專利名稱：多膠塊成組裝箱機械手的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種多膠塊成組裝箱機械手，屬于機器人夾具領域。
背景技術：
在合成橡膠塊裝箱的エ藝過程中，一般每層放置六個橡膠塊，每箱放置6層橡膠塊，箱體內部尺寸略大于或等于每層膠塊的尺寸，因而箱體內部留給裝箱機械手的活動空間很小。專利文獻201110261465. 9公開了ー種適用于狹小空間余量的裝箱機械手，但是每次只能完成一個膠塊的裝箱動作，因而其工作效率不高；還有一種每次可以抓取一層膠塊的裝箱機械手，此機械手從膠塊上表面向下斜插入支桿到膠塊內部，利用多個支桿將膠塊 提起，雖然提高了裝箱效率，但破壞了膠塊表面的包裝薄膜，將影響膠塊的質量，同時由于膠塊本身具有一定的弾性，當膠塊較軟、弾性較大時，此類機械手也將不能很好地完成膠塊裝箱。

發(fā)明內容
為解決現(xiàn)有膠塊裝箱機械手裝箱效率低、破壞膠塊質量的問題，本發(fā)明提出ー種多膠塊成組裝箱機械手，它包括框架(I)、夾緊氣缸(2)、前后夾緊機構(3)、左右夾緊機構、中間隔板(5)，其中框架(I)為倒T字形結構，框架(I)包括位于中心位置的方形立柱(1-1)，在方形立柱(1-1)的四周設有四個豎直布置的夾緊氣缸(2)，夾緊氣缸(2)為雙行程氣缸，前后兩個夾緊氣缸(2)與左右夾緊機構(4)連接，左右兩個夾緊氣缸(2)與前后夾緊機構(3)連接，前后夾緊機構(3)與框架(I)鉸接，前后夾緊機構(3)的前后夾板(3-5)位于框架(I)的外側，左右夾緊機構(4)與框架(I)鉸接，左右夾緊機構(4)的左右夾板(4-5)位于框架(I)的外側，框架(I)下端面的中心位置處設有長條形中間隔板(5)。所述框架(I)包括方形立柱(1-1)，方形立柱(1-1)的下端面與矩形框架(1-3)連接，方形立柱(1-1)與矩形框架(1-3)的連接處對稱布置了四組導軌(1-4)，矩形框架(1-3)的前后邊框上各設有ー個前后芯軸(1-5)，矩形框架(1-3)的左右邊框上各設有ー個左右芯軸(1-2)。所述前后夾緊機構(3)具有前后、左右均対稱的結構，包括前后布置的兩個前后夾板(3-5)，前后夾板(3-5)的左右兩端的內表面上各設有ー個芯軸座I (3-6)，芯軸座1(3-6)與前后芯軸(1-5)鉸接，芯軸座1(3-6)的內側設有耳座I (3-4)，耳座1(3-4)與連桿I (3-3)的一端鉸接,連桿I (3-3)的另一端與橫桿I (3-1)的一端鉸接,橫桿I (3_1)的中間與夾緊氣缸⑵連接，橫桿I (3-1)的中部內側設有導向輪I (3-2)，導向輪I (3-2)沿導軌(1-4)滾動。所述左右夾緊機構(4)具有前后、左右均対稱的結構，包括左右布置的兩個左右夾板(4-5)，左右夾板(4-5)的前后兩端的內表面上各設有ー個芯軸座2(4-6)，芯軸座2(4-6)與左右芯軸(1-2)鉸接，芯軸座2(4-6)的內側設有耳座2 (4_4)，耳座2 (4_4)與連桿2 (4-3)的一端鉸接,連桿2 (4-3)的另一端與橫桿2 (4-1)的一端鉸接，橫桿2 (4-1)的中間與夾緊氣缸(2)連接，橫桿2 (4-1)的中部內側設有導向輪2 (4-2)，導向輪2 (4-2)沿導軌(1-4)滾動。所述前后夾緊機構(3)的前后夾板(3-5)處于夾持物體的狀態(tài)時連桿I (3-3)和橫桿1(3-1)接近于在一條直線上，前后夾緊機構(3)具有鎖緊功能。所述左右夾緊機構⑷的左右夾板(4-5)處于夾持物體的狀態(tài)時連桿2 (4-3)和橫桿2(4-1)接近于在一條直線上，左右夾緊機構(4)具有鎖緊功能。