本申請涉及一種用于乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置，特別是涉及對乘客輸送設(shè)備的超速運(yùn)行、非操縱逆轉(zhuǎn)等事項的安全檢測裝置。

背景技術(shù)：
自動扶梯和自動人行道，統(tǒng)稱為乘客輸送設(shè)備。自動扶梯通常用于不同樓層之間的乘客輸送，其具有呈臺階狀的梯級或呈斜坡狀的踏板兩種形態(tài)。自動人行道通常用于水平面上的乘客輸送，其通常只具有平面狀的踏板形態(tài)。自動扶梯和自動人行道的結(jié)構(gòu)與工作原理基本相同。請參閱圖1，其以梯級形態(tài)的自動扶梯為例，顯示了乘客輸送設(shè)備的主要結(jié)構(gòu)。電動機(jī)11和減速箱12主要構(gòu)成了驅(qū)動裝置1，位于減速箱12中的輸出鏈輪31對外輸出轉(zhuǎn)矩。主軸2固定安裝在乘客輸送設(shè)備的一端，驅(qū)動鏈輪32、第一梯級鏈輪41、第一扶手鏈輪51均剛性安裝在主軸2上，并且均與主軸2同軸轉(zhuǎn)動。圖1a是與主軸2同軸轉(zhuǎn)動的各部分結(jié)構(gòu)的局部放大圖。驅(qū)動鏈條33圍繞著輸出鏈輪31與驅(qū)動鏈輪32，將輸出鏈輪31的轉(zhuǎn)矩傳遞到驅(qū)動鏈輪32上。第二梯級鏈輪42位于乘客輸送設(shè)備的另一端。梯級鏈條43圍繞著第一梯級鏈輪41和第二梯級鏈輪42，將第一梯級鏈輪41的轉(zhuǎn)矩傳遞到第二梯級鏈輪42上。多個梯級44依次緊密排列而固定在梯級鏈條43，并跟隨梯級鏈條43一起運(yùn)動。每個梯級44的一半行程用于搭載乘客，另一半行程用于反向調(diào)頭。顯然，圖1中的臺階狀的梯級44也可替換為斜坡狀的踏板，而自動扶梯也可替換為自動人行道。第二扶手鏈輪52與主軸2位于乘客輸送設(shè)備的同一端。扶手鏈條53圍繞著第一扶手鏈輪51和與第二扶手鏈輪52同軸轉(zhuǎn)動的摩擦輪，將第一扶手鏈輪51的轉(zhuǎn)矩傳遞到第二扶手鏈輪52上。第二扶手鏈輪52又通過摩擦力機(jī)構(gòu)、張力機(jī)構(gòu)等帶動扶手54一起運(yùn)動。上述乘客輸送設(shè)備的工作原理為：驅(qū)動裝置1產(chǎn)生驅(qū)動力并由輸出鏈輪31輸出轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩通過驅(qū)動鏈條33帶動驅(qū)動鏈輪32轉(zhuǎn)動。驅(qū)動鏈輪32又帶動主軸2、第一梯級鏈輪41、第一扶手鏈輪51同軸轉(zhuǎn)動。第一梯級鏈輪41的轉(zhuǎn)矩通過梯級鏈條43帶動第二梯級鏈輪42轉(zhuǎn)動，并帶動各個梯級44跟隨梯級鏈條43一起運(yùn)動，這便實現(xiàn)了對各個梯級44之上的乘客由一端至另一端的輸送。第一扶手鏈輪51的轉(zhuǎn)矩通過扶手鏈條53帶動第二扶手鏈輪52轉(zhuǎn)動，并帶動扶手54運(yùn)動。乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行速度應(yīng)保持基本恒定，如果超出了預(yù)設(shè)范圍，尤其是超速運(yùn)行，就會對乘客的人身安全帶來風(fēng)險。而乘客輸送設(shè)備在運(yùn)行過程中，如果出現(xiàn)了非操縱目的的逆轉(zhuǎn)運(yùn)行，顯然會對乘客的人身安全產(chǎn)生較大的風(fēng)險。此外，乘客輸送設(shè)備如果出現(xiàn)了梯級或踏板缺失的情況，一旦有乘客企圖站立在該位置，就會發(fā)生人體墜落或卡在乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行機(jī)構(gòu)之中，產(chǎn)生極大的安全隱患。因此，諸如超速運(yùn)行、非操縱逆轉(zhuǎn)、梯級缺失等安全隱患，必須由安全檢測裝置在第一時間檢測到，并及時進(jìn)行后續(xù)處理，例如使乘客輸送設(shè)備立即停駛等。