本發(fā)明公開的主題涉及用于存儲集裝箱的系統(tǒng)和方法，并且更具體地，涉及用于集裝箱的存儲結(jié)構(gòu)和用于將集裝箱搬運(yùn)到存儲結(jié)構(gòu)及從存儲結(jié)構(gòu)搬運(yùn)集裝箱的車輛。

背景技術(shù)：

用于存儲集裝箱的系統(tǒng)被使用了多年。這些系統(tǒng)具有各種存儲結(jié)構(gòu)，集裝箱可以容納在該存儲結(jié)構(gòu)中持續(xù)不同的時(shí)間段。存儲結(jié)構(gòu)可以位于?？诤透劭?，或者位于需要存儲集裝箱的任何位置。所述結(jié)構(gòu)可能占據(jù)大的區(qū)域，并且出于減小這些區(qū)域的目的，所述結(jié)構(gòu)可構(gòu)造有高架的層。利用這樣的復(fù)雜存儲結(jié)構(gòu)，將集裝箱搬運(yùn)到存儲結(jié)構(gòu)或從存儲結(jié)構(gòu)搬運(yùn)集裝箱可能是復(fù)雜的任務(wù)，這可以借助機(jī)械工具來開展并且可以用各種不同技術(shù)來促進(jìn)。

上述系統(tǒng)中的一種類型包括在其中車輛(例如，自動引導(dǎo)車)被用于將集裝箱插入到存儲結(jié)構(gòu)并且從存儲結(jié)構(gòu)提取集裝箱的存儲結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

術(shù)語“車輛”下面在說明書和權(quán)利要求書中指具有底盤和推進(jìn)裝置的任何結(jié)構(gòu)，其被配置用于將貨物從一個(gè)地方搬運(yùn)到另一個(gè)地方。例如，車輛可以是自動引導(dǎo)車(AGV)。

術(shù)語“集裝箱”下面在說明書和權(quán)利要求書中指出于存儲或運(yùn)輸目的被設(shè)計(jì)用于包含材料和產(chǎn)品的任何結(jié)構(gòu)。集裝箱可以是聯(lián)運(yùn)集裝箱(例如，集裝箱、貨物集裝箱、ISO集裝箱、船運(yùn)集裝箱、高箱集裝箱、箱(box)、康乃克斯(conex)箱和海運(yùn)集裝箱)。應(yīng)當(dāng)理解，術(shù)語“集裝箱”也被廣泛地解釋為機(jī)動車，例如私家車或公共汽車，其可以通過本發(fā)明公開的主題的系統(tǒng)來進(jìn)行存儲。

術(shù)語“柱”下面在說明書和權(quán)利要求書中指被配置用于在其上支撐至少一個(gè)集裝箱的存儲系統(tǒng)的存儲單元的任何結(jié)構(gòu)構(gòu)件。

詞組“基座部分”下面在說明書和權(quán)利要求書中指集裝箱的構(gòu)造成允許抓握、保持、提升或支撐集裝箱的任何部分?；糠挚梢晕挥诩b箱的底角件處和/或位于集裝箱底部的其他載荷傳遞區(qū)處?；糠忠愿鞣N標(biāo)準(zhǔn)來限定，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)是題為“Series 1freight Containers–Specification and testing,part 1”的ISO 1496。

根據(jù)本發(fā)明公開的主題的一個(gè)方面，公開了一種用于搬運(yùn)至少一個(gè)集裝箱的車輛。所述車輛具有被配置用于保持所述集裝箱的支撐部分以及用于控制支撐部分的提高的主提升機(jī)構(gòu)。所述提升機(jī)構(gòu)配置為在提高位置和降低位置之間移動支撐部分。所述支撐部分被配置用于呈現(xiàn)與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第一輪廓相關(guān)聯(lián)并且至少與支撐部分的降低位置可組合的收縮狀態(tài)，以及與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第二輪廓相關(guān)聯(lián)并且至少與支撐部分的提高位置可組合的伸展?fàn)顟B(tài)。所述支撐部分在其伸展?fàn)顟B(tài)中具有突出區(qū)域，該突出區(qū)域在第二輪廓中相對于第一輪廓突出并且被配置用于支撐所述集裝箱。

根據(jù)本發(fā)明公開的主題的另一個(gè)方面，上述車輛被用在用于存儲至少一個(gè)集裝箱的系統(tǒng)中。

上述系統(tǒng)包括下列部件：

a.具有多個(gè)存儲單元的存儲結(jié)構(gòu)，每個(gè)存儲單元包括多個(gè)柱，柱具有配置為支撐所述存儲單元內(nèi)的所述集裝箱的承載部分；

b.被配置用于將所述集裝箱搬運(yùn)到存儲單元以及從存儲單元搬運(yùn)所述集裝箱的至少一個(gè)車輛。所述車輛具有被配置用于保持所述集裝箱的支撐部分以及用于控制支撐部分的提高的主提升機(jī)構(gòu)。所述提升機(jī)構(gòu)配置為在支撐部分的提高位置和其降低位置之間移動支撐部分。所述支撐部分被配置用于呈現(xiàn)與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第一輪廓相關(guān)聯(lián)并且至少與支撐部分的降低位置可組合的收縮狀態(tài)，以及與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第二輪廓相關(guān)聯(lián)并且至少與支撐部分的提高位置可組合的伸展?fàn)顟B(tài)。所述支撐部分在其伸展?fàn)顟B(tài)中具有突出區(qū)域，該突出區(qū)域在第二輪廓中相對于第一輪廓突出并且被配置用于支撐所述集裝箱。

支撐部分改變其尺寸的能力允許改變整個(gè)車輛的尺寸。例如，在與提升機(jī)構(gòu)的降低位置組合的支撐部分的收縮狀態(tài)中，車輛可具有相對緊湊的尺寸。當(dāng)車輛不在其上承載集裝箱時(shí)，這些尺寸增加了車輛在存儲結(jié)構(gòu)中的機(jī)動性。例如，緊湊的車輛可穿過相對狹窄的通道。另一方面，在支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)中，車輛可具有增加的尺寸，允許其承載放置在其突出區(qū)域上的集裝箱。

下列特征、設(shè)計(jì)和配置中的任一個(gè)或多個(gè)可以獨(dú)立地或以其組合結(jié)合在本發(fā)明公開的主題的任一個(gè)或多個(gè)方面中。

突出區(qū)域可具有彼此間隔開距離D1的最外面的點(diǎn)，D1沿車輛的第一軸限定第二輪廓的最大尺寸。第一輪廓可具有彼此間隔開距離D2的最外面的點(diǎn)，D2沿所述第一軸限定最大尺寸，D2小于D1，允許具有第一輪廓的車輛在其上沒有所述集裝箱的情況下，沿垂直于所述第一軸的第二軸，在沿所述第一軸的彼此間隔的距離大于D2并小于D1的兩個(gè)柱之間通過。

在將在具體說明書中進(jìn)行描述的某個(gè)實(shí)施例中，由參考標(biāo)記E1指代在突出區(qū)域的最外面的點(diǎn)之間的距離，E1限定第二輪廓沿車輛的第一軸的最大尺寸，并且由參考標(biāo)記E2指代在第一輪廓的最外面的點(diǎn)之間的距離，E2限定沿所述第一軸的最大尺寸。E1和E2分別于D1和D2對應(yīng)。

在一個(gè)方面，尺寸D1由集裝箱的基座部分的位置來規(guī)定，以便在其運(yùn)輸過程中正確地支撐集裝箱。另一個(gè)方面，尺寸D2由車輛在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)機(jī)動性要求(例如，存儲結(jié)構(gòu)的不同元件之間的距離，比如存儲單元的柱)來規(guī)定。支撐部分收縮或伸展的能力允許提供在其中D2<D1的車輛，以便改善在其提升機(jī)構(gòu)的降低位置中的機(jī)動性。

柱可包括下部部分，該下部部分的特征在于與下部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第一軸上的最小長度尺寸R1，并且滿足下列條件：D2<R1<D1，以使得至少在支撐部分的收縮狀態(tài)中，在其上沒有所述集裝箱的情況下，在支撐部分的降低位置中，允許車輛沿所述第二軸運(yùn)輸?shù)酱鎯卧?，并且在支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)中，阻止所述運(yùn)輸。

