本發(fā)明屬于特種車輛運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其是涉及一種用于機(jī)場移動(dòng)飛機(jī)的特種車輛的無拖桿飛機(jī)牽引車運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

飛機(jī)牽引車是一種供在地面以牽引或頂推的方式移動(dòng)飛機(jī)的特種車輛，它不僅要產(chǎn)生足夠大的牽引力，而且起步、加速、減速、制動(dòng)又必須平穩(wěn)柔和，不允許有過大沖擊力的作用到被牽引的價(jià)值昂貴、結(jié)構(gòu)卻相當(dāng)脆弱的飛機(jī)上，飛機(jī)牽引車還應(yīng)具有盡可能低的車身，盡可能好的低速穩(wěn)定性和盡可能小的轉(zhuǎn)彎半徑，以便安全的與飛機(jī)對接和控制飛機(jī)精確定位。

國外自七十年代即已經(jīng)出現(xiàn)無桿式飛機(jī)牽引器，供短距離低速調(diào)度飛機(jī)，特別適用于機(jī)庫、車間、航母等空間有限的場合。八十年代后出現(xiàn)了大型全功能無桿式牽引車。已可用30km/h的高速安全牽引400噸重的巨型客機(jī)，在作業(yè)效率、安全性方面取得良好的成績，經(jīng)濟(jì)效益顯著，引起國際民航局的廣泛注意，在歐美國家的使用日趨普遍。已知生產(chǎn)和研制無桿式牽引車的有德、法、美、英、意、瑞典、芬蘭、以色列等國。已投入民航運(yùn)營的主要是德國AES公司、MAN-GHH公司、英/瑞典Dauglas-Kalmer公司和芬蘭Powerpush公司的產(chǎn)品。

國內(nèi)牽引車方面起步較晚，目前正式投入生產(chǎn)的QFY30是青島專用汽車廠生產(chǎn)的產(chǎn)品，牽引力為3噸，牽引對象為軍用戰(zhàn)斗機(jī)。牽引力為16噸的QFY160也已經(jīng)研制生產(chǎn)，但它采用靜液傳動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)，在可靠性方面將存在一些缺陷，且沒有進(jìn)一步提高牽引力的潛力。北方工業(yè)公司正在開發(fā)的10T牽引車正在進(jìn)行工業(yè)試驗(yàn)。比較理想的中型牽引車目前在國內(nèi)仍是空白。

目前國內(nèi)外牽引車的驅(qū)動(dòng)方式一般都是四輪驅(qū)動(dòng)：兩輪行走和兩輪轉(zhuǎn)向。其運(yùn)動(dòng)控制一般都是由駕駛員操作駕駛完成，所以牽引車的運(yùn)動(dòng)效果很大程度上依賴于駕駛員的技術(shù)。而且如果駕駛員背對牽引車駕駛，就只能看到前面的道路情況，無法觀察飛機(jī)牽引的狀況，有可能無法實(shí)施監(jiān)控飛機(jī)牽引工作狀況；如果駕駛員面對牽引車駕駛，就只能觀察飛機(jī)牽引的狀況，無法看到前面的道路情況，有可能無法有效的避讓運(yùn)動(dòng)前方障礙物。這兩種情況都會(huì)產(chǎn)生安全隱患，由于飛機(jī)價(jià)值昂貴而結(jié)構(gòu)卻相當(dāng)脆弱，所以一旦出現(xiàn)意外，就可能產(chǎn)生巨大的損失。另外駕駛員操作牽引車很難保證運(yùn)動(dòng)精度，很小的操作不當(dāng)就會(huì)導(dǎo)致牽引車的較大偏離，無法保證安全的與飛機(jī)對接和控制飛機(jī)精確定位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種利用無線控制技術(shù)的無拖桿飛機(jī)牽引車運(yùn)動(dòng)控制方法及運(yùn)動(dòng)控制裝置，以解決現(xiàn)有牽引車的避讓性差、可靠性差、操作性差以及運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性差的問題，填補(bǔ)了無拖桿牽引車的控制方法技術(shù)的空白。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種無拖桿飛機(jī)牽引車運(yùn)動(dòng)控制方法，具體控制步驟為：

S1、定義無線手柄與單片機(jī)之間的通訊協(xié)議，使用無線手柄通過天線發(fā)送控制命令給單片機(jī)；

S2、單片機(jī)通過自身天線接收無線手柄的信息，解析手柄命令，判斷幀頭、幀尾、校驗(yàn)和等，如果正確，則將命令字符串中的有用信息提取出來，存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)寄存器中；