公開號為CN1031686A、公開日為1989年3月15日的中國發(fā)明專利申請公開了一種乘客輸送設(shè)備的安全設(shè)施，通過在梯級側(cè)面預(yù)留空缺口，比較各個梯級運(yùn)行時光束通過所述空缺口的周期性明暗變化，來實現(xiàn)對乘客輸送設(shè)備的超速、逆轉(zhuǎn)和梯級故障的檢測。然而，需要多個梯級經(jīng)過光柵才能得到足以判斷故障的明暗變化波形，這使其響應(yīng)速度相當(dāng)慢，只能作為一種輔助保護(hù)措施。公開號為JP2008143695A、公開日為2006年6月26日的日本發(fā)明專利申請公開了一種乘客輸送設(shè)備的速度檢測裝置，通過檢測驅(qū)動鏈條的速度和方向得到乘客輸送設(shè)備的速度和方向。然而，該方案難以真正應(yīng)用，主要是難以找到合適的傳感器安裝位置。驅(qū)動鏈條在運(yùn)行過程中會發(fā)生幅度難以忽略的抖動，并可能發(fā)生鏈條松弛等情況，對其進(jìn)行速度檢測容易發(fā)生誤判斷，實用性欠佳。公開號為CN101365644A、公開日為2009年2月11日的中國發(fā)明專利申請公開了一種乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行方向檢測裝置，設(shè)置在驅(qū)動裝置的輸出軸上，通過對機(jī)械開關(guān)的觸發(fā)實現(xiàn)乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行方向檢測。然而，接觸式的檢測存在不小的機(jī)械磨損，需要定時的保養(yǎng)和檢查，給使用帶來不便。更為關(guān)鍵地，其僅適用于驅(qū)動鏈條正常工作的情形。一旦驅(qū)動鏈條發(fā)生斷裂、驅(qū)動鏈條異常位移(驅(qū)動鏈條脫離輸出鏈輪或驅(qū)動鏈輪)等故障，則驅(qū)動裝置本身運(yùn)行正常，但驅(qū)動鏈輪、兩個梯級鏈輪、梯級鏈條和梯級、兩個扶手鏈輪、扶手鏈條和扶手卻已失去驅(qū)動力，而可能發(fā)生失速、逆轉(zhuǎn)、甚至在乘客的重力作用下加速下滑等嚴(yán)重事故。申請公布號為CN102167257A、申請公布日為2011年8月31日的中國發(fā)明專利申請公開了一種乘客輸送設(shè)備的主機(jī)安全裝置，通過對驅(qū)動裝置的輸出軸進(jìn)行轉(zhuǎn)速和運(yùn)行方向的檢測，實現(xiàn)對乘客輸送設(shè)備的超速和逆轉(zhuǎn)檢測。同樣地，其無法用在驅(qū)動鏈條發(fā)生斷裂、異常位移等故障的情況下。申請公布號為CN102464259A、申請公布日為2012年5月23日的中國發(fā)明專利申請公開了一種乘客輸送設(shè)備的監(jiān)控裝置，在驅(qū)動裝置處設(shè)置主測速傳感器，在梯級鏈輪或梯級鏈條處設(shè)置輔助測速傳感器。主測速傳感器的響應(yīng)速度快、但在驅(qū)動鏈條異常時不能準(zhǔn)確檢測。輔助測速傳感器的響應(yīng)速度慢、但在驅(qū)動鏈條異常時可以檢測出故障。其通過冗余設(shè)置傳感器的方式實現(xiàn)對乘客輸送設(shè)備的超速和逆轉(zhuǎn)檢測，存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜和成本高昂的缺點。申請公布號為CN102935971A、申請公布日為2013年2月20日的中國發(fā)明專利申請公開了一種乘客輸送設(shè)備的保護(hù)裝置，通過設(shè)置在對準(zhǔn)驅(qū)動鏈輪的輪齒的傳感器進(jìn)行運(yùn)行方向判斷，進(jìn)而進(jìn)行逆轉(zhuǎn)檢測。然而，該方法存在以下兩種缺陷：1)由于需要通過兩個傳感器輸出波形的相位重疊區(qū)和相位差判斷方向，兩個傳感器檢測到輪齒的區(qū)域必須有較大重疊區(qū)，要求驅(qū)動鏈輪的輪齒的外緣寬度必須足夠大、至少和傳感器端面尺寸(一般為15mm以上)相當(dāng)。這使得該方法僅適用于特定齒形的驅(qū)動鏈輪，而對大部分驅(qū)動鏈輪的齒形無法適用，適用面很窄。