抓具(17)。在此，升降運動可被限制和減少到套裝容器(3)的舉起和下降，用以接收和推移式運輸貨物層(2)以及在容器堆垛(4)中放下套裝容器(3)。

在這種實施方式中，可由堆垛升降機(23)和/或高度可調(diào)整的下方的堆垛支撐部(24)實施用于所述堆疊和解除堆疊所需的帶有容器堆垛(4)的升降運動。

圖8還示出相對于圖5至圖8的實施例的另一變種，其涉及套裝容器(3)的輸入部。在所示變型中，為套裝容器(3)設(shè)置自己的供應(yīng)部(28)或輸入部或輸出部。在此，空的套裝容器(3)可準備好用于所述堆疊或在解除堆疊時被輸出。這些空的套裝容器可來自外部倉盒。

供應(yīng)部(28)可布置在任意合適的部位上，例如用于貨物層(2)的供應(yīng)部(21)旁邊。處理裝置(15)被相應(yīng)地匹配并且可到達供應(yīng)部(28)。為此，例如推移件引導(dǎo)部(18)相應(yīng)地延長。

替代地，可在具有用于貨物層(2)的高入口的、圖8的變型中，安裝前述提取裝置(25)。此外，支撐底(20)可以是可調(diào)整高度的。

圖9示出堆垛裝置(1)和處理裝置(15)的第三變型。處理裝置(15)的推移件(16)在該情況下被構(gòu)造為工業(yè)機器人(29)，該工業(yè)機器人以其從動元件(30)、例如機器人手的可轉(zhuǎn)動的從動法蘭使套裝容器(3)運動。在從動元件(30)上，可如前述實施例那樣設(shè)有可控制的抓具(17)。工業(yè)機器人(29)例如被構(gòu)造為關(guān)節(jié)臂機器人，并且具有多個、尤其是四個、五個、六個或更多個被驅(qū)動的機器人軸。工業(yè)機器人(29)是可編程的并且具有機器人控制器(未示出)。

工業(yè)機器人(29)處理并使套裝容器(3)運動。工業(yè)機器人以套裝容器(3)的側(cè)向運動來對貨物層(2)執(zhí)行前述推移式運輸。工業(yè)機器人還可舉起和降下套裝容器(3)，用以抓取和釋放貨物層(2)。工業(yè)機器人(29)可固定地或能運動地布置，尤其是單軸或多軸可移動或可樞轉(zhuǎn)地布置。工業(yè)機器人可被布置為，連接于地板或布置在支架上、尤其是懸掛在壁/頂板上或布置在基座上。

在其他方面，可根據(jù)前述實施例來構(gòu)造堆垛裝置(1)。這尤其涉及供應(yīng)部(21)的變型和可能存在的提取裝置(25)的變型。

圖5至圖8的實施例中的處理裝置(15)的推移件(16)可與推移件引導(dǎo)部(18)和升降裝置(19)一起表示具有平移的機器人軸的線性機器人。圖9的關(guān)節(jié)臂機器人(29)具有旋轉(zhuǎn)的機器人軸。在另一且未示出的變型中，在一機器人實施方式中，推移件(16)可具有旋轉(zhuǎn)的和/或平移的機器人軸的任意數(shù)量和組合。在所示實施例中，所述機器人軸分別由毗鄰的機器人節(jié)肢之間的樞轉(zhuǎn)軸承或滑動軸承與用于運動的機器人節(jié)肢的可控制和可調(diào)節(jié)的軸驅(qū)動器構(gòu)成。

以各種不同方式可實現(xiàn)所示和所述實施方式的變型方案。前述堆疊過程也可反過來用于解除堆疊。在此情況下，處理裝置(15)從堆垛(4)取走最上方的具有貨物層(2)的套裝容器(3)，將其推移到支撐底(20)上并且緊接著將其帶到供應(yīng)部(21)，在該供應(yīng)部處，貨物層(2)可被跨推并通過緊接著取下套裝容器(3)而被釋放。套裝容器(3)也在解除堆疊時被用于推移式運輸所述貨物層(2)。

