一種料架及其定位控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種料架，包括臺架座、托盤、浮動板和定位裝置，托盤設(shè)置于臺架座上端，托盤與浮動板滑動連接；定位裝置包括兩個設(shè)有定位口的定位座、兩個托塊和兩個定位機構(gòu)，定位機構(gòu)包括支架、驅(qū)動裝置和定位頭，托塊分別固定于相對應(yīng)定位座上，定位頭上端設(shè)有斜面且定位頭的上端面高于定位座的上端面，當定位頭在驅(qū)動裝置的帶動下與相對應(yīng)的定位座連接時，定位頭的上端面與相對應(yīng)托塊的下端面接觸。通過滑動結(jié)構(gòu)將普通料架改造為浮動料架，將針對料架的二次定位轉(zhuǎn)換為針對浮動板的二次定位；通過帶斜面的定位頭與定位座嵌合，從而實現(xiàn)浮動板所承載的工件在水平方向和垂直方向上的二次定位；本實用新型還通過定位控制系統(tǒng)使浮動板所載工件的定位過程自動化。
【專利說明】 一種料架及其定位控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及AGV領(lǐng)域，特別涉及一種料架及其定位控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代化的工廠里,逐步用智能機器人AGV (Automated Guided Vehicle:無人搬運車)來代替人工運送物料，即能節(jié)約成本，又能提高工作效率。但是，在AGV與生產(chǎn)線邊定位和對接過程中，由于受地面、慣性等多方面的影響，很難進行準確的定位和對接。特別是對那些對于AGV定位和對接的精度要求非常高工位，例如電子廠或汽車廠機械手加工工位，對于AGV定位和對接的精度要求達到毫米級或更高，現(xiàn)有的AGV無法滿足，從而造成AGV這個產(chǎn)品得不到更加全面的使用。
[0003]經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)，在現(xiàn)有AGV運輸系統(tǒng)中，料架承載工件，由AGV拖載至生產(chǎn)線邊目的地，完成工件相對于機械加工手的初次定位，這種初次定位由于地面等客觀因素的影響使工件相對于機械加工手之間的定位產(chǎn)生一定的誤差，從而導致機械加工手抓取或加工工件時產(chǎn)生誤操作。因此，需要對料架所承載的工件進行二次精準定位。
[0004]但是，面對現(xiàn)有的AGV運輸系統(tǒng)，無論是針對AGV還是料架進行二次定位，都不易實現(xiàn)。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的在于:提供一種帶有定位裝置的料架。
[0006]本實用新型的又一目的在于:提供一種料架的定位控制系統(tǒng)。
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種料架，其包括臺架座、托盤、浮動板和定位裝置，所述托盤設(shè)置于臺架座上端，所述托盤與所述浮動板滑動連接，所述定位裝置用于實現(xiàn)浮動板的定位。
[0008]所述托盤的內(nèi)表面為光滑面，所述浮動板的下表面為光滑面，所述浮動板通過其光滑面與所述托盤的光滑面接觸而滑動連接。
[0009]所述托盤與浮動板之間具有由潤滑材料制成的潤滑層，所述浮動板通過潤滑層與所述托盤滑動連接。
[0010]所述托盤內(nèi)設(shè)有多個萬向球或萬向滾筒，所述托盤通過萬向球或萬向滾筒與所述浮動板浮動連接。
[0011]所述臺架座為標準槽鋼制作而成的框架結(jié)構(gòu)。
[0012]所述托盤包括底座和四邊圍起來的側(cè)板。
[0013]所述浮動板設(shè)有多根限位桿。
[0014]所述限位桿有8根。
[0015]所述定位裝置包括兩個帶有定位口的定位座和兩個定位機構(gòu)，所述定位座對稱設(shè)置于所述浮動板的左右兩側(cè)，所述托盤左右兩側(cè)板分別開設(shè)有供相應(yīng)定位座穿過的缺口 ；所述定位機構(gòu)包括支架、驅(qū)動裝置和定位頭，所述驅(qū)動裝置安裝于所述支架，所述定位頭與所述驅(qū)動裝置連接，所述定位頭在所述驅(qū)動裝置的帶動下與相對應(yīng)定位座的定位口連接或脫離，所述定位口為縮口結(jié)構(gòu)，所述定位頭與定位口相吻合。
[0016]定位座的定位口的形狀為V形及定位頭的形狀為V形，或者定位座的定位口的形狀為圓弧形及定位頭的形狀為圓弧形。
