本發(fā)明涉及全向載具領(lǐng)域。這樣的載具能夠在三維空間中獨(dú)立地施加力和扭矩，從而在其整個(gè)配置空間上實(shí)現(xiàn)完全驅(qū)動(dòng)。特別地，本文公開的全向載具在其主體部和其可定向推進(jìn)模塊之間與兩個(gè)正交的被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)合，并且可以應(yīng)用于例如空中、水下和太空操控和操作。

背景技術(shù)：

1、為了全面描述剛體在三維空間中的運(yùn)動(dòng)，需要至少六個(gè)變量。常見的慣例是使用沿著z軸（偏航）、y軸（俯仰）和x軸（滾轉(zhuǎn)）的三個(gè)連續(xù)旋轉(zhuǎn)來表示定向，并且用三個(gè)平移變量x、y和z來表示位置。因此，三維空間中的剛體被認(rèn)為具有六個(gè)獨(dú)立的自由度(degrees?offreedom,?dof)。

2、平行軸多旋翼飛行器（諸如四旋翼飛行器、六旋翼飛行器等）是欠驅(qū)動(dòng)空中載具。也就是說，它們不能同時(shí)控制其主體部的6個(gè)dof。在這樣的設(shè)備中，受控的水平平移需要犧牲角度控制，反之亦然。

3、最近，無人駕駛飛行器（uav）已經(jīng)成功地應(yīng)用于諸如搜索和救援操作、交通監(jiān)控、基礎(chǔ)設(shè)施檢查、農(nóng)業(yè)或拍攝等。雖然這些任務(wù)中的大多數(shù)僅依賴于載具的被動(dòng)感測(cè)能力，但是空中機(jī)器人領(lǐng)域的最近進(jìn)展力求實(shí)現(xiàn)載具與其環(huán)境的主動(dòng)物理交互，從而將該技術(shù)的范圍擴(kuò)展到諸如高空作業(yè)、遠(yuǎn)程基礎(chǔ)設(shè)施維護(hù)或拾取和放置操作的活動(dòng)。

4、這些類型的空中操控應(yīng)用通常需要將工具附接到載具。欠驅(qū)動(dòng)載具呈現(xiàn)的缺點(diǎn)是無法同時(shí)控制其位置和定向。克服這種缺乏機(jī)動(dòng)性的缺陷的方式之一是將諸如萬向節(jié)或機(jī)器人臂等致動(dòng)機(jī)構(gòu)附接到欠驅(qū)動(dòng)載具的主體部。然而，該解決方案增加了載具重量，降低了總有效載荷和自主性，并且由于兩個(gè)子系統(tǒng)都存在耦合動(dòng)態(tài)，因此控制復(fù)雜性也很高。

5、另一種可能的解決方案是將操控工具剛性地附接到完全驅(qū)動(dòng)載具的主體部。完全驅(qū)動(dòng)載具獨(dú)立地控制它們的位置和定向，這導(dǎo)致工具操作任務(wù)的高機(jī)動(dòng)性。完全驅(qū)動(dòng)空中載具當(dāng)中有一種特別受到關(guān)注的，就是全向載具。這些系統(tǒng)在其整個(gè)定向空間上滿足完全驅(qū)動(dòng)條件，并且不限于特定范圍。許多全向載具依靠專用致動(dòng)器（例如，伺服電機(jī)）來使其推進(jìn)器傾斜，并控制凈推力矢量相對(duì)于主車身的定向，然而，這些額外的致動(dòng)器使結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性更高，增加了重量，使制造和維護(hù)成本更高，并且降低了載具安全性和可靠性。

6、因此，在本領(lǐng)域中需要具有簡單的結(jié)構(gòu)、并降低成本的全向完全驅(qū)動(dòng)載具，同時(shí)它們還要呈現(xiàn)高性能、高精度和高機(jī)動(dòng)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服上述缺點(diǎn)，本發(fā)明公開了一種基于可定向推力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)的全向載具，該全向載具由多個(gè)可定向推進(jìn)模塊形成，多個(gè)可定向推進(jìn)模塊通過由兩個(gè)連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)形成的被動(dòng)旋轉(zhuǎn)連接件連接到主體部（艙體），兩個(gè)連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線是共面且垂直的。