當(dāng)條件D2<R1<D1滿足時(shí)，改善了車輛的機(jī)動性，并且允許：

-當(dāng)車輛由第一輪廓表征時(shí)，滿足條件D2<R1，以使得提升機(jī)構(gòu)在降低位置中并且其上沒有集裝箱的車輛能夠在柱之間通過。

-當(dāng)車輛由第二輪廓表征時(shí)，滿足條件R1<D2，以使得車輛能夠借助在提高位置的提升機(jī)構(gòu)在其上支撐集裝箱。

柱可包括上部部分，該上部部分的特征在于與上部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第一軸上的最小長度尺寸(R2)，并且滿足下列條件：D2<R2<D1，以使得至少在支撐部分的收縮狀態(tài)中，允許支撐部分在其提高位置和其降低位置之間的移動。

根據(jù)具體示例，當(dāng)條件D2<R2<D1滿足時(shí)，使得至少在支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)中，可阻止支撐部分在其提高位置和其降低位置之間的移動。

柱可具有直的細(xì)長形狀，具有作為水平平坦表面的其承載部分，以使得滿足下列條件：R1＝R2。

根據(jù)直的細(xì)長柱的示例，存儲單元的外圍尺寸可不大于存儲在其中的集裝箱的外圍尺寸，并且這允許設(shè)計(jì)集裝箱被布置得彼此接近的存儲結(jié)構(gòu)。這種設(shè)計(jì)在存儲結(jié)構(gòu)的空間利用率方面是高效的，并且從而可在給定空間中容納更多的集裝箱。

柱的上部部分可相對于下部部分伸出到其存儲單元的內(nèi)部空間中，以使得滿足下列條件：R1>R2。

所述突出區(qū)域中的每一個(gè)可以與對應(yīng)的可收縮元件相關(guān)聯(lián)，可收縮元件在支撐部分的收縮狀態(tài)中收縮并且在支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)中伸展。

所述支撐部分可包括多個(gè)凹口，每個(gè)凹口配置為在支撐部分的收縮狀態(tài)中至少部分地容納所述可收縮元件中的至少一個(gè)。

突出區(qū)域可包括被配置用于將集裝箱固定到支撐部分的固定裝置，從而至少在通過車輛運(yùn)輸集裝箱的過程中防止集裝箱相對于支撐部分移動。固定裝置可允許通過提升機(jī)構(gòu)在提高位置中的車輛來運(yùn)輸集裝箱。這可消除在運(yùn)輸集裝箱之前將提升機(jī)構(gòu)移動到其降低位置的需要，這可節(jié)省時(shí)間。

突出區(qū)域的至少一部分可包括被配置用于在將集裝箱裝載到車輛上的過程中引導(dǎo)集裝箱的引導(dǎo)裝置，以關(guān)于支撐部分正確地定位集裝箱。引導(dǎo)裝置可提高集裝箱裝載操作的效率。

固定裝置和引導(dǎo)裝置可集成在共同的固定-引導(dǎo)裝置中。

所述固定裝置和所述引導(dǎo)裝置中的至少一個(gè)可配置為呈現(xiàn)折疊的非操作位置和展開的操作位置。

支撐部分可具有由四個(gè)角部限定的矩形形狀，并且突出區(qū)域可布置在所述角部處。這些突出區(qū)域可適用于從集裝箱的底角件運(yùn)載集裝箱。

支撐部分可具有由四個(gè)角部限定的矩形形狀，四個(gè)角部之間具有側(cè)部，并且所述突出區(qū)域可布置在所述側(cè)部的至少一部分處。

車輛可包括被配置用于代替所述支撐部分保持集裝箱的輔助裝置，以允許支撐部分在其收縮狀態(tài)和其伸展?fàn)顟B(tài)之間切換。

在相同的基座部分被用于通過支撐部分支撐集裝箱并且用于通過承載部分支撐其時(shí)所述輔助裝置是必不可少的。在這種情況下，所述輔助裝置可從除所述基座部分之外的可選基座部分支撐集裝箱，以便促進(jìn)將集裝箱從車輛的支撐部分移位到存儲單元的承載部分。

所述輔助裝置可包括一個(gè)或多個(gè)抓握元件和次提升機(jī)構(gòu)。抓握元件可被配置用于呈現(xiàn)抓握狀態(tài)和與車輛的從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第一輪廓相關(guān)聯(lián)的折疊狀態(tài)，抓握狀態(tài)用于從除所述基座部分之外的可選基座部分抓握集裝箱，從而允許通過次提升機(jī)構(gòu)相對于彼此移動支撐部分或集裝箱，以便允許支撐部分在其伸展?fàn)顟B(tài)和其收縮狀態(tài)之間的切換。

所述輔助裝置可進(jìn)一步包括布置在所述支撐部分下面并且在主提升機(jī)構(gòu)和次提升機(jī)構(gòu)之間的中間部分，并且抓握元件可安裝到所述中間部分。

所述支撐部分可以由多個(gè)支撐部分構(gòu)成，多個(gè)支撐部分中的每一個(gè)與車輛的不同部分相關(guān)聯(lián)。

所述支撐部分和主提升機(jī)構(gòu)可以附加地安裝至車輛的主體上。

突出區(qū)域可具有彼此間隔開距離D1’(在將在詳細(xì)說明書中進(jìn)行描述的一個(gè)實(shí)施例中也稱為E1’)的最外面的點(diǎn)，距離D1’限定了第二輪廓沿車輛的第二軸的最大尺寸，并且所述第一輪廓可具有彼此間隔開距離D2’(在將在詳細(xì)說明書中進(jìn)行描述的一個(gè)實(shí)施例中也稱為E2’)的最外面的點(diǎn)，距離D2’限定了沿第二軸的最大尺寸，D2’小于D1’，允許具有第一輪廓的車輛在其上沒有所述集裝箱的情況下，沿垂直于所述第二軸的第一軸，在單元的沿所述第二軸彼此間隔開大于D2’而小于D1’的距離的柱之間通過，并且在具有第二輪廓時(shí)，允許將所述集裝箱定位在所述單元的柱的承載部分上。所述柱可以具有下部部分，下部部分的特征在于與下部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第二軸上的最小長度尺寸(R1’)，并且滿足下列條件：D2′<R1′<D1′，以使得至少在收縮狀態(tài)中，允許在支撐部分的降低位置中其上沒有所述集裝箱的車輛沿所述第二軸運(yùn)輸?shù)剿龃鎯卧獌?nèi)，并且在支撐部分的所述伸展?fàn)顟B(tài)中阻止所述運(yùn)輸。

根據(jù)一個(gè)示例，車輛至少在支撐部分的收縮狀態(tài)及提升機(jī)構(gòu)的降低位置中可以能夠沿第一和第二軸運(yùn)輸?shù)酱鎯卧谢驈拇鎯卧\(yùn)輸。

柱可包括上部部分，該上部部分的特征在于與上部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第二軸上的最小長度尺寸(R2’)，并且滿足下列條件：D2’<R2’<D1’，以使得至少在支撐部分的收縮狀態(tài)中，允許支撐部分在其提高位置和其降低位置之間的移動。

可滿足條件D2’<R2’<D1’，使得至少在支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)中，阻止支撐部分在其提高位置和其降低位置之間的移動。

根據(jù)本發(fā)明主題的再一方面，公開了一種使用用于存儲至少一個(gè)集裝箱的系統(tǒng)的方法。所述方法可包括下列步驟：

a.提供用于存儲至少一個(gè)集裝箱的所述系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

具有多個(gè)存儲單元的存儲結(jié)構(gòu)，每個(gè)存儲單元包括具有承載部分的多個(gè)柱；以及

至少一個(gè)車輛，所述車輛具有支撐部分以及配置為在提高位置和降低位置之間移動支撐部分的主提升機(jī)構(gòu)。所述支撐部分可被配置用于呈現(xiàn)與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第一輪廓相關(guān)聯(lián)并且至少與支撐部分的降低位置可組合的收縮狀態(tài)，以及與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第二輪廓相關(guān)聯(lián)并且至少與支撐部分的提高位置可組合的伸展?fàn)顟B(tài)。所述支撐部分在其伸展?fàn)顟B(tài)中具有突出區(qū)域，該突出區(qū)域在第二輪廓中相對于第一輪廓突出并且被配置用于支撐所述集裝箱；