[0017]定位頭在驅(qū)動裝置的帶動下與相對應(yīng)的定位座嵌合，即可實現(xiàn)浮動板所承載工件在水平方向的二次定位(歸中定位)。
[0018]優(yōu)選地，所述定位裝置還包括兩個托塊，所述托塊分別固定于相對應(yīng)定位座上；所述定位頭插入相應(yīng)定位座的定位口的一端的上部設(shè)有斜面，所述定位頭的上端面高于定位座的上端面，當所述定位頭與相對應(yīng)的定位座連接時，定位頭的上端面與相對應(yīng)托塊的下端面接觸。這樣浮動板被略微抬高，從而完成浮動板上所載物料在垂直方向的二次定位。
[0019]所述托盤左右兩側(cè)的缺口旁設(shè)有直角擋架。
[0020]所述支架包括底板、工字鋼支撐桿和四塊板筋，所述底板與地面固定連接。
[0021]所述驅(qū)動裝置為氣缸，所述氣缸通過氣缸安裝板與所述支架連接，所述氣缸安裝板包括支撐板和氣缸板；所述支架還包括氣管安裝架，所述氣管安裝架包括氣路板和氣管架。這樣，可通過氣缸的伸縮運動，帶動定位頭與定位座的連接，從而實現(xiàn)工件的二次定位。
[0022]所述定位頭通過底座與所述氣缸連接。
[0023]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種定位控制系統(tǒng)，其包括PLC、繼電器、電磁閥和感應(yīng)開關(guān)，所述PLC的輸入端與所述感應(yīng)開關(guān)連接，所述PLC的輸出端通過所述繼電器和所述電磁閥與氣缸連接；所述PLC通過所述繼電器和所述電磁閥來控制氣缸的伸出或縮回動作，從而帶動所述定位頭往復運動；所述感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)氣缸的伸出或縮回的極限位置。
[0024]所述氣缸為三軸氣缸TCM32X50-S。
[0025]所述電磁閥為4V210-08DC24V。
[0026]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型具有以下有益效果:
[0027]1、本實用新型通過滑動結(jié)構(gòu)將普通料架改造為浮動料架，可將針對料架的二次定位轉(zhuǎn)換為針對浮動板的二次定位，從而更容易實現(xiàn)料架所承載工件的二次定位。
[0028]2、本實用新型通過定位頭與定位座的嵌合，即可實現(xiàn)浮動板所承載工件在水平方向的二次定位(歸中定位)。
[0029]3、本實用新型通過在定位頭上設(shè)置斜面，并使定位頭的上端面高于定位座的上端面，當定位頭與定位座嵌合時，定位頭的上端面與托塊的下端面接觸，使托塊下端面受到向上的頂力，這樣浮動板被略微抬高，從而完成浮動板上所載物料在垂直方向的二次定位。
[0030]4、本實用新型通過定位控制系統(tǒng)實現(xiàn)料架的定位裝置的自動化控制。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]圖1為本實用新型的整體示意圖；
[0032]圖2為圖1的局部放大圖；
[0033]圖3為本實用新型的浮動料架的示意圖；
[0034]圖4為本實用新型的定位機構(gòu)的示意圖；
[0035]圖5為本實用新型的定位機構(gòu)的定位頭的示意圖；[0036]圖6為本實用新型的定位控制系統(tǒng)的電路圖。
【具體實施方式】
[0037]實施例一
[0038]請參閱圖1一 5，一種料架I，包括臺架座11、托盤12、浮動板13和定位裝置，所述托盤12設(shè)置于臺架座11上端，所述托盤12與所述浮動板13滑動連接，所述定位裝置用于實現(xiàn)浮動板13的定位。通過滑動結(jié)構(gòu)將普通料架改造為浮動料架，可將針對料架的二次定位轉(zhuǎn)換為針對浮動板的二次定位，使其所承載的工件更容易完成二次定位。
[0039]所述托盤12的內(nèi)表面為光滑面，所述浮動板13的下表面為光滑面，所述浮動板13通過其光滑面與所述托盤12的光滑面接觸而滑動連接。
[0040]所述托盤與浮動板之間具有由潤滑材料制成的潤滑層，所述浮動板通過潤滑層與所述托盤滑動連接。
[0041]所述托盤12內(nèi)設(shè)有多個萬向球或萬向滾筒，所述托盤12通過萬向球或萬向滾筒與所述浮動板13浮動連接。
[0042]所述臺架座11為標準槽鋼制作而成的框架結(jié)構(gòu)。
[0043]所述托盤包括底座121和四邊圍起來的側(cè)板122。
[0044]所述浮動板設(shè)有多根限位桿131，所述限位桿有8根。
