本發(fā)明涉及一種基于軌道運輸?shù)霓r(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)系統(tǒng)，包括地軌和空軌系統(tǒng)、空軌起吊運輸裝置、拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)、收割與施肥控制系統(tǒng)、采摘與噴灌控制系統(tǒng)等，屬于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)創(chuàng)新領(lǐng)域。本發(fā)明還涉及一種基于軌道運輸?shù)霓r(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)系統(tǒng)的使用方法，屬于農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
隨著新農(nóng)村的建設(shè)，農(nóng)村居民的城鎮(zhèn)化建設(shè)，使農(nóng)民的住宅相對集中，形成一個一個小區(qū)，這樣，農(nóng)業(yè)耕地的區(qū)域也就相對集中，將農(nóng)村耕地集中管理，不僅可以節(jié)省資源，而且可以極大的提高生產(chǎn)效率，現(xiàn)代農(nóng)業(yè)中新農(nóng)村的農(nóng)田有向大型的現(xiàn)代化一體式農(nóng)場發(fā)展的趨勢。隨著現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)設(shè)備及系統(tǒng)、農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)成為當(dāng)下人們關(guān)注的熱點和焦點話題。采用智能化農(nóng)業(yè)生產(chǎn)設(shè)備，不僅可將農(nóng)民從繁重的農(nóng)業(yè)勞動中解放出來，還能實現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品的高產(chǎn)、穩(wěn)產(chǎn)和高效率，同時，對現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的發(fā)展有巨大的推動作用。目前，實現(xiàn)農(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)亟需解決的幾大重要技術(shù)難題是：第一，現(xiàn)在的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中采用傳統(tǒng)的播種、施肥和采摘收割等農(nóng)用機械，需要農(nóng)民親自操作或需要在農(nóng)民的監(jiān)視下完成，缺乏統(tǒng)一的自動化農(nóng)業(yè)作業(yè)平臺。從現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)建設(shè)的角度考慮，應(yīng)搭建農(nóng)業(yè)生產(chǎn)運輸?shù)慕y(tǒng)一作業(yè)平臺，用于搭建各種農(nóng)用機械和農(nóng)業(yè)運輸裝置，且農(nóng)用機械的操縱采用無人化操作并能實現(xiàn)遠程在線監(jiān)控；第二，農(nóng)產(chǎn)品的銷售渠道需要進一步拓寬，做到開放式銷售、面向大眾化、信息共享化。在中國的偏遠地區(qū)，如新疆、黑龍江等地區(qū)，農(nóng)作物的銷售受到地域的限制，在內(nèi)地的購買商不能實時有效的判斷和共享農(nóng)產(chǎn)品的生長信息，從而導(dǎo)致農(nóng)產(chǎn)品的銷售渠道變窄。從現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的角度出發(fā)，應(yīng)結(jié)合互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)保證銷售商和購買商之間信息的聯(lián)通和共享。為解決以上存在的技術(shù)難題，人們嘗試著采用各種方法來實現(xiàn)農(nóng)業(yè)的智能化生產(chǎn)。其中，在農(nóng)田里構(gòu)建農(nóng)業(yè)運輸軌道，并在軌道上搭建配套使用的農(nóng)業(yè)機械，許多發(fā)明人進行了探索。涉及到鋪設(shè)空中軌道的專利有：申請?zhí)枮?01520134498.0的中國專利公開了一種變軌式自動噴灌系統(tǒng)，包括若干橫向工作軌道、一條縱向轉(zhuǎn)移軌道和自動噴灌主機，自動噴灌主機在工作軌道上可滑動；同樣的，申請?zhí)枮?01220253158.6的中國專利公開了一種農(nóng)業(yè)空軌噴灌機，也涉及到空軌上安裝有噴灌機；又如申請?zhí)枮?01210576808.5的中國專利公開了一種智能運輸裝置，包括承重組件、行走組件和驅(qū)動組件，所述的行走組件包括行走滑輪和連接臂，該技術(shù)方案主要用于溫室的物料運輸裝置；涉及到鋪設(shè)地軌的專利有：申請?zhí)枮?01310356836.0的中國專利公開了一種無人駕駛單軌道運輸機，運輸機在單軌道上運行，軌道由單條方鋼組成，軌道上鋪有齒形結(jié)構(gòu)，主要用于山地果園中果實、農(nóng)藥、肥料等的運輸。