1.一種全向載具（100），包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的全向載具（100），其中，每個旋轉(zhuǎn)連接件（107）包括主體，所述主體具有第一孔口（123）和第二孔口（125），相應的臂（102a-d）通過所述第一孔口（123）插入，并且所述旋轉(zhuǎn)連接件（107）圍繞所述第一孔口（123）旋轉(zhuǎn)，所述第二孔口（125）垂直于所述第一孔口（123），并且聯(lián)接到相應的可定向推進模塊（103a-d）的旋轉(zhuǎn)軸（117）通過所述第二孔口（125）被插入并且在所述第二孔口（125）內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（100），其中，所述推進模塊的旋轉(zhuǎn)中心位于所述多個臂（102a-d）的幾何軸線上，并且與所述可定向推進模塊（103a-d）的所述框架（106）的幾何軸線共面。
4.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（100），其中，每個推進單元（105）是獨立可控的推進單元并且被配置為產(chǎn)生獨立推力模量。
5.根據(jù)權利要求4所述的全向載具（100），其中，每個推進單元（105）被配置為產(chǎn)生一扭矩，所述扭矩依賴于或者獨立于所產(chǎn)生的推力模量。
6.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（100），其中，至少一個推進單元（105）選自包括旋翼、螺旋槳、渦輪螺旋槳發(fā)動機、噴氣發(fā)動機及其任意組合的組。
7.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（100），包括附接到所述主體部（101）的下表面的起落架、或多個起落架，每個起落架附接到相應的可定向推進模塊的下表面。
8.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（100），其中，處于著陸配置的所述可定向推進模塊（103a-d）的質(zhì)心位于其相應的旋轉(zhuǎn)連接件（107）的旋轉(zhuǎn)中心下方。
9.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（100），其中，所述全向可定向載具（103a-d）選自包括全向空中載具、全向水下載具、全向太空空間載具或其任意組合的組。
10.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（100），包括電連接所述主體部（101）和所述可定向推進模塊（103a-d）的滑環(huán)（126a-c），所述滑環(huán)（126a-c）被配置為允許在所述主體部（101）和所述可定向推進模塊（103a-d）之間傳輸數(shù)據(jù)和電力中的至少一者。
11.根據(jù)權利要求1至9中任一項所述的全向載具（100），包括電連接所述主體部（101）和所述可定向推進模塊（103a-d）的松散電纜（131），所述松散電纜（131）與自動解繞算法或?qū)λ鏊缮㈦娎|（131）的圈數(shù)的機械限制相結合，并且被配置為允許在所述主體部（101）和所述可定向推進模塊（103a-d）之間傳輸數(shù)據(jù)和電力中的至少一者。
12.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（200），包括位于所述主體部（201）中的控制器（202），所述控制器（202）被配置為操作所述多個可定向推進模塊（204a-d）。
13.根據(jù)權利要求1至11中任一項所述的全向載具（300），包括：
14.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的全向載具（100），其中，所述全向載具（100）是過度驅(qū)動全向載具。
15.一種用于操控全向載具的方法（400），包括：