[0045]所述浮動板13用于承載工件。
[0046]所述定位裝置包括兩個帶有定位口的定位座2和兩個定位機構(gòu)4，所述定位座2對稱設(shè)置于所述浮動板13的左右兩側(cè)，所述托盤12左右兩側(cè)板分別開設(shè)有供相應(yīng)定位座2穿過的缺口 123 (圖3中為了清楚顯示托盤12的缺口 123，省略了定位座2);所述定位機構(gòu)4包括支架41、驅(qū)動裝置42和定位頭43，所述驅(qū)動裝置42安裝于所述支架41，所述定位頭43與所述驅(qū)動裝置42連接，所述定位頭43在所述驅(qū)動裝置42的帶動下與相對應(yīng)定位座2的定位口連接或脫離，所述定位口為縮口結(jié)構(gòu)，所述定位頭與定位口相吻合。
[0047]定位座2的定位口的形狀為V形及定位頭43的形狀為V形，或者定位座2的定位口的形狀為圓弧形及定位頭43的形狀為圓弧形。
[0048]定位頭在驅(qū)動裝置的帶動下與相對應(yīng)的定位座嵌合，即可實現(xiàn)浮動板所承載工件在水平方向的二次定位(歸中定位)。
[0049]優(yōu)選地，定位裝置還包括兩托塊3，所述托塊3分別固定于相對應(yīng)定位座2上；所述定位頭43插入相應(yīng)定位座2的定位口的一端的上部設(shè)有斜面431,所述定位頭43的上端面432高于定位座2的上端面，當所述定位頭43與相對應(yīng)的定位座2連接時，定位頭43的上端面432與相對應(yīng)托塊3的下端面接觸。這樣浮動板被略微抬高,從而完成浮動板上所載物料在垂直方向的二次定位。
[0050]所述托盤12左右兩側(cè)的缺口 123旁設(shè)有直角擋架，用于防止浮動板側(cè)翻。
[0051]所述支架41包括底板411、工字鋼支撐桿412和四塊板筋413。定位機構(gòu)通過所述底板與生產(chǎn)線邊工位的地面固定連接。
[0052]所述驅(qū)動裝置42為氣缸，所述氣缸通過氣缸安裝板與所述支架連接，所述氣缸安裝板包括支撐板和氣缸板；所述支架41還包括氣管安裝架，所述氣管安裝架包括氣路板和
氣管架。[0053]所述定位頭43通過底座與所述氣缸連接。
[0054]實施例二
[0055]參見圖6，本實用新型還包括定位控制系統(tǒng)，所述定位控制系統(tǒng)包括PLC、繼電器、電磁閥和感應(yīng)開關(guān)，所述PLC的輸入端與所述感應(yīng)開關(guān)連接，所述PLC的輸出端通過所述繼電器和所述電磁閥與氣缸連接；所述PLC通過所述繼電器和所述電磁閥來控制氣缸的伸出或縮回動作，從而帶動定位頭往復運動；所述感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)氣缸的伸出或縮回的極限位置。
[0056]所述氣缸為三軸氣缸TCM32X50-S。
[0057]所述電磁閥為4V210-08DC24V。
[0058]自動操作說明如下:
[0059]1.AGV5背負浮動料架運行至生產(chǎn)線邊目的地通過RFID讀取停止信號；
[0060]2.AGV5停止并通過AGV上無線模塊Μ0ΧΑ，發(fā)送AGV到站停止無線信號給研華公控機；
[0061]3.研華公共機通過所述定位控制系統(tǒng)，控制氣缸動作完成伸出運動，通過伸出運動帶動定位頭的伸出與定位座連接，從而完成浮動板在水平方向上歸中定位及垂直方向上的定位；
[0062]4.檢測動作完成，通過有線的方式告知機械手可動作；
[0063]5.機械手執(zhí)行相應(yīng)的運動，取走浮動板上的工件，檢測動作完成；
[0064]6.研華公共機通過所述定位控制系統(tǒng)，控制氣缸動作完成回縮運動，通過回縮運動帶動定位頭的伸縮與定位座脫離，浮動板回落在浮動板支架上；
[0065]7.研華公控機通過無線模塊MOXA發(fā)出啟動AGV的無線信號；
[0066]8.AGV5通過無線模塊MOXA接收啟動AGV的無線信號，啟動離開；
[0067]9.研華公控機通過無線模塊MOXA發(fā)出啟動另一臺AGV的無線信號；
[0068]10.另一臺AGV5啟動，AGV5背負浮動機構(gòu)運行至生產(chǎn)線邊目的地通過RFID讀取停止信
[0069]號；
[0070]11.循環(huán)上述過程。