2)由于是每個輪齒經(jīng)過時輸出一個脈沖，檢測原理屬于增量式，使得該方案對傳感器固定輸出特定頻率脈沖的故障無法判斷出來。申請公布號為CN103010920A、申請公布日為2013年4月3日的中國發(fā)明專利申請公開了一種乘客輸送設(shè)備的保護(hù)裝置，通過編碼器來檢測驅(qū)動裝置的輸出軸的運(yùn)行速度及運(yùn)行方向，實現(xiàn)對乘客輸送設(shè)備的超速和逆轉(zhuǎn)檢測。首先，其無法用在驅(qū)動鏈條發(fā)生斷裂、異常位移等故障的情況下。其次，旋轉(zhuǎn)編碼器(rotaryencoder)雖然具有較高的測速精度，但同時存在較為脆弱、易被損壞的缺點，乘客輸送設(shè)備的輸出軸在正常運(yùn)行時的抖動、振動等很容易導(dǎo)致其損壞。此外，一種容易想到的組合方案是在主軸上安裝旋轉(zhuǎn)編碼器，既能滿足測速精度要求、檢測位置也更接近梯級實際運(yùn)行。然而，乘客輸送設(shè)備的主軸在正常運(yùn)行時發(fā)生的正常抖動、振動容易導(dǎo)致?lián)p壞，使得該組合方案實用性不強(qiáng)。綜合以上各種現(xiàn)有的乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置可以發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)及其組合難以實現(xiàn)驅(qū)動鏈條斷裂或異常位移故障下速度和方向的準(zhǔn)確檢測。如何能夠囊括各種故障原因(至少包括驅(qū)動裝置的輸出故障、驅(qū)動鏈條的斷裂、驅(qū)動鏈條的異常位移故障等)下所造成的超速運(yùn)行、非操縱逆轉(zhuǎn)等安全隱患，提供一種響應(yīng)速度快、易于實施、能夠穩(wěn)定可靠運(yùn)行的安全檢測裝置，仍是業(yè)內(nèi)難題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本申請所要解決的技術(shù)問題是：提供一種乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置，實現(xiàn)對乘客輸送設(shè)備的超速和逆轉(zhuǎn)檢測，并能涵蓋較為廣泛的故障原因。為此，本申請還要提供所述安全檢測裝置的實現(xiàn)方法。為解決上述技術(shù)問題，本申請公開的乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置將乘客輸送設(shè)備的主軸、驅(qū)動鏈輪、第一梯級鏈輪、第二梯級鏈輪、第一扶手鏈輪、第二扶手鏈輪、或與前述任意一項同軸轉(zhuǎn)動的部件稱為低速旋轉(zhuǎn)部件；所述安全檢測裝置包括：——設(shè)置在任意低速旋轉(zhuǎn)部件上的一種或多種標(biāo)記，至少一種標(biāo)記、或多種標(biāo)記的組合呈360度分布在至少一個低速旋轉(zhuǎn)部件的筒狀側(cè)面或環(huán)形底面上，并用來表示該呈360度分布著標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件的不同旋轉(zhuǎn)角度；——與該呈360度分布著標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件相隔離的、用于識別所述標(biāo)記的至少一個光學(xué)傳感器；——與所述光學(xué)傳感器相連接的控制器，用于根據(jù)所述光學(xué)傳感器在不同時刻識別出的標(biāo)記而計算出乘客輸送設(shè)備的梯級運(yùn)行方向和/或梯級運(yùn)行速度，并與從扶梯主控制器得到的梯級指令方向和/或梯級指令速度進(jìn)行比較，在檢測到梯級逆轉(zhuǎn)或超速運(yùn)行時停止乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行。