以上所述的專利文件有涉及到在農(nóng)田中鋪設(shè)軌道，并搭配使用相應(yīng)的農(nóng)用機具，但均沒有涉及到基于農(nóng)田生產(chǎn)規(guī)劃的詳細可行的軌道系統(tǒng)，且所述的軌道均具有局限性，只適用于單一的農(nóng)用機具，通用性差。又如申請?zhí)枮?01310752254.4的中國專利公開了一種農(nóng)地軌基自動耕作裝置方法及裝置，設(shè)計在農(nóng)地中安裝田軌，且田軌可適應(yīng)各種生長植物的地表，設(shè)計軌基自動耕作裝置。該技術(shù)方案提出在農(nóng)田設(shè)置軌道，并搭建自動耕作裝置，但沒有涉及到農(nóng)作物全生長周期的各種農(nóng)業(yè)機械和軌基的安裝和配套使用的技術(shù)方案，且沒有公開比較完善和系統(tǒng)的軌基鋪設(shè)方案和系統(tǒng)。超出上述專利所提供的農(nóng)業(yè)智能化裝置均未涉及到農(nóng)業(yè)運輸軌道詳細和系統(tǒng)的鋪設(shè)方案，以及相應(yīng)的農(nóng)業(yè)機械和農(nóng)軌的具體的搭配系統(tǒng)和方案。從農(nóng)業(yè)智能化和現(xiàn)代化建設(shè)的角度出發(fā)，希望鋪設(shè)系統(tǒng)的農(nóng)業(yè)軌道和合理的農(nóng)機搭建方案，來實現(xiàn)農(nóng)業(yè)的智能化管理和無人化操作，從而最大程度上滿足農(nóng)業(yè)生產(chǎn)需求。結(jié)合農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，為實現(xiàn)農(nóng)作物各個生長周期的生長狀況的實時在線監(jiān)控，人們也進行了各種探索。如申請?zhí)枮?01410383250.8的中國專利公開了一種基于無人機的監(jiān)控農(nóng)田作物生長的方法，通過將無人機遙感系統(tǒng)和現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的檢測技術(shù)結(jié)合在一起，無需農(nóng)民下田觀察農(nóng)作物，節(jié)省成本和時間。但該技術(shù)方案中的無人機造價較高，實現(xiàn)復(fù)雜，且大型農(nóng)場的農(nóng)作物種類較多，無人機的數(shù)量有限且對農(nóng)產(chǎn)品的針對性較差。從現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的角度出發(fā)，我們希望能實現(xiàn)農(nóng)作物的生長周期內(nèi)生長狀況的多方位實時在線檢測和在線觀察，以利于農(nóng)作物更好的生長。從農(nóng)產(chǎn)品的互聯(lián)網(wǎng)經(jīng)濟發(fā)展的角度出發(fā)，我們希望購買商能通過物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在線的真實、有效地了解到農(nóng)產(chǎn)品的生長信息，更好的促進購買商與生產(chǎn)商之間的生產(chǎn)合作交流?；谏鲜霰尘埃景l(fā)明提出了一種基于軌道運輸?shù)霓r(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及使用方法，包括在農(nóng)田上鋪設(shè)的地軌和空軌系統(tǒng)，用于運輸和搭載的空軌起吊運輸裝置、地軌運輸小車、三自由度搭載機械手、多方位拍攝的航拍小車等，同時，基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)構(gòu)建了農(nóng)作物的在線拍攝和網(wǎng)絡(luò)交易系統(tǒng)、收割與施肥控制系統(tǒng)、采摘與噴灌控制系統(tǒng)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于地軌和空軌系統(tǒng)的農(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及使用方法，能克服現(xiàn)有農(nóng)業(yè)傳統(tǒng)化生產(chǎn)作業(yè)的技術(shù)缺陷，極大的提高了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的智能化和信息化。本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。