所述多旋翼無人機包括呈長條流線型的機身，機身大致為長方體結構，其邊角及轉角處均為流線型過渡，以使得空氣在機身的表面流過時表現(xiàn)為層流，從而降低多旋翼無人機在飛行過程中的阻力。優(yōu)選的，機身由碳纖維材料制成，在滿足較高使用強度和剛度的前提下，可大幅減輕機身的重量，從而降低多旋翼無人機的動力需求以及提高多旋翼無人機的機動性。當然，在本發(fā)明的其他實施例中，機身還可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。機身上設有多個相對于所述機身中的對稱平面呈對稱分布的漿臂，每一個漿臂遠離所述機身的一端設有槳葉組件，所述槳葉組件包括安裝在所述漿臂上的電機和連接在所述電機的輸出軸上的槳葉，每一片槳葉的旋轉軸線均位于同一圓柱面上。
[0026]當然，所述多旋翼無人機的說明只是一個簡單說明，具體還包括許多其他的組成構件，也還有其他許多種無人機類型，均可以用于實現(xiàn)本發(fā)明的目的，在此不再贅述。
[0027]但是，從消費級市場的需求以及用戶對于飛行拍攝的操縱便利性的發(fā)展趨勢來看，本發(fā)明技術方案的飛行拍攝設備主要是指小、微型多旋翼無人機，這種無人機因為體積小、成本低、飛行穩(wěn)定性較好，飛行拍攝成本低等，逐漸占領了消費級的航拍市場。
[0028]實施例一、一種智能多模式飛行拍攝設備。
[0029]圖1為本發(fā)明實施例一的智能多模式飛行拍攝設備結構框圖，本發(fā)明實施例將結合圖1進行具體說明。
[0030]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種智能多模式飛行拍攝設備，所述飛行拍攝設備包括機架101、飛行機構105、拍攝裝置103和控制機構104，所述控制機構104還包括自動跟蹤模塊102、拍攝動作設置模塊106和拍攝策略設置模塊107，其中:
所述自動跟蹤模塊102通過所述拍攝裝置103識別目標對象，根據(jù)所述目標對象的移動軌跡實現(xiàn)航跡追蹤，跟隨拍攝；
所述拍攝動作設置模塊106預定義所述飛行拍攝設備的至少一種拍攝動作；
所述拍攝策略設置模塊107根據(jù)所述目標對象的預設條件設置相應的拍攝策略，滿足所述預設條件時，執(zhí)行對應的所述拍攝動作。
[0031]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述飛行拍攝設備為無人機，所述無人機為多旋翼飛行器，尤其適用于小型、微型多旋翼飛行器。
[0032]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述飛行機構105包括電子調速器、電機和螺旋槳，所述電子調速器的輸出端連接所述電機，所述螺旋槳與所述電機連接，所述電機控制所述螺旋槳以不同轉速旋轉。
[0033]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述飛行拍攝設備還可以包括云臺機構，將所述拍攝裝置103設置在所述云臺機構上，從而可以實現(xiàn)所述拍攝裝置103的靈活運動，而不是固定在所述飛行拍攝設備上，其中所述云臺機構包括掛載件、固定支架、電機、云臺機架、相機支架和相機。
[0034]下面以四旋翼無人機進行舉例說明，所述四旋翼無人機包括機架、飛行機構、云臺機構和控制機構，機架沿其機體伸出四只機臂，機體下部設置有腳架，機臂和腳架均可為輕質固定結構或輕質可折疊結構，飛行機構設置于四只機臂的末端，云臺機構通過掛載桿掛載于無人機機體底部，云臺機構上安裝有相機，云臺機構用于調節(jié)相機光軸與地面的拍攝角度，控制機構用于控制無人機飛行到指定高度及調節(jié)云臺機構翻轉。該飛行機構包括電子調速器、電機和螺旋槳，電子調速器的輸出端連接電機，螺旋槳的下部設置有一快拆件，螺旋槳通過該快拆件與電機活動連接，電機控制螺旋槳以不同轉速旋轉。所述云臺機構包括掛載件、固定支架、X軸電機、云臺機架、相機支架、Y軸電機和相機，所述掛載件的一端設置有卡口，掛載件通過該卡口卡合于掛載桿上，掛載件的另一端與固定支架固連，固定支架的下部固連X軸電機，X軸電機的輸出軸與云臺機架相連，X軸電機控制云臺機架旋轉；所述云臺機架為U型結構，該云臺機架的一端固連有Y軸電機，云臺機架的另一端對稱設置有轉軸；所述相機支架也為U型結構，該相機支架的一端與Y軸電機的輸出軸相連，相機支架的另一端與轉軸相連，Y軸電機控制相機支架旋轉；所述相機固連于相機支架上。