b.將所述支撐部分切換到其伸展?fàn)顟B(tài)；

c.通過將集裝箱的基座部分放置在所述突出區(qū)域上來將集裝箱裝載在所述支撐部分上；

d.當(dāng)支撐部分布置在其提高位置中時(shí)將其上具有集裝箱的車輛運(yùn)輸?shù)酱鎯卧校?/p>

e.通過所述主提升機(jī)構(gòu)將所述支撐部分移動到其降低位置，從而將集裝箱放置在所述承載部分上；

f.將支撐部分切換到其收縮狀態(tài)；以及

g.從存儲單元運(yùn)輸其上沒有集裝箱的車輛。

所述方法可進(jìn)一步包括下列步驟：

h.當(dāng)集裝箱存儲在存儲單元中并且支撐部分處于其降低位置和其收縮狀態(tài)中時(shí)，將車輛運(yùn)輸?shù)酱鎯卧?/p>

i.將支撐部分切換到其伸展?fàn)顟B(tài)；

j.通過所述主提升機(jī)構(gòu)將所述支撐部分移動到其提高位置，從而將集裝箱放置在所述突出區(qū)域上；

k.從存儲單元轉(zhuǎn)移其上具有集裝箱的車輛。

根據(jù)本發(fā)明主題的又一方面，公開了一種使用用于存儲至少一個(gè)集裝箱的系統(tǒng)的方法。所述方法可包括下列步驟：

a.提供用于存儲至少一個(gè)集裝箱的所述系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

具有多個(gè)存儲單元的存儲結(jié)構(gòu)，每個(gè)存儲單元包括具有承載部分的多個(gè)柱；以及

至少一個(gè)車輛，所述車輛具有支撐部分、輔助裝置以及配置為在提高位置和降低位置之間移動支撐部分的主提升機(jī)構(gòu)。所述支撐部分可被配置用于呈現(xiàn)與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第一輪廓相關(guān)聯(lián)并且至少與支撐部分的降低位置可組合的收縮狀態(tài)，以及與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第二輪廓相關(guān)聯(lián)并且至少與支撐部分的提高位置可組合的伸展?fàn)顟B(tài)。所述支撐部分在其伸展?fàn)顟B(tài)中具有突出區(qū)域，該突出區(qū)域在第二輪廓中相對于第一輪廓突出并且被配置用于支撐所述集裝箱。所述輔助裝置包括一個(gè)或多個(gè)抓握元件以及次提升機(jī)構(gòu)。所述抓握元件被配置用于呈現(xiàn)抓握狀態(tài)和與車輛的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第一輪廓相關(guān)聯(lián)的折疊狀態(tài)；

b.將所述支撐部分切換到其伸展?fàn)顟B(tài)；

c.通過將集裝箱的基座部分放置在所述突出區(qū)域上來將集裝箱裝載在所述支撐部分上；

d.當(dāng)支撐部分布置在其提高位置中時(shí)將其上具有集裝箱的車輛運(yùn)輸?shù)酱鎯卧校?/p>

e.將所述抓握元件切換到其抓握狀態(tài)，由此從除所述基座部分之外的可選基座部分抓握集裝箱；

f.通過次提升機(jī)構(gòu)相對于彼此移動支撐部分或集裝箱；

g.將支撐部分切換到其收縮狀態(tài)；

h.通過所述主提升機(jī)構(gòu)將所述支撐部分移動到其降低位置，從而將集裝箱放置在所述承載部分上；

i.將所述抓握元件切換到其折疊狀態(tài)；以及

j.從存儲單元運(yùn)輸其上沒有集裝箱的車輛。

所述方法可進(jìn)一步包括下列步驟：

k.當(dāng)集裝箱存儲在存儲單元中并且支撐部分處于其降低位置和其收縮狀態(tài)中時(shí)，將車輛運(yùn)輸?shù)酱鎯卧?/p>

l.將所述抓握元件切換到其抓握狀態(tài)，由此從除所述基座部分之外的可選基座部分抓握集裝箱；

m.通過所述主提升機(jī)構(gòu)將所述支撐部分移動到其提高位置；

n.將支撐部分切換到其伸展?fàn)顟B(tài)；

o.通過次提升機(jī)構(gòu)相對于彼此移動支撐部分或集裝箱，從而將集裝箱放置在所述突出區(qū)域上；

p.將所述抓握元件切換到其折疊狀態(tài)；

q.從存儲單元轉(zhuǎn)移其上具有集裝箱的車輛。

根據(jù)本發(fā)明公開的主題的另一個(gè)方面，公開了一種用于存儲至少一個(gè)集裝箱的系統(tǒng)，包括：

a.具有多個(gè)存儲單元的存儲結(jié)構(gòu)，每個(gè)存儲單元包括多個(gè)柱，柱具有被配置為支撐所述存儲單元內(nèi)的所述集裝箱的承載部分；

b.被配置用于將所述集裝箱搬運(yùn)到存儲單元及從存儲單元搬運(yùn)所述集裝箱的至少一個(gè)車輛，所述車輛具有被配置用于保持所述集裝箱的支撐部分以及用于控制支撐部分的提高的主提升機(jī)構(gòu)，所述提升機(jī)構(gòu)配置為在支撐部分的提高位置和降低位置之間移動支撐部分；

c.引導(dǎo)-固定裝置，其機(jī)械地與所述支撐部分相關(guān)聯(lián)并且被配置用于：在將集裝箱裝載在車輛的過程中引導(dǎo)集裝箱以相對于支撐部分正確地定位集裝箱，以及將集裝箱固定到支撐部分以便至少在車輛運(yùn)輸集裝箱的過程中防止集裝箱相對于支撐部分移動。

具有機(jī)械地與支撐部分相關(guān)聯(lián)的固定裝置可允許車輛在提升機(jī)構(gòu)的提高位置中運(yùn)輸集裝箱。這可消除在運(yùn)輸集裝箱之前將提升機(jī)構(gòu)移動到其降低位置的需要，這可節(jié)省時(shí)間。另外，固定裝置可減小集裝箱在運(yùn)輸過程中相對于車輛移動的風(fēng)險(xiǎn)。

引導(dǎo)裝置可提高集裝箱裝載操作的效率并輔助集裝箱在車輛上的正確定位。

支撐部分可包括被配置用于在集裝箱的基座部分處支撐所述集裝箱的支撐區(qū)域，并且其中所述支撐部分構(gòu)造成使得當(dāng)集裝箱被接納在其上時(shí)暴露集裝箱的額外的基座部分(當(dāng)從下方進(jìn)行觀察)，以在將支撐部分從其提高位置移動到其降低位置時(shí)將所述額外的基座部分放置在所述承載部分上。

車輛可具有第一軸和垂直于第一軸的第二軸，并且支撐部分可具有在所述第一軸上的第一最大長度尺寸(L1)。柱可包括下部部分，下部部分的特征在于與下部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第一軸上的最小長度尺寸(R1)，并且滿足下列條件：R1>L1，以使得至少在其上沒有集裝箱的情況下，在支撐部分的降低位置中，允許所述車輛沿所述第二軸運(yùn)輸?shù)剿龃鎯卧小?/p>

柱可包括上部部分，該上部部分的特征在于與上部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第二軸上的最小長度尺寸(R2)。所述上部部分可相對于下部部分伸出到其存儲單元的內(nèi)部空間中，從而滿足下列條件：R1>R2。

支撐部分可具有在所述第二軸上的第一最大長度尺寸(L1’)，并且柱可包括下部部分，下部部分的特征在于與下部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第二軸上的最小長度尺寸(R1’)，并且滿足下列條件：R1’>L1’，以使得至少在其上沒有所述集裝箱的情況下，在支撐部分的降低位置中，允許車輛沿所述第一軸運(yùn)輸?shù)剿龃鎯卧小?/p>

附圖說明

為了更好地理解本文公開的主題并例示如何在實(shí)踐中實(shí)現(xiàn)本文公開的主題，現(xiàn)在將參考附圖僅通過非限制性示例的方式描述實(shí)施例，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明公開的主題的一個(gè)示例的存儲系統(tǒng)的示意性前視圖；

圖2是ISO 1496標(biāo)準(zhǔn)的圖B1，示出了可以存儲在圖1的系統(tǒng)內(nèi)的集裝箱的底面的示例；

圖3A是根據(jù)本發(fā)明公開的主題的一個(gè)示例的車輛的透視側(cè)視圖；

圖3B是圖3A的車輛的透視側(cè)視圖，其中具有布置在所述車輛上的集裝箱；

圖3C是圖3A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)中的俯視圖；

圖3D是圖3A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)中的俯視圖；

圖3E是在其展開的操作位置中的圖3B的車輛可收縮元件的放大視圖；

圖4A是圖3A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中的前視圖，車輛位于存儲單元內(nèi)并且集裝箱布置在其中；

圖4B是圖3A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和降低位置中的前視圖，車輛位于存儲單元內(nèi)并且集裝箱布置在其中；

圖4C是圖3A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中的側(cè)視圖，車輛位于存儲單元內(nèi)并且集裝箱布置在其中；

