技術總結
本發(fā)明提供了一種無拖桿飛機牽引車運動控制方法，具體控制步驟為：S1、確定無線手柄與單片機之間的通訊協(xié)議，使用無線手柄通過天線發(fā)送控制命令給單片機；S2、單片機通過自身天線接收無線手柄的信息，存儲在數(shù)據(jù)寄存器中；S3、單片機將牽引車行走輪的行走速度和距離，牽引車轉向輪的轉向速度和角度參數(shù)以PWM信號和方向信號發(fā)送對應的驅動器，驅動器再控制各自的電機進行運動，電機帶動車輪運動，完成運動控制。本發(fā)明所述的控制方法采用無線手柄控制，擴大的觀察視角，極大地提升了操作的安全性，降低了安全隱患；行走系統(tǒng)的半閉環(huán)控制和轉向系統(tǒng)的全閉環(huán)控制保證了牽引車的運動精度，以便安全的與飛機對接和控制飛機精確定位。

技術研發(fā)人員：徐海亭;劉丹;韓強;徐文麗
受保護的技術使用者：天津航天機電設備研究所
文檔號碼：201710114443
技術研發(fā)日：2017.02.28
技術公布日：2017.06.13