2、本發(fā)明的第一目的是一種全向載具，其包括主體部、從主體部徑向延伸并與其聯(lián)接的多個(gè)臂、以及多個(gè)可定向推進(jìn)模塊。每個(gè)可定向推進(jìn)模塊聯(lián)接到多個(gè)臂中的相應(yīng)臂，并且包括至少三個(gè)推進(jìn)單元。至少三個(gè)推進(jìn)單元于固定位置和朝向剛性地附接到對(duì)應(yīng)的可定向推進(jìn)模塊的框架。也就是說，推進(jìn)單元以固定的x、y和z位置以及以固定的偏航角、滾動(dòng)角和俯仰角剛性地附接到對(duì)應(yīng)的可定向推進(jìn)模塊的框架。由特定可定向推進(jìn)模塊的推進(jìn)單元中的每一個(gè)施加的推力可以彼此不同。因此，可定向推進(jìn)模塊的多個(gè)推進(jìn)單元可以被配置為實(shí)現(xiàn)推進(jìn)模量的凈推力矢量的任何期望的定向和模量。

3、進(jìn)而，每個(gè)可定向推進(jìn)模塊通過旋轉(zhuǎn)連接件的插入聯(lián)接到多個(gè)臂中的相應(yīng)臂。每個(gè)旋轉(zhuǎn)連接件由聯(lián)接到相應(yīng)臂的第一被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和附接到可定向推進(jìn)模塊的第二被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)形成，其中，第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸垂直于第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線并且與第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線共面。第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)被配置為允許可定向推進(jìn)模塊圍繞臂旋轉(zhuǎn)，并且第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)被配置為允許可定向推進(jìn)模塊圍繞可定向推進(jìn)模塊的垂直于臂的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使得可定向推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部設(shè)置有兩個(gè)dof。為了完全控制每個(gè)可定向推進(jìn)模塊的推力矢量相對(duì)于主體部的相對(duì)定向，需要不超過兩個(gè)dof。例如，旋轉(zhuǎn)連接件可以是其中集成或形成連續(xù)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的單一主體?？蛇x地，每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可以集成或形成為彼此連續(xù)定位的單獨(dú)主體。

4、如本文所使用的，術(shù)語“轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)”也稱為銷關(guān)節(jié)或鉸鏈關(guān)節(jié)，可以指能夠?qū)蓚€(gè)主體的運(yùn)動(dòng)限制為沿共同軸的純旋轉(zhuǎn)的單自由度運(yùn)動(dòng)副。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)不允許平移或滑動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可以由銷或指節(jié)關(guān)節(jié)通過旋轉(zhuǎn)軸承制成。術(shù)語“被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)”是指不被任何裝置或機(jī)構(gòu)（諸如電機(jī)、致動(dòng)器或類似裝置）致動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

5、另外，全向載具包括位于每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)附近的旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器被配置成監(jiān)測(cè)每個(gè)可定向推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部的定向。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和相應(yīng)旋轉(zhuǎn)編碼器之間的距離將取決于編碼器的操作范圍，并且將足夠小，以允許編碼器監(jiān)測(cè)相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)。特別地，位于聯(lián)接到臂的第一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)附近的旋轉(zhuǎn)編碼器監(jiān)測(cè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（或其中集成有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的主體）相對(duì)于臂的角位置，并且位于聯(lián)接到可定向推進(jìn)模塊的旋轉(zhuǎn)軸的第二轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)附近的旋轉(zhuǎn)編碼器監(jiān)測(cè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（或其中集成有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的主體）相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸的角位置，使得同一旋轉(zhuǎn)連接件的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的讀數(shù)的組合將提供特定可定向推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部的定向。

6、如本文所用，術(shù)語“旋轉(zhuǎn)編碼器”可以指被配置為監(jiān)測(cè)軸或車軸的角位置或運(yùn)動(dòng)并將其轉(zhuǎn)換為模擬或數(shù)字信號(hào)的機(jī)電設(shè)備。旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出提供關(guān)于當(dāng)前軸位置或關(guān)于軸運(yùn)動(dòng)的信息。旋轉(zhuǎn)編碼器可以是絕對(duì)或增量旋轉(zhuǎn)編碼器。