一種基于軌道運輸?shù)霓r(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)系統(tǒng)包括地軌系統(tǒng)、空軌系統(tǒng)、空軌起吊運輸裝置、拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)、收割與施肥控制系統(tǒng)、采摘與噴灌控制系統(tǒng)。所述的地軌系統(tǒng)包括橫向基軌、縱向基軌、縱向輔軌，所述的橫向基軌、縱向基軌鋪設(shè)在農(nóng)場的四周；根據(jù)農(nóng)場的長寬尺寸，所述的橫向基軌、縱向基軌由若干個單軌連接組成，所述的單軌為標(biāo)準(zhǔn)件，根據(jù)長度的不同，有多種型號可供選擇。所述的縱向輔軌由兩條軌道組成，且每條軌道由若干個單軌連接組成，縱向輔軌安裝在橫向基軌上，且縱向輔軌底部安裝有軌輪，使得縱向輔軌可在橫向基軌上行走。所述的縱向輔軌的數(shù)量至少為兩個，根據(jù)農(nóng)場的劃分要求，可相應(yīng)增加縱向輔軌的數(shù)量。所述的空軌系統(tǒng)包括橫向基軌、縱向基軌、橫向輔軌、軌道支架，所述的橫向基軌、縱向基軌由若干個單軌連接組成，且所述的地軌系統(tǒng)和空軌系統(tǒng)使用的單軌類型不同。所述的橫向基軌、縱向基軌卡裝在軌道支架上；所述的橫向基軌、縱向基軌的連接處采用彎軌過渡，以實現(xiàn)空軌起吊運輸裝置在橫向基軌和縱向基軌之間的變軌；所述的橫向輔軌也由若干個單軌連接組成，且橫向輔軌與縱向基軌的連接處采用彎軌過渡，以實現(xiàn)空軌起吊運輸裝置在橫向輔軌和縱向基軌之間的變軌；所述的橫向輔軌也卡裝在軌道支架上，所述的橫向輔軌的數(shù)量至少為兩個，根據(jù)農(nóng)場的劃分要求，可相應(yīng)增加橫向輔軌的數(shù)量。所述的空軌起吊運輸裝置包括主梁、行走平衡梁、滑輪座，所述的主梁為整個起吊運輸裝置的骨架，在起吊過程中，貨物懸掛于空軌起吊運輸裝置上，從而主梁也為整個空軌起吊運輸裝置承重的主要部件；所述的行走平衡梁數(shù)量為兩個，且兩個行走平衡梁結(jié)構(gòu)相同；所述的兩個行走平衡梁通過銷軸與主梁連接，且分別安裝在主梁的左、右兩端；所述的滑輪座數(shù)量為四個，且四個滑輪座結(jié)構(gòu)相同；所述的每個行走平衡梁上均安裝有兩個滑輪座，兩個滑輪座通過銷軸與行走平衡梁連接，且兩個滑輪座分別安裝在行走平衡梁的左、右兩端；所述的四個滑輪座均通過滾動輪吊掛于空軌系統(tǒng)的單軌上，且滑輪座可在空軌系統(tǒng)的單軌上滑動。所述的主梁的中部位置設(shè)有一掛耳，所述的掛耳通過焊接安裝在主梁上；所述的主梁的掛耳為主梁的一個物體懸掛點，所述的掛耳處的懸掛點根據(jù)現(xiàn)場實際需要可安裝起吊葫蘆等設(shè)備，從而提高了人們使用空軌起吊運輸裝置來吊運物體的效率；所述的主梁左、右兩端分別設(shè)有一端梁，且所述的兩個端梁結(jié)構(gòu)相同；所述的端梁上表面設(shè)有一凸臺，所述的凸臺的上表面為曲面，且曲面的輪廓線為漸開線；所述的端梁上設(shè)有一對耳板，且一對耳板結(jié)構(gòu)相同；所述的端梁的一對耳板為主梁的一個物體懸掛點，則兩個端梁處的兩個懸掛點，可根據(jù)所起吊物體的重量及體積等因素來考慮同時使用兩個懸掛點來吊掛物體還是單獨使用一個懸掛點來吊掛物體。所述的行走平衡梁下表面加工成一曲面，且曲面的輪廓線為漸開線；在空軌起吊運輸裝置工作過程中，所述的行走平衡梁饒銷軸軸線轉(zhuǎn)動過程中，行走平衡梁的下表面與主梁的端梁凸臺的上表面實現(xiàn)嚙合(類似于漸開線齒輪嚙合)，不僅可增大行走平衡梁相對于主梁轉(zhuǎn)動的角度，同時也可避免行走平衡梁相對于主梁轉(zhuǎn)動過程中行走平衡梁與主梁產(chǎn)生干涉。所述的滑輪座上安裝有四個滾動輪，且四個滾動輪結(jié)構(gòu)相同；所述的滾動輪通過螺栓連接安裝在滑輪座上。所述的拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)有兩個作用。第一，對農(nóng)作物的生長情況和農(nóng)用機械對農(nóng)作物的生產(chǎn)作業(yè)情況進行實時遠程檢測；第二，將生長成熟的農(nóng)產(chǎn)品或者農(nóng)產(chǎn)品各個周期生長狀況的記錄等信息通過互聯(lián)網(wǎng)向購買商進行在線、遠程、全方位展示；所述的拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)包括航拍小車、控制系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)、客戶界面、農(nóng)場主界面。所述的航拍小車包括X向航拍小車、Y向航拍小車、Z向航拍小車，且每個方向的航拍小車的數(shù)量至少為一個；所述的控制系統(tǒng)用于控制航拍小車的位置移動動作、鏡頭的旋轉(zhuǎn)伸縮以及鏡頭的切換等動作；所述的網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)用于實現(xiàn)在互聯(lián)網(wǎng)上對控制系統(tǒng)進行輸入命令，從而控制小車；所述的客戶界面包括發(fā)出請求模塊、登陸模塊、實操模塊、對話模塊和交易模塊；所述的農(nóng)場主界面包括處理客戶請求模塊、授權(quán)模塊、在線監(jiān)控模塊、導(dǎo)游模塊、對話模塊和交易模塊；所述的客戶和農(nóng)場主可以通過對話模塊和交易模塊進行在線對話和交易。