S3、單片機(jī)通過實(shí)際的阿克曼運(yùn)動(dòng)算法計(jì)算牽引車輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，即牽引車行走輪的行走速度和距離，牽引車轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度和角度；單片機(jī)將牽引車輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)以PWM信號和方向信號發(fā)送對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再控制各自的電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)車輪運(yùn)動(dòng)，完成運(yùn)動(dòng)控制。

進(jìn)一步的，車輪中包括兩個(gè)行走輪和兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪，各自對應(yīng)設(shè)有驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)；兩個(gè)行走電機(jī)自帶的編碼器接入各自的驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成半閉環(huán)控制；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器和極限限位開關(guān)，用于檢測旋轉(zhuǎn)角度和限位保護(hù)，將旋轉(zhuǎn)編碼器接入單片機(jī)，構(gòu)成全閉環(huán)控制；

進(jìn)一步的，所述單片機(jī)上還連接有報(bào)警模塊，單片機(jī)與報(bào)警模塊通過控制局域網(wǎng)(CAN)接口連接，可實(shí)時(shí)傳輸報(bào)警信息給報(bào)警模塊，進(jìn)行報(bào)警提醒；采用無線手柄控制代替駕駛員駕駛控制，擴(kuò)大的觀察視角，極大地提升了操作的安全性，降低了安全隱患；行走系統(tǒng)的半閉環(huán)控制和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的全閉環(huán)控制保證了牽引車的運(yùn)動(dòng)精度，以便安全的與飛機(jī)對接和控制飛機(jī)精確定位；

應(yīng)用本發(fā)明所述方法的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，包括：無線手柄、單片機(jī)、旋轉(zhuǎn)編碼器、無線模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、行走電機(jī)、行走輪、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向輪、行走驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器和報(bào)警模塊，其中單片機(jī)上設(shè)有的無線模塊與無線手柄上的無線模塊相對應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對無線手柄命令的實(shí)時(shí)采集；所述單片機(jī)通過RS485接口與兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器連接，實(shí)現(xiàn)對設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機(jī)上的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度的實(shí)時(shí)讀?。还餐鎯?chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中，判斷牽引車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過實(shí)際的阿克曼運(yùn)動(dòng)算法計(jì)算四個(gè)輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；通過I/O與兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)器和兩個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器的控制接口連接，單片機(jī)由設(shè)置在其內(nèi)部定時(shí)器發(fā)送PWM給行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器來控制各自行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并且輸出數(shù)字量點(diǎn)給行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器來控制各自行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向；所述單片機(jī)與報(bào)警模塊通過控制局域網(wǎng)(CAN)接口連接；

進(jìn)一步的，所述單片機(jī)的輸入和輸出的供電電路采用了光電隔離，避免了外部干擾，防止誤動(dòng)作的出現(xiàn)，對輸入和輸出信號有良好的隔離作用；

進(jìn)一步的，無線手柄中的無線模塊與單片機(jī)上的無線模塊之間的通信協(xié)議采用SimpleLink無線協(xié)議，采用點(diǎn)對點(diǎn)的通信模式；無線手柄與牽引車的單片機(jī)上都帶有RF無線模塊，SimpleLink協(xié)議可大幅簡化因特網(wǎng)連接的實(shí)施過程；SimpleLink能夠最大限度地降低對主機(jī)微控制器(MCU)軟件的要求，適用于集成了任何低成本/低功耗MCU的嵌入式應(yīng)用；

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)編碼器為轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角檢測元器件，旋轉(zhuǎn)編碼器與牽引車上的單片機(jī)通過RS485接口連接，單片機(jī)通過標(biāo)準(zhǔn)的RS485協(xié)議采集兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)據(jù)，得到兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角值；

進(jìn)一步的，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊的控制采用模擬I2C總線的方式，其通過兩個(gè)信號線SDA、SCL實(shí)現(xiàn)與器件間數(shù)據(jù)傳送；所述SDA、SCL與單片機(jī)的引腳連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊對數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)；

進(jìn)一步的，行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器的控制接口分別與單片機(jī)的四個(gè)數(shù)字量輸出引腳PF1、PF3、PG1、PK5連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)控制；同時(shí)分別與PWM的四個(gè)調(diào)速信號引腳PF0、PF2、PG0、PK4連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度的調(diào)節(jié)；單片機(jī)發(fā)送命令給驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速的控制。