為了使套裝容器(3)跨套到貨物層(2)之上而存在運動學(xué)變型。在前述實施例中，套裝容器(3)可由處理裝置(15)相對于貨物層(2)舉起和降下。在此，貨物層可靜止或處于運動。處理裝置(15)可跟隨貨物層(2)的進給運動并利用套裝容器(3)“在空中”抓取該貨物層或在解除堆疊時釋放該貨物層。

替代地可實施貨物層(2)相對于隨時準備好的套裝容器(3)的舉起和降下運動。處理裝置(15)為此在供應(yīng)部(21)處具有例如升降裝置。在容器堆垛(4)的區(qū)域中，堆垛升降機(23)和/或高度可調(diào)整的堆垛支撐部(24)可引起貨物層(2)的所述升降運動。在另一變型中，套裝容器(3)和貨物層(2)可相對于彼此運動。優(yōu)選地，在線性軌道中進行舉起和降下運動。替代地，該軌道可至少區(qū)域地被彎曲。

還可以改變堆垛次序。在所述實施例中，在容器堆垛(4)的上側(cè)面上進行堆疊和解除堆疊。替代地，可在下側(cè)面上進行。也可在方向相反的端部上交替地堆疊和拆堆。此外，代替在單個堆垛(4)上的所述容器循環(huán)，可進行多個并行的空的和被填充的容器堆垛之間的換堆。

堆垛裝置(1)可以是存儲裝置(27)的組成部分，該存儲裝置例如構(gòu)成生產(chǎn)和處理設(shè)備、例如灌裝設(shè)備中的用于瓶子或其他貨物的緩沖存儲器。供應(yīng)部(21)為此例如連接于該設(shè)備的傳送線。

圖10示出套裝容器(3)的一變型方案，該套裝容器具有用于所接納的貨物層(2)的引導(dǎo)裝置(12)的布置方案、即所謂的間隔器。該貨物層可與間隔器(12)一起被推移、被保持并在其位態(tài)中被保險，尤其確保以防翻倒。如果貨物層(2)的基面小于內(nèi)腔(11)的基面，這點是有利的。引導(dǎo)裝置(12)具有在內(nèi)腔(11)中起作用的引導(dǎo)元件(13)和用于操縱該引導(dǎo)元件的致動器(14)。

在所示實施例中，引導(dǎo)元件(13)被構(gòu)造為內(nèi)腔(11)中的擋條，該擋條穿過側(cè)壁(5)中的開口伸出并在外端部上與構(gòu)造為樞轉(zhuǎn)活門的致動器(14)連接?；铋T(14)懸掛地且可樞轉(zhuǎn)地安置并且可在必要的情況下設(shè)有附加配重。該活門由于其自重而向下樞轉(zhuǎn)并在此將擋條(13)推移到內(nèi)腔(11)中并且抵靠那里的貨物層(2)。由虛線示出推入狀態(tài)和止擋狀態(tài)。實線示出的打開狀態(tài)可由合適的裝置、例如推移件(16)或抓具(17)上的打開臂產(chǎn)生。此外，可實現(xiàn)引導(dǎo)裝置(12)的任意其他設(shè)計方案。在最簡單的實施方式中，也可省略該引導(dǎo)裝置。

能以各種不同方式實現(xiàn)所示和所述實施方式的變型方案。這一方面涉及堆垛裝置(1)的、尤其是處理裝置(15)的所描述的組件的多重布置。另一方面，所述實施方式及其變型方案的特征可任意彼此組合并且可能地也可互換。

附圖標記列表

1 堆垛裝置，托盤器

2 貨物層

3 套裝容器

4 容器堆垛

5 側(cè)壁

6 開口

7 容器底

8 支承面

9 卡鎖部

10 堆垛底

11 內(nèi)腔，接納腔

12 引導(dǎo)裝置，間隔器

13 引導(dǎo)元件

14 致動器

15 處理裝置

16 推移件

17 抓具

18 推移件引導(dǎo)部，抓具引導(dǎo)部，承載臂

19 升降裝置

20 支撐底

21 供應(yīng)部，傳送器

22 堆垛引導(dǎo)部

23 堆垛升降機

24 堆垛支撐部

25 提取裝置

26 抓具

27 存儲裝置，緩沖存儲器

28 供應(yīng)部

29 工業(yè)機器人

30 從動元件