所述的客戶界面的實操模塊，包括X向位移操作手柄、Y向位移操作手柄、Z向位移操作手柄、3D虛擬在線導(dǎo)航路線圖、放大縮小按鈕。在客戶實際操作時，在觀看區(qū)有放大縮小按鈕，客戶可根據(jù)需要進行放大和縮小操作，以更好的了解農(nóng)產(chǎn)品信息。在觀看區(qū)的下方有X向位移操作手柄、Y向位移操作手柄、Z向位移操作手柄，通過拖動操作手柄即可實現(xiàn)X向、Y向、Z向的移動觀看；在觀看區(qū)的右邊區(qū)域設(shè)有3D虛擬在線導(dǎo)航路線圖，實時3D顯示各個航拍小車在整個農(nóng)場中的位置。所述的航拍小車，包括車架、底板、一對承重輪、一對行走驅(qū)動輪、一對行走輔助輪、一對驅(qū)動電機、無線控制盒、相機連接桿、航拍相機。所述的車架包括左輪架、右輪架，所述的左輪架、右輪架結(jié)構(gòu)相同，且均通過焊接連接在底板上；所述的底板上開設(shè)有矩形滑槽；所述的一對承重輪結(jié)構(gòu)相同；所述的一對承重輪分別安裝在左輪架和右輪架的承重輪安裝座上；所述的一對行走驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)相同；所述的一對行走驅(qū)動輪分別安裝在左輪架和右輪架的行走驅(qū)動輪安裝座上；所述的行走驅(qū)動輪通過驅(qū)動電機來驅(qū)動；所述的一對行走輔助輪結(jié)構(gòu)相同；所述的一對行走輔助輪分別安裝在左輪架和右輪架的行走輔助輪安裝座上；所述的一對驅(qū)動電機型號相同；所述的一對驅(qū)動電機均安裝在底板上，且分別與一對行走驅(qū)動輪同軸線安裝；所述的無線控制盒安裝在底板上；所述的相機連接桿為可伸縮桿，包括上連接桿和下連接桿；所述的上連接桿同軸線安裝在下連接桿中，且兩者之間可實現(xiàn)沿軸向方向的平移運動；所述的上連接桿的頂端設(shè)有滑塊；所述的相機連接桿通過滑塊安裝在底板的矩形滑槽中；所述的下連接桿底端設(shè)有圓形轉(zhuǎn)盤，所述的圓形轉(zhuǎn)盤可饒其軸線實現(xiàn)一定角度的回轉(zhuǎn)運動；所述的航拍相機固定連接在圓形轉(zhuǎn)盤上。所述的采摘與噴灌控制系統(tǒng)包括采摘機、噴灌機、地軌運輸小車、三自由度搭載機械手、控制系統(tǒng)、網(wǎng)上控制平臺、移動控制終端。所述的三自由度搭載機械手包括空軌小車、三自由度機械手。所述的空軌小車安裝在空軌系統(tǒng)的單軌上，并可沿單軌滑動；所述的三自由度機械手可實現(xiàn)空間三個自由度的旋轉(zhuǎn)運動，用于輔助采摘機、噴灌機生產(chǎn)作業(yè)。所述的控制系統(tǒng)可以控制地軌運輸小車、空軌小車的行駛軌跡和行駛速度，同時也可以控制采摘機、噴灌機的采摘、噴灌動作的停止和運行；所述的網(wǎng)上控制平臺的可在互聯(lián)網(wǎng)上對控制系統(tǒng)進行輸送命令和控制。所述的移動控制終端用于登陸和操作網(wǎng)上控制平臺，所述的移動控制終端可為手機、電腦和遙控器等。所述的地軌運輸小車包括驅(qū)動電機、軌輪、縱板、橫梁。所述的驅(qū)動電機用于驅(qū)動地軌運輸小車的行走；所述的軌輪的數(shù)量為四個，所述的軌輪和單軌配套使用；所述的縱板數(shù)量為兩個；所述的每個縱板均與兩個軌輪焊接連接；所述的橫梁有若干塊，焊接在兩個縱板上。所述的縱板、橫梁上均設(shè)有螺紋孔等，用于安裝和搭載多種農(nóng)用機械,所述的三自由度機械手可搭載在地軌運輸小車上使用。所述的收割與施肥控制系統(tǒng)包括收割機、施肥機、地軌運輸小車、控制系統(tǒng)、網(wǎng)上控制平臺、移動控制終端。所述的控制系統(tǒng)可以控制地軌運輸小車的行駛軌跡和行駛速度，同時也可以控制收割機、施肥機的收割、施肥動作的停止和運行；所述的網(wǎng)上控制平臺的作用在于在互聯(lián)網(wǎng)上對控制系統(tǒng)進行輸送命令和控制。所述的移動控制終端用于登陸和操作網(wǎng)上控制平臺，所述的移動控制終端可為手機、電腦和遙控器等。一種基于軌道運輸?shù)霓r(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)系統(tǒng)的使用方法，包括以下步驟：(1)在農(nóng)產(chǎn)品的整個生長周期內(nèi)，農(nóng)場主通過航拍小車拍攝和記錄農(nóng)產(chǎn)品的生長情況；(2)在農(nóng)產(chǎn)品的施肥、噴灌、采摘和收割的生長期，農(nóng)場主在線控制移動控制終端，登陸網(wǎng)上控制平臺，對控制系統(tǒng)發(fā)出指令，調(diào)度收割機、施肥機、地軌運輸小車、采摘機、噴灌機、空軌小車進行作業(yè)；空軌起吊運輸裝置吊運施肥、噴灌、采摘和收割時的物資；同時，調(diào)整拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