所述乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的實現(xiàn)方法為：首先，光學(xué)傳感器通過對標(biāo)記的檢測得到呈360度分布著標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度；其次，控制器根據(jù)所述光學(xué)傳感器在不同時刻檢測到的所述低速旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)角度而計算出其角速度和/或得到其運(yùn)行方向；再次，控制器將所述低速旋轉(zhuǎn)部件的角速度和/或運(yùn)行方向分別折算為乘客輸送設(shè)備的梯級運(yùn)行速度和/或梯級運(yùn)行方向，并與從扶梯主控制器得到的梯級指令速度和/或梯級指令方向進(jìn)行比較；最后，在檢測到梯級超速或逆轉(zhuǎn)時，控制器停止乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行。本申請乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置及其實現(xiàn)方法，在至少一個低速旋轉(zhuǎn)部件上設(shè)置呈360度分布的標(biāo)記，從而囊括了驅(qū)動裝置的輸出故障、驅(qū)動鏈條的斷裂故障、驅(qū)動鏈條的異常位移故障等故障情形。針對乘客輸送設(shè)備的各部件在運(yùn)行時的正常抖動與振動，本申請采用了非接觸式的光學(xué)檢測手段，從而大大延長了其可靠性和運(yùn)行的穩(wěn)定性。附圖說明圖1是乘客輸送設(shè)備的原理性結(jié)構(gòu)示意圖；圖1a是圖1中與主軸同軸轉(zhuǎn)動的各部件的局部放大示意圖；圖2是本申請乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的第一實施例的示意圖；圖2a～圖2d均是圖2的變形示意圖，分別表示不同種類的標(biāo)記及其組合；圖3是本申請乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的實現(xiàn)方法的第一實施例的流程圖。圖中附圖標(biāo)記說明：1為驅(qū)動裝置；11為電動機(jī)；12為減速箱；2為主軸；21為圓盤或螺旋盤；22、22a、22b、22c為標(biāo)記；31為輸出鏈輪；32為驅(qū)動鏈輪；33為驅(qū)動鏈條；41為第一梯級鏈輪；42為第二梯級鏈輪；43為梯級鏈條；44為梯級；51為第一扶手鏈輪；52為第二扶手鏈輪；53為扶手鏈條；54為扶手；9、9a、9b、9c為光學(xué)傳感器。具體實施方式請參閱圖2，這是本申請乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的第一實施例。所述乘客輸送設(shè)備如圖1所示。所述安全檢測裝置為：在主軸2上套設(shè)有一個圓盤21，該圓盤21與主軸2同軸轉(zhuǎn)動。在該圓盤21的圓筒狀外側(cè)面上設(shè)置有標(biāo)記22，標(biāo)記22呈360度環(huán)形分布在該圓盤21的圓筒狀外側(cè)面上，用來表示該圓盤21的不同旋轉(zhuǎn)角度。光學(xué)傳感器9與主軸2、圓盤21都相隔一定距離，至少在5mm以上，優(yōu)選在10mm以上，以避免被主軸2、圓盤21等在運(yùn)行時的正常抖動與振動所損壞。光學(xué)傳感器9被設(shè)置在這樣的位置：可以實時檢測到該圓盤21的圓筒狀外側(cè)面上的至少一部分、并能清晰地辨識其上的至少一個標(biāo)記22?；蛘撸瑯?biāo)記22呈360度環(huán)形分布在該圓盤21的環(huán)形底面上，如圖2a所示?；蛘撸瑯?biāo)記22也可呈360度環(huán)形分布在主軸2、驅(qū)動鏈輪32、第一梯級鏈輪41、第二梯級鏈輪42、第一扶手鏈輪51、第二扶手鏈輪52、或與其中任何一個同軸轉(zhuǎn)動的部件的圓筒狀外側(cè)面或環(huán)形底面上，還可呈360度環(huán)形分布在驅(qū)動鏈條33、梯級鏈條43、扶手鏈條53的筒狀外側(cè)面、筒狀內(nèi)側(cè)面或環(huán)形底面上。