本工作的工作程序。RAM用作無人機投送裝置1000的工作區(qū)域等。
[0041 ] 所述釋放構(gòu)件240通過所述控制單元101控制成選擇性地保持和釋放投放物300以將所述投放物300空投至所述投放目標地點O。換言之，在無人機投送裝置1000的無人機100飛行投放軌跡，投放物300具有期望的動能和勢能時，控制單元101控制釋放構(gòu)件240，釋放投放物300，以將所述投放物300空投至所述投放目標地點O。
[0042]其中，所述投送桿220為剛性桿。例如，所述投送桿220的材料、截面形狀不受具體限制，可以為鋼制、塑料制桿，其橫截面形狀可以是圓形、方形等。所述投送桿220的長度也可以根據(jù)具體情況而改變。例如，在投放至較遠的位置時可以采用較長的投送桿。
[0043]其中，所述釋放構(gòu)件240為電永磁吸盤、電磁吸盤或機械卡爪。例如，所述釋放構(gòu)件240可以采用常熟華東汽車有限公司發(fā)明的快速釋放機構(gòu)(申請?zhí)?CN200810234792.3 ；申請日:2008.10.29)。
[0044]其中，所述釋放構(gòu)件240優(yōu)選為電永磁吸盤，由于電永磁吸盤只在充磁和消磁過程的I至2秒內(nèi)使用電能，工作中不使用任何能源而產(chǎn)生安全、強勁、高效的力量，既經(jīng)濟，又環(huán)保。
[0045]在本實施例中，所述無人機100可以為四旋翼無人機、六旋翼無人機、八旋翼無人機或直升機。無人機100例如可以是深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司生產(chǎn)的四旋翼飛行器。
[0046]如圖2至5所示，在本發(fā)明的另一實施例中，所述無人機投送裝置1000A還包括用于測量所述投送桿220的旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器210。如圖3至5所示，所述角度傳感器210設(shè)置在所述投送桿220的旋轉(zhuǎn)軸上。
[0047]如圖2至5所示，在本發(fā)明的另一實施例中，所述無人機投送裝置1000A還包括用于測量所述投放物300的重量的拉力計230，所述拉力計230連接在所述投送桿220與所述釋放構(gòu)件240之間。
[0048]如圖2至5所示，在本發(fā)明的另一實施例中，所述無人機投送裝置1000A還包括用于測量所述投送桿220的末端的加速度的加速度計250和用于測量所述投送桿220的末端的角度及角速度的陀螺儀260。
[0049]本發(fā)明還提供一種無人機投送方法，其利用上述的無人機投送裝置1000實現(xiàn)。如圖6所示，該無人機投送方法包括以下步驟:
[0050]SlOO:通過目標定位單元201獲取投放目標地點O的距離和高度；
[0051]S200:所述控制單元101根據(jù)通過目標定位單元201獲取的投放目標地點O的距離和高度，參照預(yù)先設(shè)定的投放目標地點O的距離和高度與投送軌跡的對應(yīng)關(guān)系，確定所述無人機100需要完成的投送軌跡，其中，預(yù)先設(shè)定的投放目標地點O的距離和高度與投送軌跡的對應(yīng)關(guān)系可以通過實驗預(yù)先建立模型；
[0052]S300:基于所述投送軌跡，所述控制單元101控制所述無人機100運動；以及
[0053]S400:所述控制單元101控制所述釋放構(gòu)件240，釋放投放物300以按投送軌跡將所述投放物300空投至所述投放目標地點O。
[0054]如上所述，本發(fā)明的無人機投送裝置結(jié)構(gòu)簡單易行，借助普通易得的構(gòu)件，便可以實現(xiàn)傾斜投送、水平投送，而且投送速度快，貨物裝夾時間短。另外，本發(fā)明的無人機投送裝置的成本低廉、非常適合廣泛的商業(yè)應(yīng)用。因而，本發(fā)明具有較強的進步性。
[0055]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。
[0056]流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或更多個用于實現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實施方式的范圍包括另外的實現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
[0057]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項】