圖4D是圖3A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和降低位置中的側(cè)視圖，車輛位于存儲單元內(nèi)并且集裝箱布置在其中；

圖5A是圖3A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和提高位置中的透視圖；

圖5B是圖3A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中的透視圖；

圖5C是圖3A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中并且其上裝載集裝箱的透視圖；

圖5D是圖5C的車輛的透視圖，車輛上布置有集裝箱；

圖5E是圖5D的車輛在存儲單元內(nèi)的透視圖；

圖5F是圖3A的車輛在存儲單元內(nèi)在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和降低位置中的透視圖，其中集裝箱由存儲單元支撐；

圖5G是圖3A的車輛在存儲單元內(nèi)在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中的透視圖，其中集裝箱由存儲單元支撐；

圖5H是其上支撐集裝箱但沒有車輛的存儲單元的透視圖；

圖6A是根據(jù)本發(fā)明公開的主題的另一示例的車輛的側(cè)視圖；

圖6B是其上布置集裝箱的圖6A的車輛的側(cè)視圖；

圖6C是圖6A的車輛在其支撐部分的縮回狀態(tài)中的俯視圖；

圖6D是圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)中的俯視圖；

圖6E是待由圖6A的車輛運(yùn)輸?shù)募b箱的底角件的放大視圖；

圖7A是在存儲單元內(nèi)的圖6A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中的前視圖；

圖7B是在存儲單元的示意性柱內(nèi)的圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和降低位置中的前視圖；

圖7C是在存儲單元內(nèi)的圖6A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中的側(cè)視圖；

圖7D是在存儲單元的示意性柱內(nèi)的圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和降低位置中的側(cè)視圖；

圖8A是在存儲單元內(nèi)的圖6A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中的前視圖；

圖8B是在存儲單元內(nèi)的圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中的前視圖；

圖8C是在存儲單元內(nèi)的圖6A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中的側(cè)視圖；

圖8D是在存儲單元內(nèi)的圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中的側(cè)視圖；

圖9A是圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中的側(cè)視圖；

圖9B是其上布置集裝箱的圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中的側(cè)視圖；

圖9C是在存儲單元內(nèi)部、其上布置集裝箱的圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中的側(cè)視圖；

圖9D是在存儲單元內(nèi)部、其上布置集裝箱的圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中并且在其抓握元件的抓握狀態(tài)中的側(cè)視圖；

圖9E是在存儲單元內(nèi)部、其上布置集裝箱的圖6A的車輛在其支撐部分的伸展?fàn)顟B(tài)和提高位置中并且在其抓握元件的抓握狀態(tài)中的側(cè)視圖；

圖9F是在存儲單元內(nèi)部、其上布置集裝箱的圖6A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和提高位置中并且在其抓握元件的抓握狀態(tài)中的側(cè)視圖；

圖9G是在存儲單元內(nèi)部、其上布置集裝箱的圖6A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中并且在其抓握元件的抓握狀態(tài)中的側(cè)視圖；

圖9H是在存儲單元內(nèi)部的圖6A的車輛在其支撐部分的收縮狀態(tài)和降低位置中的側(cè)視圖，其中集裝箱由存儲單元支撐；

圖10A是根據(jù)本發(fā)明公開的主題的另一示例的車輛的透視側(cè)視圖；

圖10B是其上布置集裝箱的圖10A的車輛的透視側(cè)視圖；

圖10C是在存儲單元內(nèi)部、沒有集裝箱的圖10A的車輛的俯視圖；

圖11是圖10A的車輛的引導(dǎo)-固定突起的放大視圖；

圖12是在存儲單元內(nèi)、其上布置集裝箱的圖10A的車輛在其支撐部分的提高位置中的透視側(cè)-底視圖；

圖13A是在存儲單元內(nèi)、其上布置集裝箱的圖10A的車輛在其支撐部分的提高位置中的前視圖；

圖13B是在存儲單元內(nèi)、其上布置集裝箱的圖10A的車輛在其支撐部分的提高位置中的側(cè)視圖；

圖13C是在存儲單元內(nèi)的圖10A的車輛在其支撐部分的降低位置中的前視圖，其中集裝箱由存儲單元支撐；

圖13D是在存儲單元內(nèi)的圖10A的車輛在其支撐部分的降低位置中的側(cè)視圖，其中集裝箱由存儲單元支撐。

具體實(shí)施方式

首先將注意力導(dǎo)向示意了根據(jù)本發(fā)明公開的主題的一個(gè)示例的總體上指示為1的用于存儲集裝箱的存儲系統(tǒng)的圖示中的圖1。示意的存儲系統(tǒng)1包括由多個(gè)存儲單元2構(gòu)造的存儲結(jié)構(gòu)5。每個(gè)存儲單元2由在集裝箱50存儲在其中時(shí)用于支撐集裝箱50的四個(gè)腳柱限定。存儲系統(tǒng)1配置有兩個(gè)層：上層和下層，每個(gè)層包括兩個(gè)存儲單元2。對上層的訪問由升降機(jī)3來提供。存儲系統(tǒng)1進(jìn)一步包括用于將集裝箱搬運(yùn)到存儲單元2中及從存儲單元2搬運(yùn)集裝箱的車輛100。車輛是可以通過控制單元2無線地控制的自主引導(dǎo)車輛(AGV)。在下面提供關(guān)于車輛100的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)說明。

為了說明集裝箱50的底部部分55(在圖1和2中示出)的結(jié)構(gòu)，現(xiàn)在參考圖2。底部部分55具有基座部分，基座部分構(gòu)造為允許通過外部裝置抓握、保持、提升或支撐集裝箱50。

基座部分由各種標(biāo)準(zhǔn)定義，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)是題為“Series 1freight Containers–Specification and testing,part 1”的ISO 1496。ISO 1496標(biāo)準(zhǔn)如下定義基座部分：

“所有的集裝箱應(yīng)當(dāng)能夠僅被其底角件支撐……

……所有的集裝箱，除了1D和1DX外，還應(yīng)當(dāng)能夠僅被在其基座結(jié)構(gòu)中的載荷傳遞區(qū)支撐。因此，這些集裝箱應(yīng)當(dāng)具有端部橫向構(gòu)件和足夠強(qiáng)度的足夠的中間載荷傳遞區(qū)(或平坦的下側(cè))以允許到或從承載車輛的縱向構(gòu)件的垂直載荷傳遞。假定這樣的縱向構(gòu)件位于由圖B1中的斷裂線限定的兩個(gè)250mm寬的區(qū)帶內(nèi)”。

根據(jù)上述定義，基座部分可涉及兩種類型的部分：底角件51和載荷傳遞區(qū)52。具體地，底角件51允許從其承載所有類型的集裝箱，而載荷傳遞區(qū)52允許從其承載除了1D和1DX類型之外的所有類型的集裝箱。

參考回圖1，集裝箱50不涉及1D和1DX類型，并且因此其可以由底角件51和由載荷傳遞區(qū)52來承載。如在圖1中示出的，底角件51位于底部部分55的角部處并且被配置為允許集裝箱50在存儲在存儲單元2中時(shí)由存儲單元2的柱4來支撐。載荷傳遞區(qū)52沿底部部分55布置并且被配置為允許集裝箱50在其運(yùn)輸過程中由車輛100來支撐集裝箱50。

現(xiàn)在對圖3A-3E、4A-4D和5A-5H進(jìn)行參考，其中以具體的方式示出了車輛100。

車輛100的特征在于可改變的尺寸，可改變的尺寸一方面允許其在存儲系統(tǒng)1內(nèi)在柱4之間機(jī)動，并且另一方面在需要的時(shí)候承載集裝箱。

車輛100在存儲系統(tǒng)1內(nèi)的機(jī)動性取決于此刻車輛100的尺寸以及形成存儲單元2的柱4之間的距離。為了能夠在柱4之間通過，車輛100應(yīng)當(dāng)具有減小的尺寸。

為了將集裝箱50搬運(yùn)到存儲單元2及從存儲單元2搬運(yùn)集裝箱50，車輛100應(yīng)當(dāng)具有增大的尺寸，增大的尺寸允許其在載荷傳遞區(qū)52處支撐集裝箱，并且還應(yīng)當(dāng)允許將其底角件放置在柱4上。