)中的航拍小車的位置，對農(nóng)產(chǎn)品的施肥、噴灌、采摘和收割等的作業(yè)過程進行遠程監(jiān)控；(3)當(dāng)農(nóng)產(chǎn)品生長成熟，客戶需要了解農(nóng)產(chǎn)品信息，對農(nóng)產(chǎn)品的長勢進行在線觀看時，首先需要向農(nóng)場主發(fā)出觀看請求，當(dāng)農(nóng)場主處理請求并授權(quán)后，客戶在線登陸并觀看系統(tǒng)；當(dāng)進入觀看系統(tǒng)后，客戶選擇實操模塊，在線操縱控制系統(tǒng)，調(diào)動航拍小車的移動動作，從而進行全方位和特定角度的觀察，客戶的觀看時間和范圍由農(nóng)場主進行限定，當(dāng)客戶在線觀看時，農(nóng)場主進行在線監(jiān)控；農(nóng)場主界面設(shè)有導(dǎo)游模塊，設(shè)有虛擬導(dǎo)游場景，對客戶進行農(nóng)產(chǎn)品介紹并帶領(lǐng)客戶進行在線觀看，當(dāng)客戶觀看后即可退出系統(tǒng)；當(dāng)客戶需要與農(nóng)場主對話或者交易時，客戶和農(nóng)場主通過交易模塊、對話模塊進行對話和交易。本發(fā)明的有益效果是：(1)與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明構(gòu)建了基于單軌的地軌系統(tǒng)和空軌系統(tǒng)，同時，在地軌系統(tǒng)和空軌系統(tǒng)上安裝有空軌起吊運輸裝置、地軌運輸小車等裝備，為各種農(nóng)用機械提供了統(tǒng)一的運輸和作業(yè)平臺，從而實現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品的自動化運輸、播種、施肥、采摘、噴灌等作業(yè)，且能實現(xiàn)通過移動控制終端進行遙控和遠程控制；(2)本發(fā)明的航拍小車能夠?qū)崿F(xiàn)對農(nóng)作物的生長狀況進行實時的遠程監(jiān)控，同時，航拍小車能夠?qū)r(nóng)產(chǎn)品進行全方位多角度的拍攝，從而構(gòu)建基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)，最大程度上實現(xiàn)農(nóng)場主與購買商之間的農(nóng)產(chǎn)品信息的實時共享，從而促成農(nóng)產(chǎn)品的在線交易；(3)本發(fā)明的空軌起吊運輸裝置的主梁上三個物體懸掛點的結(jié)構(gòu)設(shè)計，極大的增強了起吊、運輸貨物的實際應(yīng)用性；行走平衡梁下表面和端梁凸臺的上表面采用漸開線曲面設(shè)計，降低了總體高度尺寸，且保證行走平衡梁相對于主梁具有一定的旋轉(zhuǎn)角度；行走平衡梁通過銷軸與主梁實現(xiàn)連接，使行走平衡梁相對于主梁可實現(xiàn)一定角度的旋轉(zhuǎn)動作，當(dāng)空軌起吊運輸裝置在空軌系統(tǒng)的單軌上運行的過程中，由于地勢的崎嶇不平，運行到軌道轉(zhuǎn)彎處時(包括軌道在平行于地面的平面內(nèi)發(fā)生轉(zhuǎn)彎和軌道在垂直地面的平面內(nèi)發(fā)生轉(zhuǎn)彎)，主梁在一定程度上可保持水平狀態(tài)，使得貨物保持豎直吊掛狀態(tài)，加強了吊運貨物時的穩(wěn)定性；(4)本發(fā)明可作為各種智能化農(nóng)業(yè)設(shè)備的搭建基礎(chǔ)，自動化水平高，適用于我國大型農(nóng)場，可實現(xiàn)大型農(nóng)場的自動化管理和智能化生產(chǎn)。附圖說明圖1為本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明的地軌系統(tǒng)的單軌的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明的空軌系統(tǒng)的單軌的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明的地軌系統(tǒng)的縱向輔軌的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明的空軌系統(tǒng)的橫向基軌與軌道支架的卡裝示意圖；圖6為本發(fā)明的空軌起吊運輸裝置的結(jié)構(gòu)示意圖(一)；圖7為本發(fā)明的空軌起吊運輸裝置的結(jié)構(gòu)示意圖(二)；圖8為本發(fā)明的空軌起吊運輸裝置的主梁的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本發(fā)明的空軌起吊運輸裝置的行走平衡梁的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10為本發(fā)明的空軌起吊運輸裝置的主梁與行走平衡梁的嚙合示意圖；圖11為本發(fā)明的圖10的I部位的局部放大圖；圖12為本發(fā)明的地軌運輸小車的結(jié)構(gòu)示意圖；圖13為本發(fā)明的三自由度機