1.一種無人機投送裝置，其特征在于，所述無人機投送裝置包括無人機、目標定位單元、投送桿、釋放構(gòu)件以及控制單元， 所述目標定位單元用于獲取投放目標地點的位置參數(shù)， 所述投送桿的上端部自由旋轉(zhuǎn)地連接在所述無人機的底部上，所述投送桿的下端部與所述釋放構(gòu)件連接， 所述控制單元與所述無人機、所述目標定位單元通信連接， 所述釋放構(gòu)件通過所述控制單元控制成選擇性地保持和釋放投放物以將所述投放物空投至所述投放目標地點。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機投送裝置，其特征在于，所述投送桿為剛性桿。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機投送裝置，其特征在于，所述釋放構(gòu)件為電永磁吸盤、電磁吸盤或機械卡爪。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機投送裝置，其特征在于，所述無人機為四旋翼無人機、六旋翼無人機、八旋翼無人機或直升機。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機投送裝置，其特征在于，所述目標定位單元包括用于測量所述投放物與所述投放目標地點之間的水平距離的測距傳感器和用于確定所述投放目標地點的角度方位的攝像頭。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機投送裝置，其特征在于，所述測距傳感器為超聲波測距傳感器、雷達測距傳感器、紅外線測距傳感器或激光測距傳感器。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的無人機投送裝置，其特征在于，所述無人機投送裝置還包括用于測量所述投送桿的旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器，所述角度傳感器設(shè)置在所述投送桿的旋轉(zhuǎn)軸上。8.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的無人機投送裝置，其特征在于，所述無人機投送裝置還包括用于測量所述投放物的重量的拉力計，所述拉力計連接在所述投送桿與所述釋放構(gòu)件之間。9.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的無人機投送裝置，其特征在于，所述無人機投送裝置還包括用于測量所述投送桿的末端的加速度的加速度計和用于測量所述投送桿的末端的角度的陀螺儀。10.一種無人機投送方法，利用權(quán)利要求1所述的無人機投送裝置實現(xiàn)，其特征在于包括以下步驟: SlOO:通過目標定位單元獲取投放目標地點的距離和高度； S200:所述控制單元根據(jù)通過目標定位單元獲取的投放目標地點的距離和高度，參照預(yù)先設(shè)定的投放目標地點的距離和高度與投送軌跡的對應(yīng)關(guān)系，確定所述無人機需要完成的投送軌跡； S300:基于所述投送軌跡，所述控制單元控制所述無人機運動；以及 S400:所述控制單元控制所述釋放構(gòu)件，釋放投放物以按指定軌跡將所述投放物空投至所述投放目標地點。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種無人機投送裝置及方法。該無人機投送裝置包括無人機、目標定位單元、投送桿、釋放構(gòu)件以及控制單元。所述目標定位單元用于獲取投放目標地點的位置參數(shù)。所述投送桿的上端部自由旋轉(zhuǎn)地連接在所述無人機的底部上，所述投送桿的下端部與所述釋放構(gòu)件連接。所述控制單元與所述無人機、所述目標定位單元通信連接。所述釋放構(gòu)件通過所述控制單元控制成選擇性地保持和釋放投放物以將所述投放物空投至所述投放目標地點。本發(fā)明的無人機投送裝置可以實現(xiàn)傾斜投送、水平投送，而且投送速度快，貨物裝卸時間短。本發(fā)明的無人機投送裝置的成本低廉、非常適合廣泛的商業(yè)應(yīng)用。
【IPC分類】B64D1/02, B64D9/00
【公開號】CN105151303
【申請?zhí)枴緾N201510475535
【發(fā)明人】張子林, 何儉, 朱友明
【申請人】張子林, 何儉, 朱友明
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月6日