所述標(biāo)記22例如為二維碼圖案，如圖2和圖2a所示，此時所述光學(xué)傳感器9為攝影攝像設(shè)備。以圓盤21的直徑為200mm為例，則其環(huán)形側(cè)面的周長約為628mm?？紤]到光學(xué)傳感器9的檢測精度，讓標(biāo)記22的單個寬度都為0.5mm，那么一共有1256個標(biāo)記22。這相當(dāng)于在360度范圍內(nèi)，每隔0.2866度就有一個不同的標(biāo)記22以表示該圓盤21的旋轉(zhuǎn)角度。每個二維碼圖案形式的標(biāo)記22例如對應(yīng)一個20bit的二進(jìn)制碼，其中12個bit用于標(biāo)記實際的旋轉(zhuǎn)角度，8個bit用于進(jìn)行CRC校驗和糾錯。在局部圖案不清晰時，通過CRC的糾錯功能可以增強(qiáng)光學(xué)傳感器9的讀取成功的概率。除了采用圖2和圖2a所示的二維碼圖案以外，標(biāo)記22還可采用色彩，只要在標(biāo)記22所在的低速旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)360度的范圍內(nèi)，各以不同的色彩表示即可。例如，將一個圓柱體按1度均分為360個扇形，為每個扇形的表面和/或底面設(shè)置各不相同的色彩。這樣的筒狀表面和/或環(huán)狀底面形成于任意低速旋轉(zhuǎn)部件上，那么色彩也就作為一種標(biāo)記22，可由攝影攝像設(shè)備9進(jìn)行分辨率為1度的旋轉(zhuǎn)角度的識別。所述標(biāo)記22還可是在任意低速旋轉(zhuǎn)部件的外側(cè)面上形成的螺旋面。如圖2b所示，例如在主軸2上加設(shè)與其同軸轉(zhuǎn)動的外側(cè)面為螺旋面的螺旋盤21。所形成的螺旋面都在360度環(huán)形范圍內(nèi)與所在結(jié)構(gòu)的軸心呈現(xiàn)距離漸變的特征，該螺旋面就作為一種標(biāo)記22。此時，所述光學(xué)傳感器9為與標(biāo)記22所在的低速旋轉(zhuǎn)部件相隔一定距離的測距裝置，例如激光或紅外光測距裝置。由于該標(biāo)記22與固定設(shè)置的光學(xué)傳感器9之間的距離也在該標(biāo)記22所在的低速旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)360度的范圍內(nèi)各不相同，光學(xué)測距裝置9通過測量與標(biāo)記22之間的距離而得知該標(biāo)記22所在的低速旋轉(zhuǎn)部件的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度。除了采用圖2b所示的螺旋面以外，標(biāo)記22還可采用其他立體結(jié)構(gòu)，只要在該立體結(jié)構(gòu)所在的低速旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)360度的范圍內(nèi)，該立體結(jié)構(gòu)與光學(xué)傳感器之間的距離各不相同即可。例如，將一個圓柱體按0.1度均分為3600個扇形，通過墊高或挖槽使每個扇形表面與軸心的距離各不相同。這樣的筒狀表面形成于任意低速旋轉(zhuǎn)部件的外表面上，那么這種立體結(jié)構(gòu)也就作為一種標(biāo)記22，可由光學(xué)測距裝置9進(jìn)行分辨率為0.1度的旋轉(zhuǎn)角度的識別。二維碼圖案、色彩、立體結(jié)構(gòu)形式的標(biāo)記22可以單獨使用，也可組合使用。如圖2c所示，其使用了兩種不同的標(biāo)記22和兩類不同的光學(xué)傳感器9。第一種標(biāo)記22a為一種立體結(jié)構(gòu)——螺旋盤21的呈螺旋面形狀的外側(cè)面，對應(yīng)的第一類光學(xué)傳感器9a為光學(xué)測距裝置。第二種標(biāo)記22b為螺旋盤21環(huán)形底面上的色彩，對應(yīng)的第二類光學(xué)傳感器9b為攝影攝像設(shè)備。