車輛100是AGV，包括：主體102、推進(jìn)裝置(未示出)、機(jī)械地與推進(jìn)裝置相關(guān)聯(lián)的全方位輪104以及控制推進(jìn)裝置的操作的計(jì)算機(jī)(未示出)。全方位輪104允許車輛100沿第一軸(即Y軸(圖3C和3D中所示))以及第二軸(即X軸，其垂直于Y軸)移動。呈四個(gè)活塞形式的主提升機(jī)構(gòu)106安裝在主體102上并且被配置用于控制支撐部分108在降低位置(圖3A中所示)和提高位置(圖3B中所示)之間的升降。主提升機(jī)構(gòu)106是操作性地以允許在提高位置中將集裝箱50插入到存儲單元2及從存儲單元2提取集裝箱50，其中集裝箱位于柱4上方。

支撐部分108被配置用于在其上保持集裝箱50，并且可配置在與車輛100的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第一輪廓110(以圖3C中的虛線標(biāo)記)相關(guān)聯(lián)的收縮狀態(tài)和與車輛100的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第二輪廓112(以圖3D中的虛線標(biāo)記)相關(guān)聯(lián)的伸展?fàn)顟B(tài)之間。

支撐部分108包括相對于支撐部分108可水平地移動的可收縮元件120，以使得其在支撐部分18的收縮狀態(tài)中被收縮并且在支撐部分18的伸展?fàn)顟B(tài)中被伸展。

在支撐部分108的伸展?fàn)顟B(tài)中，突出區(qū)域114在第二輪廓112中相對于第一輪廓110突出并且被配置用于支撐集裝箱50。在收縮時(shí)，突出區(qū)域114中的每一個(gè)與對應(yīng)的可收縮元件120相關(guān)聯(lián)。

可收縮元件120中的每一個(gè)可收縮到形成在支撐部分108內(nèi)的相應(yīng)的凹口124中。如在圖3C中可看到的，在支撐部分108的收縮狀態(tài)中，可收縮元件120完全容納在凹口124內(nèi)。另外，如在圖3D中可看到的，可收縮元件120僅部分地容納在凹口124內(nèi)，而大部分突出在車輛的第一輪廓外，形成各個(gè)突出區(qū)域114。

如在圖3A中示出的，支撐部分108處于其降低位置和收縮狀態(tài)中。在這些位置和狀態(tài)中，車輛100處于其最緊湊形式，并且其可以在存儲單元2(包括那些存儲了集裝箱的存儲單元2)的柱4之間通過并且其上沒有集裝箱50時(shí)自由地在存儲結(jié)構(gòu)5內(nèi)行進(jìn)。

如在圖示中示出的，圖3A和3C的車輛100具有第一輪廓110。第一輪廓110由彼此間隔開距離D2的最外面的點(diǎn)來表征，距離D2限定沿Y軸的最大尺寸。第一輪廓110還由彼此間隔開距離D2’的最外面的點(diǎn)來表征，距離D2’限定沿X軸的最大尺寸。

如在圖3B中示出的，支撐部分108處于其提高位置和伸展?fàn)顟B(tài)中。在這些位置和狀態(tài)中，車輛100的尺寸被增大以便在其上承載集裝箱50。

如在圖示中示出的，圖3B和3D的車輛100具有第二輪廓112。第二輪廓112由彼此間隔開距離D1的最外面的點(diǎn)來表征，距離D1限定沿Y軸的最大尺寸。第二輪廓112還由彼此間隔開距離D1’的最外面的點(diǎn)來表征，距離D1’限定沿X軸的最大尺寸。

尺寸D1和D1’由集裝箱50的基座部分的位置(即載荷傳遞區(qū)52)和其間的距離來規(guī)定，以便正確地在集裝箱50的運(yùn)輸過程中支撐集裝箱50。在示意的示例中，支撐部分108具有由四個(gè)角部116限定的矩形形狀，側(cè)部118在四個(gè)角部116之間，并且突出區(qū)域114從側(cè)部118突出。

如在圖3B中示出的，可收縮元件120在其收縮形式從其負(fù)載傳遞區(qū)52而不是從底角件51支撐集裝箱50。因此，車輛100被配置用于承載與除了1D和1DX之外的類型相關(guān)的集裝箱?？墒湛s元件120包括圖3B和3E中最佳地示出的呈引導(dǎo)-固定凸耳126形式的引導(dǎo)-固定裝置。引導(dǎo)-固定凸耳126被配置為呈現(xiàn)圖3A中示出的折疊的非操作位置以及圖3B中示出的展開的操作位置。在圖3E中示出了在其展開的操作位置中的引導(dǎo)-固定凸耳126的放大視圖。

當(dāng)被布置在其展開的操作位置中時(shí)，引導(dǎo)-固定凸耳126中的每一個(gè)從相應(yīng)的可收縮元件120向上伸出。在該位置中，引導(dǎo)-固定凸耳126被配置為在車輛100上裝載集裝箱50時(shí)引導(dǎo)集裝箱50以相對于支撐位置108正確地定位集裝箱50。引導(dǎo)的效果是通過引導(dǎo)-固定凸耳126的伸出來獲得的。在將集裝箱50裝載在支撐部分108上的過程中，負(fù)責(zé)裝載的操作員可以將集裝箱定位在伸出的引導(dǎo)-固定凸耳126的遠(yuǎn)端128之間，遠(yuǎn)端128是關(guān)于可收縮元件120的遠(yuǎn)側(cè)，并且然后沿引導(dǎo)-固定凸耳126將集裝箱向下滑動到支撐部分108上的正確位置。近端129在可收縮元件120上的位置輔助集裝箱50在支撐部分108上的正確定位。

另外，引導(dǎo)-固定凸耳126構(gòu)成固定元件，防止集裝箱50關(guān)于支撐部分108的意外移動。固定效果通過引導(dǎo)-固定凸耳126的伸出來獲得，引導(dǎo)-固定凸耳126充當(dāng)止動元件，防止集裝箱水平移動。如在圖3B中最佳地示出的，引導(dǎo)-固定凸耳126圍繞集裝箱并阻止其移動。這種布置在支撐部分108的提高和降低位置中都有助于其上具有集裝箱50的車輛100的運(yùn)輸。

提供了引導(dǎo)-固定凸耳126的折疊的非操作位置以使支撐部分的緊湊形式成為可能，并且該折疊的非操作位置可至少與支撐部分108的收縮狀態(tài)組合，如圖3A中所示意的。

現(xiàn)在對圖4A-4D進(jìn)行參考，以便以具體的方式說明車輛100和存儲單元2之間的關(guān)系，并且特別是它們彼此之間尺寸的相容性。

如在上面提及的，車輛100的尺寸被配置為允許車輛100在支撐部分108的收縮狀態(tài)和降低位置中沿X和Y軸在存儲單元2的柱4之間通過。

圖4A和4B示意了車輛100的尺寸沿X軸從第一輪廓到第二輪廓的增大如何影響車輛沿X軸在柱4之間通過的能力。

柱4沿Y軸之間的距離大于D2而小于D1并且由此允許具有第一輪廓110(其與支撐部分108的收縮狀態(tài)相關(guān)聯(lián)并且具有距離D2)的車輛100沿X軸在其間通過，另一方面，當(dāng)車輛100具有第二輪廓112(其與支撐部分108的伸展?fàn)顟B(tài)相關(guān)聯(lián)并且具有距離D1)時(shí)阻止車輛在其間通過。

柱4具有下部部分41，下部部分41的特征在于下部部分之間在第一軸(即，圖示中的Y軸)上的最小長度尺寸R1，并且滿足下列條件：D2<R1<D1。距離R1與車輛100在支撐部分108的降低位置中的尺寸相關(guān)，因此該條件確保在支撐部分108的降低位置和收縮狀態(tài)中，車輛100能夠在沿X軸移動時(shí)在柱之間通過。從圖4B可容易看到在支撐部分108的降低位置和伸展?fàn)顟B(tài)中，車輛100在沿X軸移動時(shí)不能在柱4之間通過。

柱4還具有上部部分42，該上部部分42的特征在于上部部分42之間在Y軸上的最小長度尺寸R2。距離R2與柱4的承載部分43(最佳地示出于圖5E中)之間的距離相關(guān)。承載部分43是位于柱4的上部部分42處的水平平坦表面并且被配置用于在集裝箱50存儲在存儲單元2處時(shí)在其上支撐集裝箱50。承載部分43的位置和尺寸由集裝箱50的基座部分的位置和尺寸規(guī)定，以便在存儲單元2內(nèi)正確地支撐集裝箱50。

柱4的特征在于直的細(xì)長形狀，從而滿足下列條件：R1＝R2。另外，存儲單元2的外圍尺寸基本等于集裝箱50的外圍尺寸。

如在圖4C和4D中示出的，下部部分41的特征在于下部部分之間的最小長度尺寸R1’，并且上部部分42的特征在于上部部分之間的最小長度尺寸R2’，最小長度尺寸R1’和R2’都在X軸上。參數(shù)D1’、D2’、R1’和R2’之間的關(guān)系以相應(yīng)地方式類似于D1、D2、R1和R2之間的關(guān)系。