進(jìn)一步的，還包括報(bào)警燈、蜂鳴器和電磁閥，所述報(bào)警模塊也是一個(gè)小型單片機(jī)，自帶控制局域網(wǎng)接口和報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路；所述報(bào)警模塊通過CAN與單片機(jī)連接，單片機(jī)自帶兩個(gè)CAN接口，引腳為PA0(CAN0Rx)、PA1(CAN0Tx)和PB0(CAN1Rx)、PB1(CAN1Tx)，報(bào)警模塊通過CAN與單片機(jī)的CAN0口連接，可實(shí)時(shí)傳輸報(bào)警信息給報(bào)警模塊，如果牽引車出現(xiàn)意外和危險(xiǎn)狀態(tài)，報(bào)警模塊會(huì)啟動(dòng)，單片機(jī)可以實(shí)時(shí)將報(bào)警信息傳遞給報(bào)警模塊，報(bào)警模塊通過驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)報(bào)警燈、蜂鳴器、電磁閥等動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)報(bào)警功能。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的無拖桿飛機(jī)牽引車運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置具有以下優(yōu)勢：

本發(fā)明所述的運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置的積極效果在于：通過實(shí)際的阿克曼運(yùn)動(dòng)算法計(jì)算四個(gè)輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，即兩個(gè)行走輪的行走速度和距離，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度和角度，實(shí)現(xiàn)了四輪主動(dòng)的運(yùn)動(dòng)模式。兩個(gè)行走電機(jī)自帶的編碼器接入各自的驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成半閉環(huán)控制；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器和極限限位開關(guān)，用于檢測旋轉(zhuǎn)角度和限位保護(hù)，將旋轉(zhuǎn)編碼器接入單片機(jī)，構(gòu)成全閉環(huán)控制。單片機(jī)與報(bào)警模塊通過控制局域網(wǎng)(CAN)接口連接，可實(shí)時(shí)傳輸報(bào)警信息給報(bào)警模塊，進(jìn)行報(bào)警提醒。采用無線手柄控制代替駕駛員駕駛控制，擴(kuò)大的觀察視角，極大地提升了操作的安全性，降低了安全隱患；行走系統(tǒng)的半閉環(huán)控制和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的全閉環(huán)控制保證了牽引車的運(yùn)動(dòng)精度，以便安全的與飛機(jī)對接和控制飛機(jī)精確定位。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的單片機(jī)輸入和輸出電路光電隔離；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述的單片機(jī)RS485接口電路；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例所述的單片機(jī)控制局域網(wǎng)(CAN)的接口電路；

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。

一種無拖桿飛機(jī)牽引車運(yùn)動(dòng)控制方法，具體控制步驟為：

S1、定義無線手柄與單片機(jī)之間的通訊協(xié)議，使用無線手柄通過天線發(fā)送控制命令給單片機(jī)；

S2、單片機(jī)通過自身天線接收無線手柄的信息，解析手柄命令，判斷幀頭、幀尾、校驗(yàn)和等，如果正確，則將命令字符串中的有用信息提取出來，存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)寄存器中；

S3、單片機(jī)通過實(shí)際的阿克曼運(yùn)動(dòng)算法計(jì)算四個(gè)輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，即兩個(gè)行走輪的行走速度和距離，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度和角度；單片機(jī)將四個(gè)輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)以PWM信號和方向信號發(fā)送給四個(gè)對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再控制各自的電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)車輪運(yùn)動(dòng)，完成運(yùn)動(dòng)控制。

其中，四個(gè)輪中包括兩個(gè)行走輪和兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪，各自對應(yīng)設(shè)有驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)；兩個(gè)行走電機(jī)自帶的編碼器接入各自的驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成半閉環(huán)控制；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器和極限限位開關(guān)，用于檢測旋轉(zhuǎn)角度和限位保護(hù)，將旋轉(zhuǎn)編碼器接入單片機(jī)，構(gòu)成全閉環(huán)控制；

其中，所述單片機(jī)上還連接有報(bào)警模塊，單片機(jī)與報(bào)警模塊通過控制局域網(wǎng)(CAN)接口連接，可實(shí)時(shí)傳輸報(bào)警信息給報(bào)警模塊，進(jìn)行報(bào)警提醒；采用無線手柄控制代替駕駛員駕駛控制，擴(kuò)大的觀察視角，極大地提升了操作的安全性，降低了安全隱患；行走系統(tǒng)的半閉環(huán)控制和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的全閉環(huán)控制保證了牽引車的運(yùn)動(dòng)精度，以便安全的與飛機(jī)對接和控制飛機(jī)精確定位；