[0071]根據(jù)上述說明書的揭示和教導，本實用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實施方式進行變更和修改。因此，本實用新型并不局限于上面揭示和描述的【具體實施方式】，對本實用新型的一些修改和變更也應(yīng)當落入本實用新型的權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語和方位詞，但這些術(shù)語和方位詞只是為了方便說明，并不對本實用新型構(gòu)成任何限制。
【權(quán)利要求】
1.一種料架，其特征在于:包括臺架座、托盤、浮動板和定位裝置，所述托盤設(shè)置于臺架座上端，所述托盤與所述浮動板滑動連接，所述定位裝置用于實現(xiàn)浮動板的定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的料架，其特征在于:所述托盤內(nèi)設(shè)有多個萬向球或萬向滾筒，所述浮動板通過萬向球或萬向滾筒與所述托盤滑動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的料架，其特征在于:所述托盤的內(nèi)表面為光滑面，所述浮動板的下表面為光滑面，所述浮動板通過其光滑面與所述托盤的光滑面接觸而滑動連接； 或者，所述托盤與浮動板之間具有由潤滑材料制成的潤滑層，所述浮動板通過潤滑層與所述托盤滑動連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的料架，其特征在于:所述浮動板設(shè)有多根限位桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的料架，其特征在于:所述定位裝置包括兩個帶有定位口的定位座和兩個定位機構(gòu)，所述定位座對稱設(shè)置于所述浮動板的左右兩側(cè)，所述托盤左右兩側(cè)板分別開設(shè)有供相應(yīng)定位座穿過的缺口 ；所述定位機構(gòu)包括支架、驅(qū)動裝置和定位頭，所述驅(qū)動裝置安裝于所述支架，所述定位頭與所述驅(qū)動裝置連接，所述定位頭在所述驅(qū)動裝置的帶動下與相對應(yīng)定位座的定位口連接或脫離，所述定位口為縮口結(jié)構(gòu)，所述定位頭與定位口相吻合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的料架，其特征在于:所述定位座的定位口的形狀為V形及所述定位頭的形狀為V形，或者所述定位座的定位口的形狀為圓弧形及所述定位頭的形狀為圓弧形。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的料架，其特征在于:所述支架包括底板、工字鋼支撐桿和四塊板筋，所述底板與地面固定連接；所述驅(qū)動裝置為氣缸，所述氣缸通過氣缸安裝板與所述支架連接，所述氣缸安裝板包括支撐板和氣缸板；所述支架還包括氣管安裝架，所述氣管安裝架包括氣路板和氣管架。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的料架，其特征在于:所述定位裝置還包括兩個托塊，所述托塊分別固定于相對應(yīng)定位座上，所述定位頭插入相應(yīng)定位座的定位口的一端的上部設(shè)有斜面，所述定位頭的上端面高于定位座的上端面，當所述定位頭與相對應(yīng)的定位座連接時，定位頭的上端面與相對應(yīng)托塊的下端面接觸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的料架，其特征在于:所述托盤兩側(cè)的缺口旁均設(shè)有直角擋架。
10.根據(jù)權(quán)利要求6—9任一項所述的料架，其特征在于:還包括定位控制系統(tǒng)，所述定位控制系統(tǒng)包括PLC、繼電器、電磁閥和感應(yīng)開關(guān)，所述PLC的輸入端與所述感應(yīng)開關(guān)連接，所述PLC的輸出端通過所述繼電器和所述電磁閥與氣缸連接；所述PLC通過所述繼電器和所述電磁閥來控制氣缸的伸出或縮回動作，從而帶動所述定位頭往復運動；所述感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)氣缸的伸出或縮回的極限位置。
【文檔編號】B65G43/00GK203682472SQ201420038532
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年1月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月19日
【發(fā)明者】楊振華, 關(guān)桂盛 申請人:廣東嘉騰機器人自動化有限公司