從圖4A-4D可看到，車輛100、集裝箱50和柱4的尺寸允許設(shè)計(jì)集裝箱50布置得彼此接近的存儲系統(tǒng)，如圖1中可示出的存儲系統(tǒng)。這允許節(jié)省存儲空間，并增加利用給定存儲空間的效率。

現(xiàn)在對圖5A-5H進(jìn)行參考，示意了將集裝箱50插入到存儲單元2中的方法的步驟。

在圖5A中，車輛100被示出支撐部分108在其提高位置和收縮位置中。為了能夠正確地在其上接納集裝箱50，支撐部分108被切換到圖5B中示出的其伸展?fàn)顟B(tài)。在圖5B中還可看到，引導(dǎo)-固定凸耳126被切換到其展開的操作位置。

圖5C和5D示意了通過將集裝箱50的基座部分放置在可收縮元件120上并且具體地在突出區(qū)域114上來將集裝箱50裝載在支撐部分108上的過程。通過引導(dǎo)-固定凸耳126的引導(dǎo)來輔助將集裝箱50定位在支撐部分108上的正確位置中。在將集裝箱50裝載到支撐部分108上之后，通過引導(dǎo)-固定凸耳126將集裝箱50固定地保持在其上，引導(dǎo)-固定凸耳126有助于固定布置，防止集裝箱50相對于支撐部分108的意外移動。隨著集裝箱50被引導(dǎo)-固定凸耳126固定到支撐部分108，車輛100能夠?qū)⒓b箱運(yùn)輸?shù)酱鎯卧?中。

盡管對集裝箱50的運(yùn)輸可以在支撐部分108的降低位置和提高位置中執(zhí)行，但是如在圖5E中最佳地示出的，僅在支撐部分108處于其提高位置時(shí)，進(jìn)入存儲單元2中才是可能的。在提高位置中，突出區(qū)域114被提到高于位于柱4的上部部分42處的承載部分43。在進(jìn)入到存儲單元2時(shí)，其上支撐集裝箱50的突出區(qū)域114在柱40的承載部分43上方通過。

除了從車輛的第一輪廓110突出的突出區(qū)域114之外，車輛100的其他部件不從第一輪廓突出，即，最外面的點(diǎn)彼此間隔開距離D2和D2’。因此，有助于車輛在柱4的下部部分41之間的通過，其中柱4的下部部分41沿Y軸以距離R1彼此間隔開并且沿X軸以距離R1’彼此間隔開。

車輛100在單元2中采取這樣的位置：其中承載部分43位于集裝箱50的底角件51下面，集裝箱50從底角件51將被柱2支撐。

下一步驟涉及通過主提升機(jī)構(gòu)106將支撐部分108移動到其降低位置，從而將集裝箱的底角件51放置在柱的承載部分43上，如圖5F中所示。

現(xiàn)在，隨著集裝箱50被柱4的承載部分43支撐，車輛100就可以在沒有集裝箱50的情況下退出存儲單元2。在退出存儲單元2之前，將支撐部分108切換到其收縮狀態(tài)，從而將車輛的輪廓減少到第一輪廓110，借助第一輪廓110允許在支撐部分108的降低位置中的車輛100在柱4之間通過(圖5G)。與進(jìn)入到存儲單元2類似，車輛100也可以從所有四個(gè)方向(即，沿軸X和Y)退出存儲單元2。

圖5H示出了在車輛100已經(jīng)離開存儲單元2后具有存儲在其中的集裝箱50的存儲單元2。

所述方法可進(jìn)一步包括從存儲單元2取出集裝箱50的步驟。這些步驟是與將集裝箱50插入到存儲單元2中的上述步驟相反的步驟。這些相反步驟包括：當(dāng)集裝箱50存儲在車輛100中并且支撐部分108處于其降低位置和其收縮狀態(tài)中時(shí)，將車輛100運(yùn)輸?shù)酱鎯卧?中(圖5G)；將支撐部分108切換到其伸展?fàn)顟B(tài)(圖5F)；通過主提升機(jī)構(gòu)106將支撐部分108移動到其提高位置，從而將集裝箱50放置在支撐部分108的突出區(qū)域114上(圖5E)；以及從存儲單元2轉(zhuǎn)移其上具有集裝箱50的車輛100(圖5D)。

根據(jù)本發(fā)明公開的主題的車輛的另一示例是如圖6A-6E、7A-7D、8A-8D和9A-9H示意的車輛200。

車輛200是AGV，其包括：主體202、推進(jìn)裝置(未示出)、機(jī)械地與推進(jìn)裝置相關(guān)聯(lián)的全方位輪204以及控制推進(jìn)裝置的操作的計(jì)算機(jī)(未示出)。全方位輪204允許車輛200沿第一軸(即Y軸，如圖6C和6D中所示)以及第二軸(即X軸，其垂直于Y軸)移動。呈四個(gè)活塞形式的主提升機(jī)構(gòu)206安裝在主體202上并且被配置用于控制支撐部分208在降低位置(圖6A中所示)和提高位置(圖6B中所示)之間的升降。主提升機(jī)構(gòu)206是操作性的以允許在提高位置中將集裝箱60插入到存儲單元2及從存儲單元2提取集裝箱60，其中集裝箱位于柱4上方。

支撐部分208被配置用于在其上保持集裝箱50，并且可配置在與車輛200的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第一輪廓210(在圖6C中以虛線標(biāo)記)相關(guān)聯(lián)的收縮狀態(tài)和與車輛200的當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)的第二輪廓212(在圖6D中以虛線標(biāo)記)相關(guān)聯(lián)的伸展?fàn)顟B(tài)之間。

如在圖6A中示出的，支撐部分208處于其降低位置和收縮狀態(tài)中。在這些位置和狀態(tài)中，車輛200處于其最緊湊形式，并且其可以在存儲單元2(包括那些存儲了集裝箱的存儲單元2)的柱4之間通過并且其上沒有集裝箱60時(shí)自由地在存儲結(jié)構(gòu)5內(nèi)行進(jìn)。

在支撐部分108的收縮狀態(tài)中，車輛200由第一輪廓表征(在圖6C中以虛線標(biāo)記)，并且具有彼此間隔開距離E2的最外面的點(diǎn)，距離E2限定沿第一軸(即圖示中的Y軸)的最大尺寸。在該狀態(tài)中，車輛200還具有彼此間隔開距離E2’的最外面的點(diǎn)，距離E2’限定沿第二軸(即圖示中的X軸)的最大尺寸。

如在圖6B中示出的，支撐部分208處于其提高位置和伸展位置中。如在圖6C中示出的，在支撐部分208的伸展?fàn)顟B(tài)中，突出區(qū)域214在第二輪廓212中相對于第一輪廓210突出并且被配置用于支撐集裝箱60。如圖6D所示，突出區(qū)域214具有彼此間隔開距離E1的最外面的點(diǎn)，距離E1限定第二輪廓212沿Y軸的最大尺寸。類似地，同樣如圖6D所示，突出區(qū)域214具有彼此間隔開距離E1’的最外面的點(diǎn)，距離E1’限定第二輪廓212沿X軸的最大尺寸。尺寸E1和E1’由集裝箱60的基座部分的位置規(guī)定，以便在集裝箱60的運(yùn)輸過程中正確地支撐集裝箱60。支撐部分208可具有由四個(gè)角部216限定的矩形形狀，并且突出區(qū)域214可布置在所述角部216處。這些突出區(qū)域214可適用于從底角件61運(yùn)載集裝箱，最佳地見于圖6E，底角件61類似于集裝箱50的底角件51。

如從圖示可理解的，車輛200的突出區(qū)域214被配置用于從集裝箱60的底角件61而不是從負(fù)載傳遞區(qū)支撐集裝箱60，并且因此車輛200適用于運(yùn)載所有種類的集裝箱，包括1D和1DX類型的集裝箱。

突出區(qū)域214中的每一個(gè)與對應(yīng)的可收縮元件220相關(guān)聯(lián)?？墒湛s元件220在支撐部分208的收縮狀態(tài)中被收縮，而在支撐部分208的伸展?fàn)顟B(tài)中被伸展?？墒湛s元件220中的每一個(gè)可收縮到支撐部分208內(nèi)的相應(yīng)的凹口(在圖示中未示出)中。