[0035]所述云臺機構還包括陀螺儀、X軸電子調速器和Y軸電子調速器，所述陀螺儀的輸入端與所述接收機相連，該陀螺儀分別控制所述X軸電子調速器和所述Y軸電子調速器動作，所述X軸電子調速器連接所述X軸電機，所述Y軸電子調速器連接所述Y軸電機。
[0036]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述控制機構104還包括主控制器、電池、GPS導航儀、IMU模塊(Inertial measurement unit，慣性測量單元)和接收機，所述主控制器的輸入端分別與所述GPS導航儀、所述IMU模塊的輸出端相連，所述主控制器的輸出端連接所述電子調速器和所述接收機，所述電子調速器的輸出端連接所述電機，所述接收機的輸出端連接所述陀螺儀，所述電池為無人機動作供電。
[0037]所述機架、掛載件、固定支架、云臺機架和相機支架均為碳纖維材質，體積小重量輕。
[0038]通過所述GPS導航儀的定位可以準確反饋當前的地理位置信息，通過所述IMU模塊則準確反饋角速率與加速度信息，而飛行姿態(tài)信息則通過陀螺儀反饋，所述主控制器根據(jù)上述反饋信息，結合預設的策略自動驅動云臺機構的X軸電機和Y軸電機，從而控制相機在X、Y兩個方向上運動，使相機光軸與大地表面的拍攝角度可以按照預想進行自動調整，實現(xiàn)各種想要的拍攝動作。
[0039]所述相機為佳能S120數(shù)碼相機。
[0040]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述拍攝動作包括飛行動作和/或云臺動作和/或飛行動作與云臺動作的組合。
[0041]具體的，所述飛行動作，即通過對所述飛行拍攝設備的控制，實現(xiàn)預設好的規(guī)定飛行動作，比如包括圍繞目標對象環(huán)繞飛行、追蹤目標對象的同時向上飛行、追蹤目標對象的同時向下飛行、追蹤目標的同時向自身左側飛行、追蹤目標對象的同時向自身右側飛行等；所述云臺動作，即通過信號控制實現(xiàn)預設好的云臺動作，比如云臺向上方調整拍攝角度、云臺向下方調整拍攝角度、云臺向自身左側調整拍攝角度、云臺向自身右側調整拍攝角度等；所述飛行動作與云臺動作的組合，即通過對所述飛行拍攝設備的控制實現(xiàn)飛行動作的同時，云臺同時完成預設好的動作，兩者共同配合，完成特定拍攝效果。
[0042]例如，控制所述飛行拍攝設備圍繞目標對象環(huán)繞飛行時，云臺機構始終保持對目標對象的穩(wěn)定拍攝；再例如，控制所述飛行拍攝設備向上飛行的同時，云臺機構向自身左側調整拍攝角度，旋轉360度；再如，還可控制所述飛行拍攝設備朝著目標前進的方向，超越目標對象。
[0043]利用上述飛行動作和/或云臺動作的組合，就能實現(xiàn)一些特定的情景式拍攝功會K。
[0044]如果將追蹤飛行拍攝的模式定義為基本拍攝模式，所述基本拍攝模式可以是【背景技術】中所述自動跟蹤目標對象的拍攝模式，還可以根據(jù)目標對象攜帶的信號源來實現(xiàn)信號追蹤等。那么，可以將環(huán)繞目標對象飛行拍攝的功能定義為環(huán)繞拍攝情景模式；可以將旋轉360度拍攝的功能定義為全景拍攝情景模式；除此之外，還可以有更多飛行動作和云臺動作的組合，例如邊上升邊追蹤目標對象拍攝，例如左右搖擺拍攝，例如飛行超越目標對象，拍攝目標對象正面等。
[0045]本發(fā)明另一個實施例中，所述云臺動作不是必須的。事實上，對于某些簡化的情況下，比如為了降低設備成本，可以犧牲一部分功能性。比如飛行拍攝設備不設置云臺，拍攝裝置采用基本固定的方式，固定在所述飛行拍攝設備上，此時，同樣可以通過飛行拍攝設備飛行動作的控制，完成豐富的拍攝任務。跟蹤拍攝、拉遠拉近拍攝、圍繞拍攝、繞前拍攝等，均可以通過對所述飛行拍攝設備的飛行速度、飛行高度、飛行方向等的控制來同樣實現(xiàn)。
[0046]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述拍攝策略設置模塊設置的拍攝策略包括場景策略和/或時間策略。
[0047]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述飛行拍攝設備還包括仲裁機制執(zhí)行模塊，適用于當所述場景策略和所述時間策略同時滿足執(zhí)行條件時，通過所述仲裁機制執(zhí)行模塊來判斷當前的拍攝動作。