各個光學(xué)傳感器9被設(shè)置在這樣的位置：可以實時檢測并能清晰地辨識對應(yīng)種類的至少一個標(biāo)記22。如圖2d所示，其使用了三種不同的標(biāo)記22和兩類不同的光學(xué)傳感器9。第一類標(biāo)記22a為螺旋盤21外表面的二維碼圖案，對應(yīng)的第一類光學(xué)傳感器之一9a為攝影攝像設(shè)備。第二類標(biāo)記22b為一種立體結(jié)構(gòu)——螺旋盤21的呈螺旋面形狀的外側(cè)面，對應(yīng)的第二類光學(xué)傳感器9b為光學(xué)測距裝置。第三類標(biāo)記22c為螺旋盤21環(huán)形底面上的色彩，對應(yīng)的第一類傳感器之二9c為攝影攝像設(shè)備。各個光學(xué)傳感器9被設(shè)置在這樣的位置：可以實時檢測并能清晰地辨識對應(yīng)種類的至少一個標(biāo)記22。請參閱圖3，本申請乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的實現(xiàn)方法的第一實施例為：首先，光學(xué)傳感器對呈360度分布有標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件進(jìn)行檢測，所述檢測包括攝影攝像和/或測距。從而得知該低速旋轉(zhuǎn)部件的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度。優(yōu)選地，這種檢測每隔一定時間進(jìn)行，時間間隔例如為5ms。以圖2為例，為便于描述，定義某一個位置為0°，則該低速旋轉(zhuǎn)部件的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度θ的取值范圍為0°≤θ＜360°。其次，光學(xué)傳感器通過至少兩個不同時刻t1、t2檢測得到的呈360度分布有標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件的兩個旋轉(zhuǎn)角度θ1、θ2，與光學(xué)傳感器相連接的控制器即可計算得到該低速旋轉(zhuǎn)部件在這兩個時刻之間的轉(zhuǎn)動角速度ω。控制器還存儲有該低速旋轉(zhuǎn)部件上的所有的標(biāo)記所代表的的旋轉(zhuǎn)角度的含義。通過比較至少兩個不同時刻t1、t2之間的該低速旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)角度的變化方向，還可得知該低速旋轉(zhuǎn)部件的運(yùn)行方向。優(yōu)選地，這兩個不同時刻t1、t2是相鄰時刻，即兩者時間間隔是光學(xué)傳感器的檢測周期，例如5ms。在這么短的時間間隔內(nèi)該低速旋轉(zhuǎn)部件所轉(zhuǎn)動的角度遠(yuǎn)小于360°。那么在這兩個時刻t1、t2之間當(dāng)光學(xué)傳感器未檢測到表示0°位置的標(biāo)記時，在這兩個時刻t1、t2之間當(dāng)光學(xué)傳感器檢測到表示0°位置的標(biāo)記時，再次，控制器將所述呈360度分布有標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件的角速度和/或運(yùn)行方向分別折算為乘客輸送設(shè)備的梯級運(yùn)行速度和/或梯級運(yùn)行方向。假設(shè)呈360度分布有標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件為主軸2或與主軸2同軸轉(zhuǎn)動的部件，那么梯級鏈條43在這兩個時刻t1、t2之間的運(yùn)行速度V＝ωd，其中d為第一梯級鏈輪41的直徑。V也就是梯級44在這兩個時刻之間的梯級運(yùn)行速度。如果呈360度分布有標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件為其他部件，其角速度也可折算為主軸2的角速度。