可收縮元件220包括呈固定凸耳260形式的固定裝置，最佳地見于圖6D中。

每個(gè)固定凸耳260從相應(yīng)的可收縮元件220向上伸出。固定凸耳260構(gòu)成固定元件，防止集裝箱60相對于支撐部分208的意外移動。固定效果通過固定凸耳260伸出到底角件61中的相應(yīng)的凹口63(最佳地見于圖6E中)中來獲得，并且由此防止集裝箱水平移動。這種裝置在支撐部分208的提高和降低位置中都有助于其上具有集裝箱60的車輛200的運(yùn)輸。

車輛200適于與存儲單元2協(xié)力操作以將集裝箱存儲在存儲單元2中。

如上面提及的，車輛200的尺寸被配置為允許車輛200在支撐部分208的收縮狀態(tài)和降低位置中沿X和Y軸在存儲單元2的柱4之間通過。圖7A和7B示意了由于支撐部分208沿Y軸的尺寸的改變，車輛200在柱4之間沿X軸的機(jī)動性的差異。在圖7B中，以虛線的形式呈現(xiàn)柱4，以便示意在支撐部分208處于其降低位置和伸展?fàn)顟B(tài)中時(shí)，車輛200不能進(jìn)入到存儲單元2中，原因是突出區(qū)域214布置在柱4的位置處，并且它們將相互碰撞。

柱4之間沿Y軸的距離大于E2而小于E1。這一方面允許具有第一輪廓210的車輛200在沿Y軸移動時(shí)在支撐部分208的收縮狀態(tài)中在柱4之間通過。另一方面，在支撐部分208的伸展?fàn)顟B(tài)中，具有第二輪廓212的車輛不能夠在柱4之間通過。

柱4具有下部部分41，該下部部分41的特征在于下部部分41之間在Y軸上的最小長度尺寸R1，并且滿足下列條件：E2<R1<E1。柱2的下部部分41之間沿Y軸的距離R1與在支撐部分208的降低位置中車輛200的尺寸相關(guān)，以使得該條件保證在支撐部分208的降低位置和收縮狀態(tài)中車輛200能夠在柱2之間通過。根據(jù)該條件，在支撐部分208的降低位置和伸展?fàn)顟B(tài)中時(shí)，車輛200不能在柱4之間通過。

柱4具有上部部分42，該上部部分42的特征在于上部部分42之間在Y軸上的最小長度尺寸R2。距離R2與柱4的承載部分43之間的距離相關(guān)，這最佳地見于圖5E中。承載部分43是位于柱4的上部部分42處的水平平坦表面，并且其被配置用于當(dāng)集裝箱被存儲在存儲單元2處時(shí)在其上支撐集裝箱。因此，柱4的承載部分43的位置由當(dāng)集裝箱被存儲在存儲單元2內(nèi)時(shí)集裝箱的基座部分來規(guī)定。

柱4為直的細(xì)長形狀，從而滿足下列條件：R1＝R2。根據(jù)直的細(xì)長柱的示例，存儲單元2的外圍尺寸可不大于存儲在其中的集裝箱60的外圍尺寸，并且這允許設(shè)計(jì)集裝箱60被布置得彼此接近的存儲結(jié)構(gòu)，如圖1中可見的。

如在圖7C和7D中示出的，下部部分41的特征在于下部部分41之間的最小長度尺寸R1’，并且上部部分42的特征在于上部部分42之間的最小長度尺寸R2’，最小長度尺寸R1’和R2’都在X軸上。參數(shù)E1’、E2’、R1’和R2’之間的關(guān)系以相應(yīng)地方式類似于E1、E2、R1和R2之間的關(guān)系。

根據(jù)本發(fā)明公開的主題的存儲單元的另一示例是存儲單元3，如在圖8A-8D中所述示意的。存儲單元3配置有柱8，其是r形的。

柱8具有下部部分81，該下部部分81的特征在于在下部部分81之間在第一軸(即，圖示中的Y軸)上的最小長度尺寸。

柱8還具有上部部分82，該上部部分82的特征在于上部部分82之間在Y軸上的最小長度尺寸R2。距離R2與柱8的承載部分83(最佳地示出于圖8B中)之間的距離相關(guān)。承載部分83是位于柱8的上部部分82處的水平平坦表面并且被配置用于在集裝箱存儲在存儲單元3處時(shí)在其上支撐集裝箱。因此，柱8的承載部分83的位置配置為在集裝箱被存儲在存儲單元3內(nèi)時(shí)適合集裝箱的基座部分。

柱的上部部分82相對于下部部分81伸出到其存儲單元3的內(nèi)部空間中，以使得滿足下列條件：R1>R2。

另外，滿足下列條件：E2<R2<E1，從而在支撐部分的收縮狀態(tài)中，允許支撐部分208在其提高位置和其降低位置之間的移動。根據(jù)特定示例，在支撐部分208的伸展?fàn)顟B(tài)中，防止支撐部分在其提高位置和其降低位置之間的移動。

存儲單元3可給車輛100和200提供存儲服務(wù)，差異是存儲單元2允許緊湊得多的存儲結(jié)構(gòu)。

車輛200還包括總體上被表示為230的輔助裝置。輔助裝置230被配置用于在將集裝箱60放置在柱4上的過程中輔助對集裝箱60的底角件61的釋放。該操作通過代替支撐部分208保持集裝箱60短的時(shí)間段來完成，以允許支撐部分208在其伸展?fàn)顟B(tài)和其收縮狀態(tài)之間切換，這之后允許將集裝箱放置在存儲單元2內(nèi)，放置在底角件61上。

在相同的基座部分(例如底角件61)被用于通過支撐部分208支撐集裝箱60并且用于由存儲單元2的承載部分43支撐其時(shí)所述輔助裝置230是必不可少的。

在當(dāng)前情況下，在其操作過程中，輔助裝置230從位于底角件61處的可選基座部分62(最佳地見于圖6E中)抓握集裝箱60，以便釋放底角件61的下部部分并且然后將它們放置在存儲單元2的承載部分43上。

輔助裝置230包括抓握元件232和呈四個(gè)活塞的形式的次提升構(gòu)件234。抓握元件232被配置用于呈現(xiàn)見于圖6B中的抓握狀態(tài)，以從可選基座部分62抓握集裝箱。通過替代支撐部分208支撐集裝箱60，由次提升機(jī)構(gòu)234允許了支撐部分208關(guān)于集裝箱60的運(yùn)動。一旦支撐部分208停止保持與集裝箱60的接觸，其就可被切換到其收縮狀態(tài)中。

抓握元件232還配置為呈現(xiàn)見于6A和6C中的折疊狀態(tài)，該折疊狀態(tài)與當(dāng)從上方進(jìn)行觀察時(shí)車輛的第一輪廓210相關(guān)聯(lián)。

所述輔助裝置可進(jìn)一步包括布置在支撐部分208下面并且在主提升機(jī)構(gòu)206和次提升機(jī)構(gòu)234之間的中間部分236。抓握元件232安裝到中間部分236。

現(xiàn)在參考圖9A-9H，其示意了根據(jù)存儲單元80的方法將集裝箱60插入到存儲單元2的步驟。

在圖9A中，車輛200在支撐部分208的提高位置和伸展?fàn)顟B(tài)，并且抓握元件232處于折疊狀態(tài)中。一旦處于該狀態(tài)中，車輛200即做好接納集裝箱60的準(zhǔn)備。

圖9B示意了通過將集裝箱60的基座部分(即，底角件61)放置在支撐部分208的突出區(qū)域214上來將集裝箱60裝載在支撐部分208上。在將集裝箱60裝載到支撐部分208上之后，集裝箱60被固定凸耳260固定地保持在其上面，固定凸耳260有助于固定布置，防止集裝箱60相對于支撐部分208的意外移動。隨著集裝箱60通過固定凸耳260被固定到支撐部分208，車輛200就可以將集裝箱運(yùn)輸?shù)酱鎯卧獌?nèi)。

盡管車輛200可以在支撐部分208的降低和提高位置中運(yùn)輸集裝箱60，但是最佳地見于圖9C，僅在支撐部分208處于其提高位置中時(shí)，進(jìn)入到存儲單元2中才是可能的。在該位置中，可收縮元件220被提高到比承載部分43高，并且有助于其上具有集裝箱60的車輛200的進(jìn)入。

除了具有彼此間隔開距離E1和E1’的最外面的點(diǎn)的突出區(qū)域214之外，車輛200的其他部件不從車輛的第一輪廓210突出，即，其最外面的點(diǎn)彼此間隔開距離E2和E2’。因此，有助于車輛在柱的下部部分之間的通過，其中柱的下部部分以距離R1彼此間隔開。