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖14為本發(fā)明的空軌小車的結(jié)構(gòu)示意圖；圖15為本發(fā)明的三自由度搭載機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖16為本發(fā)明的地軌運輸小車與三自由度機械手的連接示意圖；圖17為本發(fā)明的航拍小車的總體結(jié)構(gòu)示意圖；圖18為本發(fā)明的航拍小車裝配在軌道上的結(jié)構(gòu)示意圖；圖19為本發(fā)明的航拍小車的局部結(jié)構(gòu)示意圖；圖20為本發(fā)明的拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)的流程圖；圖21為本發(fā)明的拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)的用戶界面圖；圖22為本發(fā)明的采摘與噴灌控制系統(tǒng)的流程圖；圖23為本發(fā)明的收割與施肥控制系統(tǒng)的流程圖。具體實施方式為了使本發(fā)明所實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實施例和圖示，進一步闡述本發(fā)明。如圖1所示，一種基于軌道運輸?shù)霓r(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)系統(tǒng)包括地軌系統(tǒng)1、空軌系統(tǒng)2、空軌起吊運輸裝置3、拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)、收割與施肥控制系統(tǒng)、采摘與噴灌控制系統(tǒng)。如圖1、圖2和圖4所示，所述的地軌系統(tǒng)1包括橫向基軌101、縱向基軌102、縱向輔軌103，所述的橫向基軌101、縱向基軌102鋪設(shè)在農(nóng)場的四周；根據(jù)農(nóng)場的長寬尺寸，所述的橫向基軌101、縱向基軌102由若干個單軌連接組成，所述的單軌為標(biāo)準(zhǔn)件，根據(jù)長度的不同，有多種型號可供選擇。所述的縱向輔軌103由兩條軌道組成，且每條軌道由若干個單軌連接組成，縱向輔軌103安裝在橫向基軌101上，且縱向輔軌103底部安裝有軌輪，使得縱向輔軌103可在橫向基軌101上行走。所述的縱向輔軌103的數(shù)量至少為兩個，根據(jù)農(nóng)場的劃分要求，可相應(yīng)增加縱向輔軌103的數(shù)量。如圖1、圖3和圖5所示，所述的空軌系統(tǒng)2包括橫向基軌201、縱向基軌202、橫向輔軌203、軌道支架204，所述的橫向基軌201、縱向基軌202由若干個單軌連接組成，且所述的地軌系統(tǒng)1和空軌系統(tǒng)2使用的單軌類型不同。所述的橫向基軌201、縱向基軌202卡裝在軌道支架204上；所述的橫向基軌201、縱向基軌202的連接處采用彎軌過渡，以實現(xiàn)空軌起吊運輸裝置3在橫向基軌201和縱向基軌202之間的變軌；所述的橫向輔軌203也由若干個單軌連接組成，且橫向輔軌203與縱向基軌202的連接處采用彎軌過渡，以實現(xiàn)空軌起吊運輸裝置3在橫向輔軌203和縱向基軌202之間的變軌；所述的橫向輔軌203也卡裝在軌道支架204上，所述的橫向輔軌203的數(shù)量至少為兩個，根據(jù)農(nóng)場的劃分要求，可相應(yīng)增加橫向輔軌203的數(shù)量。如圖6、圖7、圖8、圖9、圖10和圖11所示，所述的空軌起吊運輸裝置3包括主梁301、行走平衡梁302、滑輪座303，所述的主梁301為整個起吊運輸裝置的骨架，在起吊過程中，貨物懸掛于空軌起吊運輸裝置3上，從而主梁301也為整個空軌起吊運輸裝置3承重的主要部件；所述的行走平衡梁302數(shù)量為兩個，且兩個行走平衡梁302結(jié)構(gòu)相同；所述的兩個行走平衡梁302通過銷軸與主梁301連接，且分別安裝在主梁301的左、右兩端；所述的滑輪座303數(shù)量為四個，且四個滑輪座303結(jié)構(gòu)相同；所述的每個行走平衡梁302上均安裝有兩個滑輪座303，兩個滑輪座303通過銷軸與行走平衡梁302連接，且兩個滑輪座303分別安裝在行走平衡梁302的左、右兩端；所述的四個滑輪座303均通過滾動輪3031吊掛于空軌系統(tǒng)2的單軌上，且滑輪座303可在空軌系統(tǒng)2的單軌上滑動。如圖6、圖7、圖8、圖9、圖10和圖11所示，所述的主梁301的中部位置設(shè)有一掛耳3011，所述的掛耳3011通過焊接安裝在主梁301上；所述的主梁301的掛耳3011為主梁301的一個物體懸掛點，所述的掛耳3011處的懸掛點根據(jù)現(xiàn)場實際需要可安裝起吊葫蘆等設(shè)備，從而提高了人們使用空軌起吊運輸裝置3來吊運物體的效率；所述的主梁301左、右兩端分別設(shè)有一端梁3012，且所述的兩個端梁3012結(jié)構(gòu)相同；所述的端梁3012上表面設(shè)有一凸臺，所述的凸臺的上表面為曲面，且曲面的輪廓線為漸開線；所述的端梁3012上設(shè)有一對耳板3013，且一對耳板3013結(jié)構(gòu)相同；所述的端梁3012的一對耳板3013為主梁301的一個物體懸掛點，則兩個端梁3012處的兩個懸掛點，可根據(jù)所起吊物體的重量及體積等因素來考慮同時使用兩個懸掛點來吊掛物體還是單獨使用一個懸掛點來吊掛物體。