7、可以通過改變由每個(gè)推進(jìn)單元產(chǎn)生的相對(duì)推力來控制可定向推進(jìn)模塊的運(yùn)動(dòng)。具體地，可以通過改變由每個(gè)推進(jìn)單元產(chǎn)生的相對(duì)推力來控制可定向推進(jìn)模塊圍繞兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線的運(yùn)動(dòng)（滾動(dòng)和俯仰）。例如，可以通過增加位于一側(cè)的推進(jìn)單元的推力并減少位于相對(duì)側(cè)的推進(jìn)單元的推力來實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)和俯仰?？梢酝ㄟ^使可定向推進(jìn)模塊向預(yù)期行進(jìn)方向傾斜來實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)，并且通過同時(shí)增加每個(gè)推進(jìn)單元中的推力（上升）或通過同時(shí)減小每個(gè)推進(jìn)單元中的推力（下降）來實(shí)現(xiàn)垂直運(yùn)動(dòng)。通過修改每個(gè)推進(jìn)模塊的凈推力來控制主體部的角運(yùn)動(dòng)。例如，增加位于一側(cè)的推進(jìn)模塊的推力并且減小位于相對(duì)側(cè)的推進(jìn)模塊的推力來控制滾動(dòng)和俯仰，而可以通過推力矢量策略來控制偏航，其中，每個(gè)推進(jìn)模塊向最大扭矩的方向傾斜。

8、通過使用被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)來將可定向推進(jìn)模塊聯(lián)接到全向載具的主體，可以使旋轉(zhuǎn)軸（特別是聯(lián)接到可定向推進(jìn)模塊的旋轉(zhuǎn)軸和也充當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸的主體部的臂）穿過相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)連接件，而無需在形成或集成轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的一個(gè)或多個(gè)主體中包括任何空間來用于包括諸如慣性傳感器（陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)等）的設(shè)備，從而測(cè)量可定向推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部的定向。相反，可以用外部設(shè)備（諸如旋轉(zhuǎn)編碼器）來測(cè)量該定向，從而降低旋轉(zhuǎn)連接件的結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性并降低其維護(hù)和制造成本。

9、利用旋轉(zhuǎn)編碼器獲得的可定向推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部的定向的測(cè)量、以及全向載具本身的定向的測(cè)量，比通過使用基于來自慣性傳感器的測(cè)量的估計(jì)算法計(jì)算的估計(jì)獲得的定向更準(zhǔn)確。此外，其需要更少的機(jī)載計(jì)算，因?yàn)樾D(zhuǎn)編碼器提供可定向推進(jìn)模塊與主體部之間的角度作為相對(duì)測(cè)量，而不是從復(fù)雜的傳感器融合算法導(dǎo)出估計(jì)。使用旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)一步避免慣性傳感器可能發(fā)生的漂移問題。

10、在一些實(shí)施例中，不作為本發(fā)明的部件，全向載具可以具有一些旋轉(zhuǎn)連接件，這些旋轉(zhuǎn)連接件僅具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，因此相應(yīng)可定向推進(jìn)模塊僅具有一個(gè)dof。優(yōu)選地，在這些實(shí)施方式中，其余的可定向推進(jìn)模塊將具有足夠的dof，因此全向載具被過度致動(dòng)。在一些其它實(shí)施例中，不作為本發(fā)明的部件，一些可定向推進(jìn)模塊可以固定地聯(lián)接到其相應(yīng)臂。優(yōu)選地，在這些實(shí)施方式中，其余的可定向推進(jìn)模塊將具有足夠的dof，因此全向載具也被過度致動(dòng)。

11、在一些實(shí)施例中，每個(gè)旋轉(zhuǎn)連接件包括主體，該主體具有第一孔口和第二孔口，相應(yīng)臂通過第一孔口插入并且旋轉(zhuǎn)連接件會(huì)圍繞第一孔口旋轉(zhuǎn)，第二孔口垂直于第一孔口，聯(lián)接到相應(yīng)可定向推進(jìn)模塊的旋轉(zhuǎn)軸通過第二孔口插入并且會(huì)在第二孔口內(nèi)旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸可以是可定向推進(jìn)模塊的組成部分，或者可以是旋轉(zhuǎn)連接件本身的一部分，并且聯(lián)接到可定向推進(jìn)模塊。

12、在一些實(shí)施例中，當(dāng)可定向推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部的定向測(cè)量需要更準(zhǔn)確時(shí)（例如，當(dāng)全向載具將執(zhí)行高精度操作時(shí)），可以將慣性測(cè)量單元（imu）（例如陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)或其任意組合）放置于主體部中以組合由旋轉(zhuǎn)編碼器獲得的絕對(duì)角度測(cè)量與由imu獲得的角速度測(cè)量。

13、在一些實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)連接件的主體的第一孔口和第二孔口包括聯(lián)接到其內(nèi)表面的具有低摩擦系數(shù)的相應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸承或摩擦襯套，使得相應(yīng)臂和旋轉(zhuǎn)軸通過旋轉(zhuǎn)軸承相對(duì)于主體旋轉(zhuǎn)。在一些其他實(shí)施例中，軸承或襯套可以是主體的組成部分。