另外，由于具有了沿X和Y軸運(yùn)輸?shù)哪芰Σ⑶矣捎谄涑叽纾囕v200就可以從所有四個(gè)方向(即，沿X軸和沿Y軸)進(jìn)入單元2。

如在圖9C中示出的，車輛200從底角件61支撐集裝箱60，并且因此當(dāng)支撐部分208在其伸展?fàn)顟B(tài)中時(shí)不允許定位相同的底角件61。為了使得將集裝箱從支撐部分208的突出區(qū)域214轉(zhuǎn)移到柱4的承載部分43，必須將支撐部分208切換到其收縮狀態(tài)中，以暴露底角件61并且從而允許將其放置在承載部分43上。為此目的，如圖9D所見，抓握元件232被切換到其抓握狀態(tài)并且代替支撐部分208的可收縮元件220來支撐集裝箱60。抓握元件232從可選基座部分62支撐集裝箱60。

結(jié)果，允許了次提升機(jī)構(gòu)234使支撐部分208相對于集裝箱60的移動，集裝箱60現(xiàn)在經(jīng)由抓握元件232被中間部分保持。圖9E示出了如何相對于集裝箱60降低支撐部分208?，F(xiàn)在，允許將支撐部分208切換到其收縮狀態(tài)。

在支撐部分208的收縮狀態(tài)中，底角件61相對于支撐部分43被暴露并且準(zhǔn)備好被放置在其上，如圖9F中所見。

如在圖9G中示意的，下一步驟是通過主提升機(jī)構(gòu)206將支撐部分208移動到其降低位置，從而將集裝箱放置在柱4的承載部分43上。

一旦被柱4的承載部分43支撐，就能夠?qū)⒆ノ赵?32切換到其折疊狀態(tài)，并且從而，車輛200處于其最緊湊狀態(tài)并且準(zhǔn)備好從存儲單元2撤出。

圖9H示出了處于緊湊狀態(tài)的車輛200，其準(zhǔn)備好以期望的方向(即，沿X軸或沿Y軸)退出存儲單元2。

所述方法可進(jìn)一步包括將集裝箱60從存儲單元2取出的步驟。這些部分是與將集裝箱60插入到存儲單元2中的步驟相反的步驟，并且以顛倒的方式被執(zhí)行。

根據(jù)本發(fā)明公開的主題的車輛的另一示例是如圖10A至圖15所示意的車輛300。

車輛300包括：主體302和安裝至該主體的推進(jìn)裝置304。推進(jìn)裝置304配置有全方位輪，允許車輛300沿車輛的第一軸(即Y軸)以及車輛的第二軸(即X軸)運(yùn)輸。X軸和Y軸彼此垂直。

車輛300配置有支撐部分308，支撐部分308經(jīng)由主提升機(jī)構(gòu)306可相對于主體302提高，如圖10B所見，主提升機(jī)構(gòu)306呈四個(gè)活塞的形式。提升機(jī)構(gòu)306配置為在如圖10B所見的提高位置和如圖10A所見的降低位置之間移動支撐部分308。

支撐部分308包括被配置用于在集裝箱70的基座部分處支撐集裝箱70的支撐區(qū)域320。如從圖示可理解的，支撐部分308的支撐區(qū)域320被配置用于從集裝箱70的載荷傳遞區(qū)72(其類似于集裝箱50的載荷傳遞區(qū)52)而不是從底角件71(其類似于集裝箱50的底角件51)支撐集裝箱70，并且因此，車輛300被配置用于運(yùn)載除1D和1DX之外的集裝箱。

支撐部分308在其角部處構(gòu)造有暴露的部分311，如圖10C所見，以使得當(dāng)其上接納集裝箱時(shí)，暴露集裝箱的額外的基座部分(當(dāng)從下方進(jìn)行觀察)。集裝箱的額外的基座部分為其底角件71，在從下部進(jìn)行觀察時(shí)，底角件71暴露(圖12)，并且如將在下面進(jìn)行描繪的，當(dāng)支撐部分308從其提高位置移動到其降低位置時(shí)，其能夠被放置在存儲單元的相應(yīng)的承載部分上。

支撐部分308配置有呈引導(dǎo)-固定突起326形式的引導(dǎo)-固定裝置，如在圖11的放大視圖中所見。引導(dǎo)-固定突起326機(jī)械地與所述支撐部分308相關(guān)聯(lián)并被配置用于在將集裝箱70裝載在車輛300的過程中引導(dǎo)集裝箱70，用于正確地相對于支撐部分308定位集裝箱70，并將集裝箱70固定到支撐部分308，以便在由車輛300運(yùn)輸集裝箱70的過程中防止集裝箱70相對于支撐部分308移動。

對集裝箱的引導(dǎo)通過引導(dǎo)-固定突起326的形狀來獲得，最佳地見于圖11。每個(gè)引導(dǎo)-固定突起326具有傾斜表面336，其配置為在將集裝箱70裝載到車輛300時(shí)引導(dǎo)集裝箱70并正確地相對于支撐部分308定位集裝箱70，即，將集裝箱的載荷傳遞區(qū)72引導(dǎo)成放置在支撐部分308的支撐區(qū)域320上。在將集裝箱70裝載在支撐部分308上的過程中，負(fù)載裝載的操作員可將集裝箱定位在偏向表面336的遠(yuǎn)端338之間，并且然后沿引導(dǎo)-固定突起326的偏向表面336向下滑動集裝箱至支撐部分308上的正確位置。偏向表面336的近端339的位置促進(jìn)集裝箱70在支撐部分308上的正確定位。

另外，引導(dǎo)-固定突起326構(gòu)成固定元件，防止集裝箱70關(guān)于支撐部分308的意外移動。引導(dǎo)-固定突起326的固定效果通過引導(dǎo)-固定突起326的伸出來獲得，引導(dǎo)-固定突起326充當(dāng)止動元件，防止集裝箱移動。如最佳地在圖11中所見的，每個(gè)引導(dǎo)-固定突起326配置有邊緣340，其在集裝箱70被放置在支撐部分308上時(shí)限制集裝箱70水平地移動。這種布置在支撐部分308的提高和降低位置中都有助于其上具有集裝箱70的車輛300的運(yùn)輸。

車輛300適于與存儲單元9協(xié)力操作以將集裝箱70存儲在存儲單元9中。

車輛300具有在第一軸(即Y軸)上的第一最大長度尺寸(L1)。柱11包括下部部分12，該下部部分12的特征在于與下部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第一軸上的最小長度尺寸(R1)，并且滿足下列條件：R1>L1,以使得允許至少在支撐部分的降低位置中并且其上沒有所述集裝箱的情況下車輛沿第二軸(即X軸)進(jìn)入到存儲單元及從存儲單元的運(yùn)輸(圖13A和13C)。

柱11進(jìn)一步包括上部部分13，該上部部分13的特征在于與上部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第二軸上的最小長度尺寸(R2)，并且上部部分關(guān)于下部部分12伸出到存儲單元的內(nèi)部空間中，從而滿足下列條件：R1>R2。上部部分包括承載部分14，其配置用于從集裝箱70的底角件71支撐集裝箱70。

支撐部分具有在第二軸(即X軸)上的第一最大長度尺寸(L1’)，并且柱11的下部部分12的特征在于與下部部分之間的距離相關(guān)聯(lián)的在第二軸上的最小長度尺寸(R1’)，并且滿足下列條件：R1’>L1’,以使得允許在支撐部分308的降低位置中并且其上沒有集裝箱70的情況下車輛300沿Y軸進(jìn)入到存儲單元及從存儲單元的運(yùn)輸(圖13B和13D)。

如可見于圖13A和13B中的，車輛可在存儲單元的提高位置中以下述方式沿X軸和Y軸將集裝箱70運(yùn)輸?shù)酱鎯卧?中及從存儲單元9運(yùn)輸集裝箱70：將支撐部分308提高得高于柱11的承載部分14。

當(dāng)車輛300在存儲單元9內(nèi)部時(shí)，并且利用支撐部分308的提高位置，支撐部分308的暴露的部分311位于柱11的上方，并且更具體地，位于承載部分14的上方，從而允許通過主提升機(jī)構(gòu)306將支撐部分308移動至其降低位置。

一旦車輛300位于存儲單元300內(nèi)部，即可使支撐部分308在提高位置(參見圖13A和13B)和降低位置(參見圖13C和13D)之間移動，并且從而將集裝箱70的載荷從支撐部分308轉(zhuǎn)移到存儲單元9的承載部分14。