專利名稱：帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)流水線上的物料輸送設(shè)備，尤其是一種帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車。背景技術(shù)：
在軌道式自行引導(dǎo)小車，(簡(jiǎn)稱RGV車)組成的物料輸送線上，通常會(huì)有多個(gè)工件A需與懸掛輸送線上的工件B進(jìn)行組裝，此時(shí)，要求RGV車的行進(jìn)速度與懸掛輸送線上的工件B的行進(jìn)速度同步跟蹤，當(dāng)組裝完成后快速離開。因此RGV車需要對(duì)行進(jìn)速度不斷的調(diào)節(jié)使之與懸掛輸送線上的工件B的位置保持相對(duì)靜止，從而執(zhí)行不同的裝配動(dòng)作。在現(xiàn)有技術(shù)中，RGV車的跟蹤是根據(jù)懸掛輸送線上工件B的行進(jìn)速度設(shè)定跟蹤速度實(shí)現(xiàn)同步，這種方式操作繁瑣，跟蹤同步精度低，嚴(yán)重影響裝配效率和裝配質(zhì)量。曰

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是要解決現(xiàn)有RGV車與懸掛輸送線上工件的行進(jìn)速度同步跟蹤精度低，操作不方便，嚴(yán)重影響裝配效率和裝配質(zhì)量的問題，提供一種帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車。本發(fā)明的具體方案是針對(duì)現(xiàn)有軌道式自行引導(dǎo)小車進(jìn)行改進(jìn)，加裝速度自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，本發(fā)明帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車，具有車架，車架上裝有車輪及升降平臺(tái)，與車輪配套裝有傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其特征在于在車架上安裝有電控柜，在電控柜中裝有PLC控制器和變頻器，變頻器與PLC控制器連接，同時(shí)控制連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)；在車架上還安裝有光電位置敏感器，與光電位置敏感器配有一光電反光板，該光電反光板裝于懸掛輸送線上的被跟蹤工件上，且正對(duì)光電位置敏感器布置。為了方便裝卸光電反光板，在本發(fā)明中所述的帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車，其特征在于在光電反光板的背面裝有一塊磁鐵，通過磁鐵將光電反光板吸附在工件上，可供隨時(shí)裝卸。本發(fā)明中所述的帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車，其特征在于所述光電位置敏感器是通過一根支撐桿安裝在車架上，或者直接安裝在電控柜頂部。本發(fā)明通過在小車上安裝光電位置敏感器，在懸掛輸送線工件上安裝光電反光板，跟蹤工作時(shí)，RGV車上的光電位置敏感器通過檢測(cè)到反射信號(hào)的位置輸出電流信號(hào)到 PLC,由PLC控制器程序進(jìn)行判別位置并通過改變變頻器頻率控制小車是加速、減速或勻速，達(dá)到實(shí)現(xiàn)RGV車速度的自動(dòng)跟蹤調(diào)節(jié)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，同步跟蹤準(zhǔn)確，自動(dòng)調(diào)節(jié)，操作方便，大大提高了裝配生產(chǎn)效率和裝配質(zhì)量。廣泛用于汽車、航空、機(jī)床設(shè)備等工業(yè)裝配生產(chǎn)線上使用。㈣


圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)及其應(yīng)用狀況示意圖。圖中，1-懸掛輸送線，2-工件B，3-工件A，4-升降平臺(tái)，5_車架，6_車輪，7_驅(qū)動(dòng)電機(jī)，8-傳動(dòng)裝置，9-變頻器，10-電控柜，Il-PLC控制器，12-支撐桿，13-光電位置敏感器，14-光電反光板，15-磁鐵。㈤
具體實(shí)施例方式
參見圖1、本發(fā)明具有車架5，車架5上裝有車輪6及升降平臺(tái)4，與車輪6配套裝有傳動(dòng)裝置8及驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，在車架5上安裝有電控柜10和一個(gè)支撐架12，在電控柜10中裝有PLC控制器11 (選用1762-MBWA)和變頻器9 (選用22B-A5P0N114)，變頻器9與PLC控制器11連接，同時(shí)控制連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)7 ；在支撐桿12上安裝有光電位置敏感器13，(光電位置敏感器13選用PSD DMP2，還可以直接裝在電控柜10的頂部或車體上)，與光電位置敏感器 13配有一光電反光板14，該光電反光板裝于懸掛輸送線上的被跟蹤工件B2上，且正對(duì)光電位置敏感器13布置。為了方便裝卸光電反光板，在本實(shí)施例中，在光電反光板14的背面裝有一塊磁鐵 15，通過磁鐵15將光電反光板14吸附在工件B2上，可供隨時(shí)裝卸。本發(fā)明應(yīng)用中，工件B2裝于懸掛輸送線1上，工件A3裝于RGV車升降平臺(tái)4上， 并將光電反光板14吸附在工件B2上。當(dāng)工件A3和工件B2裝配完成后，及時(shí)取下光電反光板14，RGV車快速進(jìn)入下一工位，放置新的工件，重復(fù)工作。
權(quán)利要求
1.帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車，具有車架，車架上裝有車輪及升降平臺(tái)，與車輪配套裝有傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其特征在于在車架上安裝有電控柜，在電控柜中裝有 PLC控制器和變頻器，變頻器與PLC控制器連接，同時(shí)控制連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)；在車架上還安裝光電位置敏感器，與光電位置敏感器配有一光電反光板，該光電反光板裝于懸掛輸送線上的被跟蹤工件上，且正對(duì)光電位置敏感器布置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車，其特征在于在光電反光板的背面裝有一塊磁鐵，通過磁鐵將光電反光板吸附在工件上，可供隨時(shí)裝卸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車，其特征在于所述光電位置敏感器是通過一根支撐桿安裝在車架上，或者直接安裝在電控柜頂部。
全文摘要
本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)流水線上的物料輸送設(shè)備，是一種帶自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軌道式自行引導(dǎo)小車，具有車架，車架上裝有車輪及升降平臺(tái)，與車輪配套裝有傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在車架上安裝有電控柜，在電控柜中裝有PLC控制器和變頻器，變頻器與PLC控制器連接，同時(shí)控制連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)；在車架上還安裝有光電位置敏感器，與光電位置敏感器配有一光電反光板，該光電反光板裝于懸掛輸送線上的被跟蹤工件上，且正對(duì)光電位置敏感器布置;本發(fā)明解決了現(xiàn)有輸送線上小車與工件跟蹤不同步，對(duì)位不準(zhǔn)確，影響裝配效率和質(zhì)量，特別適用于組裝加工生產(chǎn)線上。
文檔編號(hào)B65G43/08GK102491070SQ20111041514
公開日2012年6月13日 申請(qǐng)日期2011年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月14日
發(fā)明者余文輝, 劉夢(mèng)奎, 徐恢川, 朱漢平, 李偉, 李靜嵐 申請(qǐng)人:湖北三豐智能輸送裝備股份有限公司