14、在一些實(shí)施例中，每個(gè)推進(jìn)單元是獨(dú)立可控推進(jìn)單元，并且被配置為產(chǎn)生獨(dú)立推力模量。優(yōu)選地，每個(gè)推進(jìn)單元被配置為產(chǎn)生一扭矩，該扭矩可以依賴或獨(dú)立于所產(chǎn)生的推力模量。由每個(gè)推進(jìn)單元產(chǎn)生的推力模量應(yīng)是獨(dú)立可控的。因此，不同推進(jìn)單元的變化推力（和可能的扭矩）定向推進(jìn)模塊，而不需要在關(guān)節(jié)處的專用致動(dòng)器。

15、在一些實(shí)施例中，推進(jìn)模塊的旋轉(zhuǎn)中心位于主體部的幾何軸線上，以及位于由推進(jìn)模塊的框架的幾何軸線限定的平面上。這允許在每個(gè)可能的配置下避免可定向推進(jìn)模塊與全向載具的主體部之間的碰撞。

16、在一些實(shí)施例中，推進(jìn)單元可以是能夠提供推進(jìn)或驅(qū)動(dòng)力的任何設(shè)備或系統(tǒng)。更特別地，推進(jìn)單元選自包括旋翼、螺旋槳、渦輪螺旋槳發(fā)動(dòng)機(jī)、噴氣發(fā)動(dòng)機(jī)、空氣噴射器及其任意組合的組。

17、在一些實(shí)施例中，全向載具包括附接到主體部的下表面的起落架或多個(gè)起落架，每個(gè)起落架附接到相應(yīng)可定向推進(jìn)模塊的下表面。這兩種配置中的任何一種為全向載具在著陸時(shí)提供穩(wěn)定的配置。

18、在一些實(shí)施例中，可定向推進(jìn)模塊的質(zhì)心位于旋轉(zhuǎn)連接件的旋轉(zhuǎn)中心下方，使得推進(jìn)模塊在其靜止配置中保持水平。

19、在一些實(shí)施例中，全向可定向載具選自包括全向空中載具、全向水下載具、全向太空空間載具或其任意組合的組。

20、在一些實(shí)施例中，全向載具包括電連接主體部和可定向推進(jìn)模塊的滑環(huán)?；h(huán)被配置為允許在主體部和可定向推進(jìn)模塊之間傳輸數(shù)據(jù)和電力中的至少一者。這些滑環(huán)允許旋轉(zhuǎn)連接件（并且更具體地為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)）無限次轉(zhuǎn)動(dòng)。

21、在一些實(shí)施例中，全向載具包括電連接主體部和可定向推進(jìn)模塊的松散電纜。這些松散線纜與自動(dòng)解繞算法或機(jī)械限制組合以限制松散線纜的圈數(shù)。松散電纜被配置為允許在主體部與可定向推進(jìn)模塊之間傳輸數(shù)據(jù)和電力中的至少一者。優(yōu)選地，機(jī)械限制是具有止動(dòng)件的螺旋機(jī)構(gòu)。

22、在一些實(shí)施例中，全向載具包括控制器，該控制器位于主體部中并且被配置為操作多個(gè)可定向推進(jìn)模塊。此外，全向載具還可以包括主體部中的單一電池或電池組，以向可定向推進(jìn)模塊和載具的其余電氣和電子部件供電。數(shù)據(jù)和電力可以經(jīng)由滑環(huán)或松散電纜從主體部傳輸?shù)娇啥ㄏ蛲七M(jìn)模塊。這些實(shí)施例特別有利于降低成本、最小化可能失效的部件、便于載具的組裝、以及降低推進(jìn)模塊的慣性，從而使系統(tǒng)更加靈活和高效。

