[0048]上面的所述四旋翼無人機以具體的例子作進一步的描述，但這里的例子僅是為了說明更加容易理解，而不是用于限制本發(fā)明的適用范圍。
[0049]實施例二、智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法。
[0050]無人機用于航拍已經(jīng)得到廣泛運用，目前已有跟蹤目標對象進行拍攝的無人機，其主要原理是利用了視覺追蹤系統(tǒng)，通過拍攝裝置判斷和識別目標對象，這里所述拍攝裝置可以是攝像頭，也可以是相機，然后根據(jù)識別目標對象的移動軌跡，實現(xiàn)航跡追蹤，跟隨拍攝。此外，用于實現(xiàn)自動跟蹤的技術(shù)還有很多其他選擇，比如在被跟蹤的目標對象身上設(shè)置信號發(fā)射器，無人機根據(jù)該信號發(fā)射機所發(fā)出的信號來進行目標跟蹤等。但是現(xiàn)有的跟蹤追拍技術(shù)，只關(guān)注目標對象不要丟失，無論目標是以什么方式來移動，航拍角度基本上是比較固定的。這樣的方式進行航拍，最終得到的攝影片其效果單一、缺乏現(xiàn)場感。
[0051]事實上，如果不是采用自動跟蹤的拍攝技術(shù)，現(xiàn)有技術(shù)也主要是通過人為遙控無人機來實現(xiàn)拍攝過程，這個遙控過程既包括無人機的飛行線路，也包括無人機上攝像設(shè)備的拍攝角度，依托于有經(jīng)驗的操控者，能夠?qū)崿F(xiàn)地面上無法拍攝得到的角度與組合效果。
[0052]上述兩種方式存在的問題是，這兩種拍攝方式各有其特點，自動跟拍的便捷性和科技感與人工控拍的藝術(shù)感和靈活性不能兼得。
[0053]圖2為本發(fā)明實施例二的智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法流程圖，包括以下步驟:
步驟S201:通過安裝于所述飛行拍攝設(shè)備上的拍攝裝置捕捉目標對象；
步驟S202:判斷捕捉目標對象是否成功；如果成功，則執(zhí)行下一步；反之，跳轉(zhuǎn)到步驟S206 ；
步驟S203:當捕捉目標對象成功后執(zhí)行基本拍攝模式；
步驟S204:實時判斷是否滿足相應(yīng)的拍攝策略；如果滿足，則向下執(zhí)行；反之，跳回到步驟S203 ；
步驟S205:控制所述飛行拍攝設(shè)備執(zhí)行所述拍攝策略的相應(yīng)拍攝動作；
步驟S206:結(jié)束。
[0054]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述拍攝策略包括場景策略，即，將所述目標對象的場景特征作為所述場景策略的預設(shè)條件，當滿足某一場景特征時，所述飛行拍攝設(shè)備依據(jù)預設(shè)的場景策略實施相應(yīng)的拍攝動作。
[0055]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述場景特征可以包括目標對象的移動速度、移動方向、移動加速度、障礙情況和/或目標對象數(shù)量等。
[0056]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述拍攝策略包括時間策略，即以預設(shè)好的時間軸為基礎(chǔ)設(shè)置相應(yīng)的拍攝動作。
[0057]除了單獨使用上述兩種拍攝策略之外，還可以結(jié)合使用上述兩種拍攝策略，此時，還應(yīng)包括一個仲裁機制，即當所述場景策略和所述時間策略同時滿足執(zhí)行條件時，通過執(zhí)行仲裁機制來判斷當前的拍攝動作。
[0058]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述仲裁機制優(yōu)先執(zhí)行當前正在執(zhí)行的拍攝策略。當然，在其他實施例中，也可以設(shè)置優(yōu)先執(zhí)行所述場景策略或者時間策略。
[0059]本發(fā)明實施例一中所述情景模式的拍攝，既可以是預先設(shè)計好的以時間軸為基礎(chǔ)的拍攝策略，也可以是根據(jù)目標對象的具體情況進行判斷的智能化拍攝策略，也即場景策略。
[0060]關(guān)于依據(jù)時間軸實施的時間策略，舉例如下:
比如預先設(shè)計好，在基本拍攝模式下，追蹤飛行拍攝5秒后，執(zhí)行10秒的環(huán)繞拍攝，然后繼續(xù)追蹤飛行拍攝5秒，然后執(zhí)行2秒的搖擺拍攝，然后繼續(xù)追蹤飛行拍攝3秒，然后執(zhí)行全景拍攝，完成全景拍攝之后返航。
[0061]關(guān)于智能化拍攝策略也即所述場景策略，舉例如下:
可以將目標對象的移動速度、環(huán)境狀況等作為條件，預設(shè)對應(yīng)的拍攝策略，飛行拍攝設(shè)備依據(jù)預設(shè)的場景策略實施相應(yīng)的拍攝動作。
[0062]例如:
基本拍攝模式下，執(zhí)行自動追蹤目標對象并拍攝的任務(wù)，飛行速度與目標對象移動速度相匹配，飛行高度為5米；
當目標對象移動速度在5m/s以上時，執(zhí)行基本拍攝模式，即追蹤飛行拍攝；
當目標對象移動速度在3-5m/s范圍內(nèi)，且持續(xù)5秒以上時，執(zhí)行一次飛行超越目標，并控制云臺始終保持對目標對象的“拍正臉”模式；
當目標對象停止移動保持3秒以上時，執(zhí)行一次環(huán)繞拍攝；
當完成5次非基本拍攝模式的拍攝后，執(zhí)行返航命令。
[0063]通過調(diào)整上述拍攝策略的具體參數(shù)，可以實現(xiàn)不同的智能化拍攝，最簡單的，僅僅只是基本拍攝模式與環(huán)繞模式的組合也能讓單調(diào)枯燥的跟蹤拍攝效果改進成為一個有豐富展示效果的“大片”。
[0064]例如，只需要將飛行拍攝設(shè)備簡單設(shè)置為執(zhí)行基本拍攝模式的跟蹤拍攝，當目標停止移動5秒后，實施環(huán)繞拍攝，然后返航的工作方式。然后用戶讓飛行拍攝設(shè)備啟動飛行拍攝，之后用戶只需完成慢跑I分鐘，途徑棧橋抵達小島，然后停留不動的運動過程，則飛行拍攝設(shè)備能夠自動完成沿途跟蹤拍攝，并且，當用戶抵達小島之后，對用戶所在地進行環(huán)繞拍攝的效果，在最簡便的條件下，能夠幫助用戶完成有設(shè)計的拍攝效果。
[0065]再例如，當所述無人機檢測到當前正在拍攝的目標對象周圍出現(xiàn)多個與目標對象類似的個體時，判斷為進入合影拍攝模式，此時調(diào)整焦距與拍攝角度、拍攝距離，完成合影拍攝。
[0066]可調(diào)的策略與參數(shù)，決定了這種飛行拍攝設(shè)備的智能化程度，用戶可以根據(jù)其使用熟悉程度自由的確定，是完成簡單直接有創(chuàng)意的拍攝效果，還是專業(yè)的長鏡頭拍攝。無論對于什么類型的用戶，都能從中充分感受到拍攝的樂趣。
[0067]這些預定義的情景模式，具有不同拍攝呈現(xiàn)效果。如果在追蹤目標拍攝的過程中，結(jié)合使用這些情景拍攝模式，就可以實現(xiàn)在無需專業(yè)人員配合的情況下，完成具有各種豐富拍攝效果的用戶自拍視頻，極大降低了拍攝成本，并且也提高了使用體驗。
[0068]本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，基于時間軸的拍攝策略與基于場景的拍攝策略，還可以結(jié)合使用，只需要制定適當?shù)臎_突裁決機制，就能實現(xiàn)多種策略的共存。事實上，最為常見的方式，就是存在沖突裁決機制，如果裁決機制有效，則按照裁決結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)的策略，如果裁決機制失效，則判定執(zhí)行基本拍攝模式的飛行。
[0069]本發(fā)明實施例雖然提供的拍攝策略和拍攝動作是有限的、相對固定的，但是結(jié)合用戶的使用和目標對象的情況，能夠衍生出具有無限需求的消費市場。
[0070]總之，本發(fā)明實施例提出了一種方法，在自動跟蹤技術(shù)的基礎(chǔ)上，提出了增加較為豐富的拍攝模式，通過引入具有規(guī)律性的拍攝動作與拍攝策略，在完全無需人為操控的情況下，也能實現(xiàn)極佳的拍攝效果。一旦感應(yīng)到目標對象在一個預定時間(比如5秒)之內(nèi)，沒有發(fā)生位置變換，則轉(zhuǎn)入圍繞目標對象旋轉(zhuǎn)拍攝的模式；或者感應(yīng)目標對象的移動速度減半的情況下，自動轉(zhuǎn)入繞前拍攝的模式；如此無需對目標對象手動操縱，就能夠生成具有鏡頭感、震撼效果的拍攝效果。
[0071]實施例三、智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法。
[0072]圖3為本發(fā)明實施例三的智能多模式飛行拍攝設(shè)備的飛行控制方法流程圖，包括以下步驟:
步驟S301:開始；
步驟S302:攝影裝置捕捉目標對象；
步驟S303:判斷捕捉目標對象是否成功；如果成功，則進入下一步；反之，跳轉(zhuǎn)到步驟S315 ；
步驟S304:獲取定時策略，設(shè)置定時器；
步驟S305:所述智能多模式飛行拍攝設(shè)備執(zhí)行伴飛模式；
步驟S306:判斷所述飛行拍攝設(shè)備是否觸發(fā)智能拍攝模式；如果是，則進入下一步；反之，跳轉(zhuǎn)到步驟S311 ；
步驟S307:判斷根據(jù)場景策略將要執(zhí)行的拍攝動作是否與現(xiàn)有正在執(zhí)行的策略的拍攝動作相沖突；如果有沖突，則跳轉(zhuǎn)到步驟S309 ;反之，進入下一步；
步驟S308:所述飛行拍攝設(shè)備執(zhí)行場景策略預設(shè)的拍攝動作；
步驟S309:所述飛行拍攝設(shè)備執(zhí)行仲裁機制；
步驟S