如圖6、圖7、圖8、圖9、圖10和圖11所示，所述的行走平衡梁302下表面加工成一曲面，且曲面的輪廓線為漸開線；在空軌起吊運輸裝置3工作過程中，所述的行走平衡梁302饒銷軸軸線轉(zhuǎn)動過程中，行走平衡梁302的下表面與主梁301的端梁3012凸臺的上表面實現(xiàn)嚙合(類似于漸開線齒輪嚙合)，不僅可增大行走平衡梁302相對于主梁301轉(zhuǎn)動的角度，同時也可避免行走平衡梁302相對于主梁301轉(zhuǎn)動過程中行走平衡梁302與主梁301產(chǎn)生干涉。如圖6、圖7、圖8、圖9、圖10和圖11所示，所述的滑輪座303上安裝有四個滾動輪3031，且四個滾動輪3031結(jié)構(gòu)相同；所述的滾動輪3031通過螺栓連接安裝在滑輪座303上。如圖1、圖17、圖20、圖21、圖22和圖23所示，所述的拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)包括航拍小車4、控制系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)、客戶界面、農(nóng)場主界面。所述的航拍小車4包括X向航拍小車、Y向航拍小車、Z向航拍小車，且每個方向的航拍小車4的數(shù)量至少為一個；所述的控制系統(tǒng)用于控制航拍小車4的位置移動動作、鏡頭的旋轉(zhuǎn)伸縮以及鏡頭的切換等動作；所述的網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)用于實現(xiàn)在互聯(lián)網(wǎng)上對控制系統(tǒng)進行輸入命令，從而控制小車；所述的客戶界面包括發(fā)出請求模塊、登陸模塊、實操模塊、對話模塊和交易模塊；所述的農(nóng)場主界面包括處理客戶請求模塊、授權(quán)模塊、在線監(jiān)控模塊、導(dǎo)游模塊、對話模塊和交易模塊；所述的客戶和農(nóng)場主可以通過對話模塊和交易模塊進行在線對話和交易。如圖20、圖21、圖22和圖23所示，所述的客戶界面的實操模塊，包括X向位移操作手柄、Y向位移操作手柄、Z向位移操作手柄、3D虛擬在線導(dǎo)航路線圖、放大縮小按鈕。在客戶實際操作時，在觀看區(qū)有放大縮小按鈕，客戶可根據(jù)需要進行放大和縮小操作，以更好的了解農(nóng)產(chǎn)品信息。在觀看區(qū)的下方有X向位移操作手柄、Y向位移操作手柄、Z向位移操作手柄，通過拖動操作手柄即可實現(xiàn)X向、Y向、Z向的移動觀看；在觀看區(qū)的右邊區(qū)域設(shè)有3D虛擬在線導(dǎo)航路線圖，實時3D顯示各個航拍小車4在整個農(nóng)場中的位置。如圖17、圖18和圖19所示，所述的航拍小車4，包括車架401、底板402、一對承重輪403、一對行走驅(qū)動輪404、一對行走輔助輪405、一對驅(qū)動電機406、無線控制盒407、相機連接桿408、航拍相機409。所述的車架401包括左輪架4011、右輪架4012，所述的左輪架4011、右輪架4012結(jié)構(gòu)相同，且均通過焊接連接在底板402上；所述的底板402上開設(shè)有矩形滑槽4021；所述的一對承重輪403結(jié)構(gòu)相同；所述的一對承重輪403分別安裝在左輪架4011和右輪架4012的承重輪安裝座40121(40111)上；所述的一對行走驅(qū)動輪404結(jié)構(gòu)相同；所述的一對行走驅(qū)動輪404分別安裝在左輪架4011和右輪架4012的行走驅(qū)動輪安裝座40122(40112)上；所述的行走驅(qū)動輪404通過驅(qū)動電機406來驅(qū)動；所述的一對行走輔助輪405結(jié)構(gòu)相同；所述的一對行走輔助輪405分別安裝在左輪架4011和右輪架4012的行走輔助輪安裝座40123(40113)上；所述的一對驅(qū)動電機406型號相同；所述的一對驅(qū)動電機406均安裝在底板402上，且分別與一對行走驅(qū)動輪404同軸線安裝；所述的無線控制盒407安裝在底板402上；所述的相機連接桿408為可伸縮桿，包括上連接桿4081和下連接桿4082；所述的上連接桿4081同軸線安裝在下連接桿4082中，且兩者之間可實現(xiàn)沿軸向方向的平移運動；所述的上連接桿4081的頂端設(shè)有滑塊4083；所述的相機連接桿408通過滑塊4083安裝在底板402的矩形滑槽4021中；所述的下連接桿4082底端設(shè)有圓形轉(zhuǎn)盤4084，所述的圓形轉(zhuǎn)盤4084可饒其軸線實現(xiàn)一定角度的回轉(zhuǎn)運動；所述的航拍相機409固定連接在圓形轉(zhuǎn)盤4084上。如圖1、圖4、圖5、圖20、圖21、圖22和圖23所示，所述的采摘與噴灌控制系統(tǒng)包括采摘機、噴灌機、地軌運輸小車5、三自由度搭載機械手6、控制系統(tǒng)、網(wǎng)上控制平臺、移動控制終端。