310:預(yù)先設(shè)置優(yōu)選執(zhí)行當(dāng)前策略；
步驟S311:判斷定時器是否觸發(fā)；如果是，則進入下一步；反之，跳轉(zhuǎn)到步驟314 ;
步驟S312:判斷預(yù)設(shè)的時間策略是否和現(xiàn)有執(zhí)行策略相沖突；如果有沖突，則跳回到步驟S309 ;反之，進入下一步；
步驟S313:執(zhí)行時間策略預(yù)設(shè)的拍攝動作；
步驟S314:判斷是否結(jié)束伴飛模式；如果是，則跳轉(zhuǎn)到步驟S316 ;反之，跳回到步驟S305繼續(xù)執(zhí)行伴飛模式；
步驟S315:提示捕捉失??；
步驟S316:結(jié)束。
[0073]在圖3所示的方法流程圖中，將所述的拍攝策略分為場景策略(將目標(biāo)的移動速度、環(huán)境狀況等作為條件，預(yù)設(shè)對應(yīng)的拍攝策略)和時間策略(預(yù)定在執(zhí)行伴飛模式后固定時間點上要執(zhí)行的策略)，飛行拍攝設(shè)備在飛行過程中通過輪詢場景策略條件來觸發(fā)場景策略的執(zhí)行，通過定時器來觸發(fā)時間策略的執(zhí)行。當(dāng)沖突發(fā)生時(即場景策略和時間策略在某一時刻均滿足執(zhí)行條件)，需要通過執(zhí)行仲裁機制來進行判斷?？蛻艨梢酝ㄟ^定制化仲裁策略來滿足自己的需求(如優(yōu)先執(zhí)行場景策略或者時間策略，優(yōu)先執(zhí)行當(dāng)前已執(zhí)行的策略等)。圖3中采用了優(yōu)先執(zhí)行當(dāng)前正在執(zhí)行的策略作為示例。
[0074]在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的設(shè)備實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
[0075]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。
[0076]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0077]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0078]本發(fā)明可以帶來這些有益的技術(shù)效果:本發(fā)明實施例公開的智能多模式飛行拍攝設(shè)備及其飛行控制方法，在自動跟蹤技術(shù)的基礎(chǔ)上，預(yù)設(shè)拍攝策略包括場景策略和時間策略，將所述目標(biāo)對象的移動速度、環(huán)境狀況作為所述場景策略的預(yù)設(shè)條件，所述飛行拍攝設(shè)備依據(jù)預(yù)設(shè)好的飛行策略實施拍攝，所述時間策略以預(yù)設(shè)好的時間軸為基礎(chǔ)設(shè)置相應(yīng)的拍攝動作，增加了較為豐富的拍攝模式，通過引入具有規(guī)律性的拍攝動作與拍攝策略，在完全無需人為操控的情況下，也能實現(xiàn)極佳的拍攝效果。
[0079]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:附圖只是一個實施例的示意圖，附圖中的模塊或流程并不一定是實施本發(fā)明所必須的。
[0080]以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
[0081]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種智能多模式飛行拍攝設(shè)備，所述飛行拍攝設(shè)備包括機架、飛行機構(gòu)、拍攝裝置和控制機構(gòu)，其特征在于:所述控制機構(gòu)還包括自動跟蹤模塊、拍攝動作設(shè)置模塊和拍攝策略設(shè)置模塊， 其中，所述自動跟蹤模塊識別目標(biāo)對象，針對所述目標(biāo)對象實現(xiàn)航跡追蹤，跟隨拍攝； 所述拍攝動作設(shè)置模塊預(yù)定義所述飛行拍攝設(shè)備的至少一種拍攝動作； 所述拍攝策略設(shè)置模塊根據(jù)所述目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)條件設(shè)置相應(yīng)的拍攝策略，滿足所述預(yù)設(shè)條件時，執(zhí)行對應(yīng)的所述拍攝動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能多模式飛行拍攝設(shè)備，其特征在于:所述拍攝動作設(shè)置模塊設(shè)置的所述拍攝動作包括飛行動作和/或云臺動作和/或飛行動作與云臺動作的組入口 ο
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的智能多模式飛行拍攝設(shè)備，其特征在于:所述拍攝策略設(shè)置模塊設(shè)置的拍攝策略包括場景策略和/或時間策略。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能多模式飛行拍攝設(shè)備，其特征在于:所述飛行拍攝設(shè)備還包括仲裁機制執(zhí)行模塊，適用于當(dāng)所述場景策略和所述時間策略同時滿足執(zhí)行條件時，通過所述仲裁機制執(zhí)行模塊來判斷當(dāng)前的拍攝動作。
5.一種智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法，包括以下步驟: 步驟(I )、通過安裝于所述飛行拍攝設(shè)備上的拍攝裝置捕捉目標(biāo)對象； 步驟(2)、當(dāng)捕捉目標(biāo)對象成功后執(zhí)行基本拍攝模式，并開始實時判斷是否滿足相應(yīng)的拍攝策略；如果滿足，則向下執(zhí)行；反之，繼續(xù)執(zhí)行所述基本拍攝模式； 步驟(3)、控制所述飛行拍攝設(shè)備執(zhí)行所述拍攝策略的相應(yīng)拍攝動作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法，其特征在于:所述拍攝策略包括場景策略，以所述目標(biāo)對象的場景特征作為所述場景策略的預(yù)設(shè)條件，當(dāng)滿足某一場景特征時，所述飛行拍攝設(shè)備依據(jù)預(yù)設(shè)的場景策略實施相應(yīng)的拍攝動作。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法，其特征在于:所述拍攝策略包括時間策略，即以預(yù)設(shè)好的時間軸為基礎(chǔ)設(shè)置相應(yīng)的拍攝動作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法，其特征在于:還包括仲裁機制執(zhí)行步驟，即當(dāng)所述場景策略和所述時間策略同時滿足執(zhí)行條件時，通過執(zhí)行仲裁機制來判斷當(dāng)前的拍攝動作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法，其特征在于:所述仲裁機制優(yōu)先執(zhí)行當(dāng)前正在執(zhí)行的拍攝策略。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法，其特征在于:所述拍攝動作包括飛行動作和/或云臺動作和/或飛行動作與云臺動作的組合。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能多模式飛行拍攝設(shè)備及其飛行控制方法，屬于航空技術(shù)領(lǐng)域。飛行拍攝設(shè)備包括機架、飛行機構(gòu)、拍攝裝置和控制機構(gòu)，控制機構(gòu)還包括自動跟蹤模塊、拍攝動作設(shè)置模塊和拍攝策略設(shè)置模塊，其中，自動跟蹤模塊識別目標(biāo)對象，針對目標(biāo)對象實現(xiàn)航跡追蹤，跟隨拍攝；拍攝動作設(shè)置模塊預(yù)定義飛行拍攝設(shè)備的至少一種拍攝動作；拍攝策略設(shè)置模塊根據(jù)目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)條件設(shè)置相應(yīng)的拍攝策略，滿足預(yù)設(shè)條件時，執(zhí)行對應(yīng)的拍攝動作。通過本發(fā)明在傳統(tǒng)自動跟拍目標(biāo)對象的技術(shù)基礎(chǔ)上，以豐富的拍攝模式完成智能化情景式拍攝，在完全無需人為操控的情況下，就能夠生成具有鏡頭感、震撼效果的拍攝成果。
【IPC分類】B64D47-08
【公開號】CN104828256
【申請?zhí)枴緾N201510198727
【發(fā)明人】楊珊珊
【申請人】楊珊珊
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年4月21日