本發(fā)明的工作原理是多個膠塊(A)按照裝箱要求預先編組，即膠塊(A)之間緊密靠緊，同時成組膠塊(A)的中心位置留有ー個長縫隙，裝箱機械手下降而將中間隔板(5)插入此長縫隙中，然后前后、左右夾板向下擺動而將成組的膠塊(A)夾緊，此時夾緊機構的橫桿與連桿之間的夾角較小，具有鎖緊膠塊(A)的作用，然后裝箱機械手將成組的膠塊(A)提起移送到空箱內，膠塊(A)到達適當位置后，前后、左右夾板往外打開至豎直狀態(tài)，使成組的膠塊(A)下落至空箱內，然后裝箱機械手升起離開空箱，移動至已預先編組的膠塊上方， 同時前后、左右夾板再往外打開ー個角度，準備下ー個裝箱循環(huán)。本發(fā)明的有益效果是采用氣缸驅動具有鎖緊功能的前后、左右夾板夾緊膠塊，同時中間增設隔板，増大了膠塊與夾板間的摩擦力，使成組抓取膠塊的動作更加可靠，并且不破壞膠塊及其表面的包裝薄膜；通過設置雙行程的夾緊氣缸，減小了膠塊裝箱時夾板打開所需的空間，從而實現(xiàn)了在狹小空間余量的情況下的裝箱動作，節(jié)省了箱體空間尺寸，降低了生產成本。


圖I是本發(fā)明的三維軸測視圖。圖2是本發(fā)明的主視圖。圖3是本發(fā)明的俯視圖。圖4是框架(I)和中間隔板(5)的結構示意圖。圖5是前后夾緊機構(3)的結構示意圖。圖6是左右夾緊機構(4)的結構示意圖。圖7是抓取膠塊エ藝示意圖。圖8是夾緊膠塊エ藝示意圖。圖9是膠塊裝箱エ藝示意圖。
具體實施例方式本發(fā)明的具體實施方式
參見圖I至圖9，一種多膠塊成組裝箱機械手，它包括框架
(I)、夾緊氣缸(2)、前后夾緊機構(3)、左右夾緊機構(4)、中間隔板(5)，其中框架(I)為倒T字形結構，框架(I)包括位于中心位置的方形立柱(1-1)，在方形立柱(1-1)的四周設有四個豎直布置的夾緊氣缸(2)，夾緊氣缸(2)為雙行程氣缸，前后兩個夾緊氣缸(2)與左右夾緊機構(4)連接，左右兩個夾緊氣缸(2)與前后夾緊機構(3)連接，前后夾緊機構(3)與框架(I)鉸接，前后夾緊機構(3)的前后夾板(3-5)位于框架(I)的外側，左右夾緊機構
(4)與框架(I)鉸接，左右夾緊機構(4)的左右夾板(4-5)位于框架(I)的外側，框架(I)下端面的中心位置處設有長條形中間隔板(5)。
上述框架(I)包括方形立柱(1-1)，方形立柱(1-1)的下端面與矩形框架(1-3)連接，方形立柱(1-1)與矩形框架(1-3)的連接處對稱布置了四組導軌(1-4)，矩形框架(1-3)的前后邊框上各設有ー個前后芯軸(1-5)，矩形框架(1-3)的左右邊框上各設有ー個左右芯軸(1-2)。上述前后夾緊機構(3)具有前后、左右均対稱的結構，包括前后布置的兩個前后夾板(3-5)，前后夾板(3-5)的左右兩端的內表面上各設有ー個芯軸座I (3-6)，芯軸座1(3-6)與前后芯軸(1-5)鉸接，芯軸座1(3-6)的內側設有耳座I (3-4)，耳座1(3-4)與連桿I (3-3)的一端鉸接,連桿I (3-3)的另一端與橫桿I (3-1)的一端鉸接,橫桿I (3_1)的中間與夾緊氣缸⑵連接，橫桿I (3-1)的中部內側設有導向輪I (3-2)，導向輪I (3-2)沿導軌(1-4)滾動。上述左右夾緊機構(4)具有前后、左右均対稱的結構，包括左右布置的兩個左右夾板(4-5)，左右夾板(4-5)的前后兩端的內表面上各設有ー個芯軸座2(4-6)，芯軸座2(4-6)與左右芯軸(1-2)鉸接，芯軸座2(4-6)的內側設有耳座2 (4_4)，耳座2 (4_4)與連桿2 (4-3)的一端鉸接,連桿2 (4-3)的另一端與橫桿2 (4-1)的一端鉸接，橫桿2 (4-1)的中間與夾緊氣缸(2)連接，橫桿2 (4-1)的中部內側設有導向輪2 (4-2)，導向輪2 (4-2)沿導軌(1-4)滾動。上述前后夾緊機構(3)的前后夾板(3-5)處于夾持物體的狀態(tài)時連桿I (3-3)和橫桿1(3-1)接近于在一條直線上，前后夾緊機構(3)具有鎖緊功能。上述左右夾緊機構⑷的左右夾板(4-5)處于夾持物體的狀態(tài)時連桿2(4-3)和橫桿2(4-1)接近于在一條直線上，左右夾緊機構(4)具有鎖緊功能。權利要求