所述的三自由度搭載機械手6包括空軌小車601、三自由度機械手602。所述的空軌小車601安裝在空軌系統(tǒng)2的單軌上，并可沿單軌滑動；所述的三自由度機械手602可實現(xiàn)空間三個自由度的旋轉(zhuǎn)運動，用于輔助采摘機、噴灌機生產(chǎn)作業(yè)。所述的控制系統(tǒng)可以控制地軌運輸小車5、空軌小車601的行駛軌跡和行駛速度，同時也可以控制采摘機、噴灌機的采摘、噴灌動作的停止和運行；所述的網(wǎng)上控制平臺的可在互聯(lián)網(wǎng)上對控制系統(tǒng)進行輸送命令和控制。所述的移動控制終端用于登陸和操作網(wǎng)上控制平臺，所述的移動控制終端可為手機、電腦和遙控器等。如圖12和圖16所示，所述的地軌運輸小車5包括驅(qū)動電機501、軌輪502、縱板503、橫梁504。所述的驅(qū)動電機501用于驅(qū)動地軌運輸小車5的行走；所述的軌輪502的數(shù)量為四個，所述的軌輪502和單軌配套使用；所述的縱板503數(shù)量為兩個；所述的每個縱板503均與兩個軌輪502焊接連接；所述的橫梁504有若干塊，焊接在兩個縱板503上。所述的縱板503、橫梁504上均設(shè)有螺紋孔等，用于安裝和搭載多種農(nóng)用機械，所述的三自由度機械手602可搭載在地軌運輸小車上使用。如圖1、圖12、圖20、圖21、圖22和圖23所示，所述的收割與施肥控制系統(tǒng)包括收割機、施肥機、地軌運輸小車5、控制系統(tǒng)、網(wǎng)上控制平臺、移動控制終端。所述的控制系統(tǒng)可以控制地軌運輸小車5的行駛軌跡和行駛速度，同時也可以控制收割機、施肥機的收割、施肥動作的停止和運行；所述的網(wǎng)上控制平臺的作用在于在互聯(lián)網(wǎng)上對控制系統(tǒng)進行輸送命令和控制。所述的移動控制終端用于登陸和操作網(wǎng)上控制平臺，所述的移動控制終端可為手機、電腦和遙控器等。一種基于軌道運輸?shù)霓r(nóng)業(yè)智能化生產(chǎn)系統(tǒng)的使用方法，包括以下步驟：(1)在農(nóng)產(chǎn)品的整個生長周期內(nèi)，農(nóng)場主通過航拍小車拍攝和記錄農(nóng)產(chǎn)品的生長情況；(2)在農(nóng)產(chǎn)品的施肥、噴灌、采摘和收割的生長期，農(nóng)場主在線控制移動控制終端，登陸網(wǎng)上控制平臺，對控制系統(tǒng)發(fā)出指令，調(diào)度收割機、施肥機、地軌運輸小車5、采摘機、噴灌機、空軌小車601進行作業(yè)；空軌起吊運輸裝置3吊運施肥、噴灌、采摘和收割時的物資；同時，調(diào)整拍攝檢測與在線交易系統(tǒng)中的航拍小車4的位置，對農(nóng)產(chǎn)品的施肥、噴灌、采摘和收割等的作業(yè)過程進行遠程監(jiān)控；(3)當(dāng)農(nóng)產(chǎn)品生長成熟，客戶需要了解農(nóng)產(chǎn)品信息，對農(nóng)產(chǎn)品的長勢進行在線觀看時，首先需要向農(nóng)場主發(fā)出觀看請求，當(dāng)農(nóng)場主處理請求并授權(quán)后，客戶在線登陸并觀看系統(tǒng)；當(dāng)進入觀看系統(tǒng)后，客戶選擇實操模塊，在線操縱控制系統(tǒng)，調(diào)動航拍小車4的移動動作，從而進行全方位和特定角度的觀察，客戶的觀看時間和范圍由農(nóng)場主進行限定，當(dāng)客戶在線觀看時，農(nóng)場主進行在線監(jiān)控；農(nóng)場主界面設(shè)有導(dǎo)游模塊，設(shè)有虛擬導(dǎo)游場景，對客戶進行農(nóng)產(chǎn)品介紹并帶領(lǐng)客戶進行在線觀看，當(dāng)客戶觀看后即可退出系統(tǒng)；當(dāng)客戶需要與農(nóng)場主對話或者交易時，客戶和農(nóng)場主通過交易模塊、對話模塊進行對話和交易。使用時，在農(nóng)產(chǎn)品不同的生產(chǎn)時期，農(nóng)場主可自主規(guī)劃航拍小車4的拍攝路徑，從而檢測農(nóng)產(chǎn)品的生長狀況，農(nóng)場主只需要在電腦上遠程操作即可；當(dāng)農(nóng)產(chǎn)品需要施肥、噴灌、采摘和收割時，農(nóng)場主可通過控制移動控制終端來實現(xiàn)對收割機、施肥機、地軌運輸小車5、摘機、噴灌機、空軌小車601的調(diào)度和作業(yè)，且此時可同時調(diào)整航拍小車4的位置，對農(nóng)產(chǎn)品的施肥、噴灌、采摘和收割等的作業(yè)過程進行遠程監(jiān)控。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，如三自由度機械手可根據(jù)實際作業(yè)要求進行相應(yīng)的變化，也可采用并聯(lián)機械手的設(shè)計；又如所述的收割與施肥控制系統(tǒng)也可進一步擴展成播種、除草、收割與施肥控制系統(tǒng)等，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。