8位，停止位I位，數(shù)據(jù)校驗采用checksum校驗方式。所述通信模塊通過無線鏈路接收遙控指令，發(fā)送無人飛行器遙測數(shù)據(jù)到所述地面站，實現(xiàn)所述無人飛行器與所述地面站的數(shù)據(jù)交互。
[0061]本實用新型實施例中優(yōu)選的，為了進一步增加判斷墜落的準確性，還可以采用上述判斷方式中的任意組合，例如:所述無人飛行器101在失控墜落時處于失速狀態(tài)(即當所述加速度儀檢測到的所述無人飛行器101的降落加速度大于所述預設閾值時)，同時檢測到所述無人飛行器101傾斜角度大于所述預定角度時，并持續(xù)預定的時間后，所述控制器105才觸發(fā)所述彈射機構(gòu)106。
[0062]本實用新型實施例中優(yōu)選的，當所述信號檢測器102判斷出所述無人飛行器101處于墜落狀態(tài)時，所述控制器105還可以控制所述旋翼停止旋轉(zhuǎn)。由于減慢其旋翼的轉(zhuǎn)動速度，使得其上升力變小，避免所述無人飛行器101下降速度過快。這樣，可以進一步降低所述無人飛行器101的下降速度，減輕墜機損失。
[0063]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述彈射機構(gòu)106包括彈射臂和可控開關(guān)，所述可控開關(guān)連接所述彈射臂和所述控制器105，所述可控開關(guān)由所述控制器105控制。
[0064]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述可控開關(guān)為電磁閥。當所述加速度儀檢測到的向下的重力加速度大于上述值時，所述控制器105發(fā)出控制信號，控制所述電磁閥關(guān)閉，帶動所述彈射臂運動，將所述電池彈出，對無人飛行器101進行保護。其他的實施例中，所述電磁閥還可以是接觸器、電子開關(guān)等其它的可控開關(guān)。
[0065]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述彈射機構(gòu)106可以是任意的彈射裝置，只要其能夠?qū)崿F(xiàn)將所述較重部件與所述較輕部件的分離作用即可。例如，所述彈射機構(gòu)可以氣動彈射裝置、可以拉伸的彈射桿，或者，所述彈射機構(gòu)是位于所述電池倉中部呈交叉型設置的兩根彈射橡筋，所述彈射橡筋分別固定在所述電池倉的倉壁上。所述電池設置在所述電池倉中彈射橡筋和倉蓋之間。所述倉蓋與所述無人飛行器機體鏈接。當所述無人飛行器出現(xiàn)意外并失控墜落的情況下，所述控制器發(fā)出觸發(fā)指令，打開所述倉蓋，所述電池受到所述彈射橡筋的壓力，自動彈出所述電池倉。
[0066]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述無人飛行器101還包括導航定位裝置。進一步的，所述導航定位裝置為GPS或者北斗衛(wèi)星定位裝置，其用于感應無人飛行器在立體空間的經(jīng)瑋度信息，并發(fā)送給所述控制器。
[0067]本實用新型實施例公開了一種無人飛行器墜落保護裝置，針對那些不可避免發(fā)生的墜機事件，通過飛行器中較輕部件與較重部件自動分離的思路，能夠降低墜機事件中飛行器的損傷，從而減輕維修和維護的成本，也是從另一個方面提升了飛行器的空中安全。多旋翼式無人飛行器作為一種空中活動的設備，本身密度就很低，重量很輕，但是其中部分設備，比如電池、電源部分，相對來說密度較大。在墜機情況下，重量的減輕，即使只是一點，對于整體損傷后果來說，可能產(chǎn)生的影響極大，所以只要能夠降低重量，就能很有效的確保設備安全。
[0068]實施例二、一種無人飛行器墜落保護裝置。
[0069]圖2為本實用新型實施例2的無人飛行器墜落保護裝置結(jié)構(gòu)示意圖，本實用新型實施例將結(jié)合圖2進行具體說明。
[0070]如圖2所示，本實用新型實施例提供了一種無人飛行器墜落保護裝置200，以所述判斷所述無人飛行器201是否處于墜落狀態(tài)的信號檢測器為加速度儀202、所述第一部分包括機架、機體、旋翼等較輕部件203和第二部分(即上述的所述被彈射分離的部分)為電源設備204為例進行說明，其中，所述電源設備204包括電池、驅(qū)動器、電池倉、倉蓋和倉蓋開關(guān)，所述電池與所述驅(qū)動器相連接，所述驅(qū)動器連接所述控制器205，所述控制器205連接所述倉蓋開關(guān)，所述彈射機構(gòu)206設置于所述電池倉內(nèi)，所述控制器205分別與所述加速度儀202和所述彈射機構(gòu)206連接，所述彈射機構(gòu)206連接所述電池。當所述加速度儀202檢測到的無人飛行器201降落加速度超過預設閾值時，判斷所述無人飛行器201處于墜落狀態(tài)，所述控制器205發(fā)出彈射信號控制所述彈射機構(gòu)206將所述電池從所述較輕部件203分離。
[0071]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述電池倉內(nèi)還設置有傘降模塊207，所述傘降模塊207包括折疊收容的降落傘和延遲觸發(fā)開傘單元，所述延遲觸發(fā)開傘單元分別與所述控制器205和所述降落傘連接，所述延遲觸發(fā)開傘單元能夠?qū)⑺隹刂破?05發(fā)出的彈射信號延遲預定時間，當所述電池已經(jīng)和所述較輕部件203彈射分離之后，才將所述降落傘從所述電池頂部伸展開，避免所述降落傘和所述無人飛行器201的所述較輕部件203纏繞，對下降的電池進行保護，防止其墜毀或者燃燒，同時避免對下方人群產(chǎn)生二次傷害，確保了飛行安全及周圍人員的安全。