而呈360度分布有標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件的運(yùn)行方向與梯級運(yùn)行方向之間存在著固定的對應(yīng)關(guān)系，因此很容易進(jìn)行轉(zhuǎn)換。以圖2為例，例如圓盤21從0°至360°的旋轉(zhuǎn)方向為梯級44的上行方向，圓盤21從360°至0°的旋轉(zhuǎn)方向為梯級44的下行方向，控制器從扶梯主控制器得到的梯級指令方向為上行方向。那么控制器在兩個不同時刻t1、t2檢測到圓盤21的兩個旋轉(zhuǎn)角度分別為25°和30°時，判斷梯級44運(yùn)行在上行方向。一旦控制器在兩個不同時刻t1、t2檢測到圓盤21的兩個旋轉(zhuǎn)角度分別為15°和355°時，判斷梯級44運(yùn)行在下行方向。最后，控制器判斷梯級44的運(yùn)行方向是否與指令方向保持一致，和/或判斷梯級44的運(yùn)行速度是否落入正常運(yùn)行速度區(qū)間內(nèi)。如果梯級44的運(yùn)行方向發(fā)生了非指令性的逆轉(zhuǎn)、或者梯級44的運(yùn)行速度超出了正常運(yùn)行速度區(qū)間的上限值，控制器就判定乘客輸送設(shè)備發(fā)生了逆轉(zhuǎn)或超速運(yùn)行，從而停止乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行。所述乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的實現(xiàn)方法的第一實施例還可進(jìn)一步包括：其一，控制器比較兩個相鄰時刻t1、t2檢測得到的呈360度分布有標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件的兩個旋轉(zhuǎn)角度θ1、θ2的差值的絕對值是否超過第一預(yù)設(shè)值。如果超過第一預(yù)設(shè)值，則表明最近時刻t2所檢測的旋轉(zhuǎn)角度θ2有誤，舍棄該旋轉(zhuǎn)角度θ2，同時記錄該次錯誤。所述第一預(yù)設(shè)值應(yīng)大于光學(xué)傳感器9的檢測周期與梯級44的正常運(yùn)行速度區(qū)間的上限值的乘積折算到該低速旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)角度，例如設(shè)為30°。其二，控制器比較兩個相鄰時刻t1、t2檢測得到的呈360度分布有標(biāo)記的低速旋轉(zhuǎn)部件的兩個旋轉(zhuǎn)角度θ1、θ2的差值的絕對值是否低于第二預(yù)設(shè)值。如果低于第二預(yù)設(shè)值，則表明最近時刻t2所檢測的旋轉(zhuǎn)角度θ2有誤，舍棄該旋轉(zhuǎn)角度θ2，同時記錄該次錯誤。所述第二預(yù)設(shè)值應(yīng)小于光學(xué)傳感器9的檢測周期與梯級44的正常運(yùn)行速度區(qū)間的下限值的乘積折算到該低速旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)角度。其三，控制器對光學(xué)傳感器9所檢測的錯誤情況進(jìn)行統(tǒng)計，一旦發(fā)生錯誤的數(shù)量超過閾值，則判斷為光學(xué)傳感器9發(fā)生異常或標(biāo)記22需要清潔。控制器停止乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行，并報故障代碼提示檢修人員進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)。本申請乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的第二實施例在第一實施例的基礎(chǔ)上增加了扶手速度傳感器。所述扶手速度傳感器用于檢測乘客輸送設(shè)備的扶手速度，例如以磁接近或光電傳感器來檢測扶手的摩擦輪的轉(zhuǎn)速。在扶手摩擦輪每轉(zhuǎn)過固定的角度時，扶手速度傳感器檢測到并輸出一個扶手脈沖信號?？