23、在一些其他實(shí)施例中，全向載具包括主控制器和多個(gè)次級(jí)控制器，主控制器位于主體部中，每個(gè)次級(jí)控制器位于對(duì)應(yīng)的可定向推進(jìn)模塊中。多個(gè)次級(jí)控制器被配置為操作其所安裝的相應(yīng)可定向推進(jìn)模塊，并且主控制器被配置為管理多個(gè)次級(jí)控制器。該示例提供了全向載具的分布式管理，其中，在當(dāng)前負(fù)責(zé)管理全向載具的控制器失效的情況下，多個(gè)控制器中的任何一個(gè)可以控制整個(gè)載具。另外，全向載具還可以包括位于主體部中的單一電池或電池組、以及位于至少一個(gè)（優(yōu)選地全部）可定向推進(jìn)模塊中的另外的單一電池或電池組。優(yōu)選地，主體中的電池用于為主體部的電氣和電子部件供電，而推進(jìn)模塊中的電池用于為相應(yīng)推進(jìn)模塊的電氣和電子部件供電。然而，由于數(shù)據(jù)和電力可以經(jīng)由滑環(huán)或松散電纜從主體部傳輸?shù)娇啥ㄏ蛲七M(jìn)模塊，反之亦然，因此在任何電池故障或電池耗盡的情況下，電力可以從主體部或任何可定向推進(jìn)模塊傳輸?shù)饺蜉d具內(nèi)的任何部件。雖然控制冗余增加了載具的安全性和可靠性，但功率冗余增加了載具的操作自主性。

24、在一些實(shí)施例中，全向載具是過度驅(qū)動(dòng)全向載具。當(dāng)載具具有比主體部（艙體）的6個(gè)受控dof更多的獨(dú)立控制輸入時(shí)，載具被過度驅(qū)動(dòng)。優(yōu)選地，全向載具可以具有三個(gè)或更多個(gè)可定向推進(jìn)模塊，每個(gè)推進(jìn)模塊具有至少三個(gè)推進(jìn)單元以確保其被過度驅(qū)動(dòng)。具有過度驅(qū)動(dòng)全向載具，可以優(yōu)化載具操作的一些參數(shù)，諸如優(yōu)化能量消耗、減少振動(dòng)等。

25、在一些示例中，旋轉(zhuǎn)連接件（更具體地為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)）可以包括快速釋放系統(tǒng)，使得可定向推進(jìn)模塊可釋放地附接到主體部。使推進(jìn)模塊可釋放地附接到主體部便于載具的維護(hù)操作，并且允許載具的可擴(kuò)展性，因?yàn)楫?dāng)前操作的推進(jìn)模塊可以容易且快速地用不同的推進(jìn)模塊替換。

26、在一些示例中，旋轉(zhuǎn)連接件（更具體地為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)）可以包括阻擋機(jī)構(gòu)，阻擋機(jī)構(gòu)被配置為暫時(shí)阻擋轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這些具有暫時(shí)阻擋的dof的旋轉(zhuǎn)連接件可以對(duì)巡航模式有用，在巡航模式下，期望確保關(guān)節(jié)獨(dú)立于外部干擾保持其位置。

27、在一些示例中，旋轉(zhuǎn)連接件（更具體地為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)）可以包括減震機(jī)構(gòu)，該減震機(jī)構(gòu)被配置為吸收由推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的沖擊脈沖。這些具有減震裝置的關(guān)節(jié)可以提高載具的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。

28、優(yōu)選地，多個(gè)可定向推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部的中心點(diǎn)等距地定位。這樣，使得全向載具的穩(wěn)定性最大化。在一些其他示例中，根據(jù)載具的用途和特定結(jié)構(gòu)，推進(jìn)模塊可以以不同的分布附接到主體部。

29、本發(fā)明的第二目的是一種用于操控全向載具的方法。該方法包括：設(shè)置如前所述的全向載具。優(yōu)選地，所設(shè)置的全向載具將是過度驅(qū)動(dòng)全向載具。該方法還包括：確定全向載具的主體部在笛卡爾空間中的位移，由全向載具的控制器基于所期望的位移來確定全向載具的推力和定向，以及由控制器基于所確定的全向載具的推力和定向來確定多個(gè)可定向推進(jìn)模塊中的每一個(gè)的推力和定向。此后，該方法包括：借助于控制器通過經(jīng)由旋轉(zhuǎn)連接件執(zhí)行每個(gè)可定向推進(jìn)模塊相對(duì)于主體部的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，來調(diào)整多個(gè)可定向推進(jìn)模塊中的每一個(gè)的傾斜角，其中，相對(duì)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)基于所確定的定向。

30、本文公開的解決方案提供了具有簡單機(jī)構(gòu)和降低成本的全向完全驅(qū)動(dòng)載具。此外，全向載具具有改進(jìn)的性能、穩(wěn)定性和機(jī)動(dòng)性以及高精度，這對(duì)于執(zhí)行諸如敏感負(fù)載的精確處理、精確著陸等任務(wù)以及在飛行條件變化（陣風(fēng)、可變或移動(dòng)有效載荷）或需要復(fù)雜和非?？量痰娘w行動(dòng)力學(xué)的任務(wù)可能是關(guān)鍵的。