[0072]在上述實用新型實施例中，所述無人飛行器密度低、質(zhì)量輕、迎風面積大的那部分如何得到保護，已經(jīng)有了充分說明。但是，對于分離出來的較重部件，尤其是電池，也可以針對性的實施保護。
[0073]現(xiàn)有技術(shù)中雖然提出過在所述無人飛行器上增加降落傘來減輕墜機風險的方案。但是，其中一種缺陷是:由于所述無人飛行器的外形結(jié)構(gòu)復雜，所述降落傘彈出時，很可能與所述無人飛行器發(fā)生纏繞，無法正常打開；另外，在側(cè)風較大的情況下，由于所述無人飛行器的迎風面積大，也有可能因為側(cè)風發(fā)生旋轉(zhuǎn)或者偏轉(zhuǎn)，使得所述無人飛行器纏繞到所述降落傘上，導致所述降落傘機制無法正常工作。
[0074]本實用新型實施例在上述實施例基礎(chǔ)上，已經(jīng)將所述較重部件從所述無人飛行器中分離了處理，所述較重部件的外觀形狀通常較為規(guī)則，針對這些較重部件設置單獨的降落傘，就能有效的保證這些較重部件安全的降落。
[0075]而且，針對所述較重部件單獨設計降落傘的好處還在于如下幾個方面:
[0076]由于所述較重部分形狀規(guī)則、迎風面積小，減小了纏繞幾率；
[0077]所述較重部件雖然密度較高，但是也僅是原有無人飛行器的一個部分，因此，從總重量上來說，總重量降低了，對于所述降落傘的負荷來說減輕了，因此，更加安全。
[0078]參照上述類似的理由，由于所述降落傘的負荷降低了，相對而言，降落傘包的重量和體積也降低了，如此使得所述無人飛行器工作情況下的自重也得到了進一步控制。
[0079]本實用新型實施例中，所述無人飛行器的所述控制器可以接收檢測的外部指令并產(chǎn)生給一個或多個致動器(電機)的與所述轉(zhuǎn)子相關(guān)的減速信號，使得所述轉(zhuǎn)子(及相關(guān)的螺旋槳)減慢速度。
[0080]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述控制器能夠通過中央處理器(CPU)和/或協(xié)處理器、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、數(shù)字信號處理器(DSP)、特定用途基礎(chǔ)電路(ASIC)以及嵌入式微處理器(ARM)實現(xiàn)。
[0081]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述控制器可以包括一個或多個可編程處理器和存儲器，所述存儲器為非易失性計算機可讀介質(zhì)。所述控制器可以與非易失性計算機可讀介質(zhì)連接。所述非易失性計算機可讀介質(zhì)可以包括一個或多個存儲單元(例如可移動介質(zhì)或外部存儲器，如SD卡或隨機存儲器)。在某些實施例中，來自于傳感器的數(shù)據(jù)可以直接傳送及存儲于所述非易失性計算機可讀介質(zhì)的存儲單元中(例如通過直接內(nèi)存訪問連接(DMA))。所述非易失性計算機可讀介質(zhì)的存儲單元可以存儲代碼及/或程序指令。所述控制器執(zhí)行該代碼及/或程序指令，以執(zhí)行本說明書描述的實施例。
[0082]本實用新型實施例公開了一種無人飛行器墜落保護裝置，能夠在上述實現(xiàn)分離的思路基礎(chǔ)上，對于那些形狀規(guī)則的較重部件安設降落傘，進一步減小損失，避免降落傘對較輕部件的纏繞。對于彈射分離的較重部件而言，單獨設計降落傘進行保護，既能夠有效保護通常形狀較為規(guī)則的較重部件，同時也有益于較輕部件的保護。
[0083]本實用新型實施例中其它內(nèi)容參見上述實用新型實施例中的內(nèi)容，在此不再贅述。
[0084]實施例三、一種無人飛行器墜落保護方法。
[0085]圖3為本實用新型實施例三的無人飛行器墜落保護方法流程圖，本實用新型實施例將結(jié)合圖3進行具體說明。
[0086]如圖3所示，本實用新型實施例提供了一種無人飛行器墜落保護方法，包括以下步驟:
[0087]步驟S301:判斷所述無人飛行器是否處于墜落狀態(tài)；
[0088]步驟S302:如果所述無人飛行器處于墜落狀態(tài)，觸發(fā)所述無人飛行器的一部分從所述無人飛行器中彈射分離;反之，跳回到所述步驟S301。
[0089]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述判斷所述無人飛行器是否處于墜落狀態(tài)的步驟，具體，包括:
[0090]預設所述無人飛行器的降落加速度閾值并存儲；
[0091 ]實時監(jiān)測所述無人飛行器的降落加速度；
[0092]判斷所述無人飛行器的降落加速度是否大于所述預設閾值；
[0093]如果大于，則判斷所述無人飛行器處于墜落狀態(tài)；
[0094]反之，所述無人飛行器處于正常飛行狀態(tài)。
[0095]本實用新型實施例中優(yōu)選的，所述無人飛行器的降落加速度預設閾值可以為Sm/S2或9m/S2，即當所述加速度儀檢測到所述無人飛行器的降落加速度大于8m/s2或9m/s2時，即接近自由落體時，說明所述無人飛行器出現(xiàn)問題，因此需要觸發(fā)所述彈射機構(gòu)。為了安全，也可以將該值設置的更低，如6m/s2或7m/s2。