刂破鞲鶕?jù)每一次接收到的扶手脈沖信號，可以計算出扶手的運(yùn)行速度。相應(yīng)的乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的實現(xiàn)方法的第二實施例為：當(dāng)所述安全檢測裝置包含扶手速度傳感器時，所述控制器根據(jù)所述扶手速度傳感器計算出乘客輸送設(shè)備的扶手運(yùn)行速度。當(dāng)梯級運(yùn)行速度與扶手運(yùn)行速度的偏差小于某一閾值，則控制器判定扶手運(yùn)行速度正常。當(dāng)梯級運(yùn)行速度大于扶手運(yùn)行速度且差值大于該閾值，則控制器判定扶手欠速。當(dāng)梯級運(yùn)行速度小于扶手運(yùn)行速度且差值大于該閾值，則控制器判定扶手超速。一旦出現(xiàn)扶手欠速或超速的情況且持續(xù)一段時間(例如15s)，控制器就停止乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行以進(jìn)行保護(hù)。本申請乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的第三實施例在第一實施例的基礎(chǔ)上增加了梯級傳感器。所述梯級傳感器例如采用磁接近或光電傳感器，當(dāng)任意梯級進(jìn)入梯級傳感器的檢測范圍時該梯級傳感器就發(fā)出一個梯級脈沖信號。如果存在梯級或踏板缺失的情況，以固定周期出現(xiàn)的梯級脈沖信號就會出現(xiàn)缺失。相應(yīng)的乘客輸送設(shè)備的安全檢測裝置的實現(xiàn)方法的第三實施例為：當(dāng)所述安全檢測裝置包含梯級傳感器時，所述控制器根據(jù)梯級運(yùn)行速度可以計算出相鄰的梯級脈沖信號的時間間隔。當(dāng)控制器接收到一個梯級脈沖信號后，在所預(yù)測的應(yīng)該收到下一個梯級脈沖信號的時間節(jié)點上(可設(shè)置一定的時間范圍)如未檢測到所述梯級傳感器的梯級脈沖信號，則控制器判定乘客輸送設(shè)備發(fā)生了梯級缺失，從而停止乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行。當(dāng)光學(xué)傳感器9為攝影攝像設(shè)備時，除了可以識別出二維碼和/或色彩形式的標(biāo)記22，還可以檢測出呈360度分布有這些標(biāo)記22的低速旋轉(zhuǎn)部件的抖動情況。例如，將光學(xué)傳感器9安裝在對準(zhǔn)各個標(biāo)記22中心的位置，那么控制器通過識別各個標(biāo)記22的邊緣即可得知當(dāng)前時刻這些標(biāo)記22所在的低速旋轉(zhuǎn)部件的軸向、徑向的晃動幅度。當(dāng)控制器發(fā)現(xiàn)這些標(biāo)記22所在的低速旋轉(zhuǎn)部件的晃動幅度超過預(yù)設(shè)的閾值，則停止乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行。針對一個種類的標(biāo)記22，還可設(shè)置兩個以上的、且相距一定距離的光學(xué)傳感器9。通過比較同一標(biāo)記22被這兩個光學(xué)傳感器9檢測到的順序前后和時間差，控制器就可以得知標(biāo)記22所在的低速旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角速度，并折算為乘客輸送設(shè)備的梯級運(yùn)行方向和梯級運(yùn)行速度。控制器停止乘客輸送設(shè)備的運(yùn)行，可以通過切斷控制器內(nèi)部的安全繼電器，從而切斷安全回路；也可以通過安全通訊總線由扶梯主控制器制動停止。以上僅為本申請的優(yōu)選實施例，并不用于限定本申請。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本申請可以有各種更改和變化。凡在本申請的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請的保護(hù)范圍之內(nèi)。