1.一種多膠塊成組裝箱機械手，它包括框架(I)，其特征在于它還包括夾緊氣缸(2)、前后夾緊機構(3)、左右夾緊機構(4)、中間隔板(5)，其中框架(I)為倒T字形結構，框架(I)包括位于中心位置的方形立柱(1-1)，在方形立柱(1-1)的四周設有四個豎直布置的夾緊氣缸(2)，夾緊氣缸(2)為雙行程氣缸，前后兩個夾緊氣缸(2)與左右夾緊機構(4)連接，左右兩個夾緊氣缸(2)與前后夾緊機構(3)連接，前后夾緊機構(3)與框架(I)鉸接，前后夾緊機構(3)的前后夾板(3-5)位于框架(I)的外側，左右夾緊機構(4)與框架(I)鉸接，左右夾緊機構(4)的左右夾板(4-5)位于框架(I)的外側，框架(I)下端面的中心位置處設有長條形中間隔板(5)。
2.根據(jù)權利要求I所述的多膠塊成組裝箱機械手，其特征在于框架(I)包括方形立柱(1-1)，方形立柱(1-1)的下端面與矩形框架(1-3)連接，方形立柱(1-1)與矩形框架(1-3)的連接處對稱布置了四組導軌(1-4)，矩形框架(1-3)的前后邊框上各設有ー個前后芯軸(1-5)，矩形框架(1-3)的左右邊框上各設有ー個左右芯軸(1-2)。
3.根據(jù)權利要求I所述的多膠塊成組裝箱機械手，其特征在于前后夾緊機構(3)具有前后、左右均対稱的結構，包括前后布置的兩個前后夾板(3-5)，前后夾板(3-5)的左右兩端的內表面上各設有ー個芯軸座I (3-6)，芯軸座1(3-6)與前后芯軸(1-5)鉸接，芯軸座1(3-6)的內側設有耳座I (3-4)，耳座I (3-4)與連桿I (3_3)的一端鉸接，連桿I (3_3)的另一端與橫桿1(3-1)的一端鉸接，橫桿1(3-1)的中間與夾緊氣缸(2)連接,橫桿1(3-1)的中部內側設有導向輪I (3-2)，導向輪1(3-2)沿導軌(1-4)滾動。
4.根據(jù)權利要求I所述的多膠塊成組裝箱機械手，其特征在于左右夾緊機構(4)具有前后、左右均対稱的結構，包括左右布置的兩個左右夾板(4-5)，左右夾板(4-5)的前后兩端的內表面上各設有ー個芯軸座2 (4-6)，芯軸座2 (4-6)與左右芯軸(1-2)鉸接，芯軸座2(4-6)的內側設有耳座2 (4-4)，耳座2 (4-4)與連桿2 (4-3)的一端鉸接，連桿2 (4-3)的另一端與橫桿2(4-1)的一端鉸接,橫桿2 (4-1)的中間與夾緊氣缸(2)連接,橫桿2(4-1)的中部內側設有導向輪2(4-2)，導向輪2(4-2)沿導軌(1-4)滾動。
5.根據(jù)權利要求I所述的多膠塊成組裝箱機械手，其特征在干前后夾緊機構(3)的前后夾板(3-5)處于夾持物體的狀態(tài)時連桿1(3-3)和橫桿1(3-1)接近于在一條直線上，前后夾緊機構(3)具有鎖緊功能。
6.根據(jù)權利要求I所述的多膠塊成組裝箱機械手，其特征在干左右夾緊機構(4)的左右夾板(4-5)處于夾持物體的狀態(tài)時連桿2 (4-3)和橫桿2 (4-1)接近于在一條直線上，左右夾緊機構(4)具有鎖緊功能。
全文摘要
一種多膠塊成組裝箱機械手，它包括框架(1)、夾緊氣缸(2)、前后夾緊機構(3)、左右夾緊機構(4)、中間隔板(5)，框架(1)上位于中心位置的方形立柱(1-1)的四周設有四個豎直布置的夾緊氣缸(2)，前后兩個夾緊氣缸(2)與左右夾緊機構(4)連接，左右兩個夾緊氣缸(2)與前后夾緊機構(3)連接，前后夾緊機構(3)與框架(1)鉸接，左右夾緊機構(4)與框架(1)鉸接，框架(1)下端面的中心位置處設有長條形中間隔板(5)。該裝箱機械手能可靠地抓取成組的多個膠塊，且不破壞膠塊表面的包裝薄膜，裝箱效率高，抓手占用的箱體空間小。
文檔編號B65B35/36GK102658883SQ20121015008
公開日2012年9月12日 申請日期2012年5月16日 優(yōu)先權日2012年5月16日
發(fā)明者劉罡, 張全興, 張海田, 徐忠華, 臧克友, 郝春生, 鐘奉金, 魏玉魯 申請人:哈爾濱博實自動化股份有限公司