如圖1所示，一種應(yīng)用本發(fā)明所述方法的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，包括：無線手柄、單片機(jī)、旋轉(zhuǎn)編碼器、無線模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、行走電機(jī)、行走輪、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向輪、行走驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器和報(bào)警模塊，其中單片機(jī)上設(shè)有的無線模塊與無線手柄上的無線模塊相對應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對無線手柄命令的實(shí)時(shí)采集；所述單片機(jī)通過RS485接口與兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器連接，其中單片機(jī)上的RS485接口如圖3所示，實(shí)現(xiàn)對設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機(jī)上的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度的實(shí)時(shí)讀??；共同存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中，判斷牽引車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過實(shí)際的阿克曼運(yùn)動(dòng)算法計(jì)算四個(gè)輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；通過I/O與兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)器和兩個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器的控制接口連接，單片機(jī)由設(shè)置在其內(nèi)部定時(shí)器發(fā)送PWM給行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器來控制各自行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并且輸出數(shù)字量點(diǎn)給行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器來控制各自行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向；所述單片機(jī)與報(bào)警模塊通過控制局域網(wǎng)(CAN)接口連接；

具體的，單片機(jī)的輸入和輸出的供電電路采用了光電隔離，具體的光電隔離式供電電路如圖2所示，避免了外部干擾，防止誤動(dòng)作的出現(xiàn)，對輸入和輸出信號有良好的隔離作用；

具體的，無線手柄中的無線模塊與單片機(jī)上的無線模塊之間的通信協(xié)議采用SimpleLink無線協(xié)議，采用點(diǎn)對點(diǎn)的通信模式；無線手柄與牽引車的單片機(jī)上都帶有RF無線模塊，SimpleLink協(xié)議可大幅簡化因特網(wǎng)連接的實(shí)施過程；SimpleLink能夠最大限度地降低對主機(jī)微控制器(MCU)軟件的要求，適用于集成了任何低成本/低功耗MCU的嵌入式應(yīng)用；

具體的，所述旋轉(zhuǎn)編碼器為轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角檢測元器件，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器與牽引車上的單片機(jī)通過RS485接口連接，單片機(jī)通過標(biāo)準(zhǔn)的RS485協(xié)議采集兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)據(jù)，得到兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角值；

具體的，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊的控制采用模擬I2C總線的方式，其通過兩個(gè)信號線SDA、SCL實(shí)現(xiàn)與器件間數(shù)據(jù)傳送；所述SDA、SCL與單片機(jī)的引腳連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊對數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)；

具體的，行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器的控制接口分別與單片機(jī)的四個(gè)數(shù)字量輸出引腳PF1、PF3、PG1、PK5連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)控制；同時(shí)分別與PWM的四個(gè)調(diào)速信號引腳PF0、PF2、PG0、PK4連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度的調(diào)節(jié)；單片機(jī)發(fā)送命令給驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速的控制。

具體的，所述報(bào)警模塊也是一個(gè)小型單片機(jī)，自帶控制局域網(wǎng)接口和報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路；所述報(bào)警模塊通過CAN與單片機(jī)連接，單片機(jī)自帶兩個(gè)CAN接口，引腳為PA0(CAN0Rx)、PA1(CAN0Tx)和PB0(CAN1Rx)、PB1(CAN1Tx)，報(bào)警模塊通過CAN與單片機(jī)的CAN0口連接，單片機(jī)控制局域網(wǎng)(CAN)接口電路如圖4所示，按照圖4所示線路設(shè)計(jì)可實(shí)時(shí)傳輸報(bào)警信息給報(bào)警模塊，如果牽引車出現(xiàn)意外和危險(xiǎn)狀態(tài)，報(bào)警模塊會(huì)啟動(dòng)，單片機(jī)可以實(shí)時(shí)將報(bào)警信息傳遞給報(bào)警模塊，報(bào)警模塊通過驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)報(bào)警燈、蜂鳴器、電磁閥等動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)報(bào)警功能。

本發(fā)明的積極效果在于：通過實(shí)際的阿克曼運(yùn)動(dòng)算法計(jì)算四個(gè)輪的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，即兩個(gè)行走輪的行走速度和距離，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度和角度，實(shí)現(xiàn)了四輪主動(dòng)的運(yùn)動(dòng)模式。兩個(gè)行走電機(jī)自帶的編碼器接入各自的驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成半閉環(huán)控制；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器和極限限位開關(guān)，用于檢測旋轉(zhuǎn)角度和限位保護(hù)，將旋轉(zhuǎn)編碼器接入單片機(jī)，構(gòu)成全閉環(huán)控制。單片機(jī)與報(bào)警模塊通過控制局域網(wǎng)(CAN)接口連接，可實(shí)時(shí)傳輸報(bào)警信息給報(bào)警模塊，進(jìn)行報(bào)警提醒。采用無線手柄控制代替駕駛員駕駛控制，擴(kuò)大的觀察視角，極大地提升了操作的安全性，降低了安全隱患；行走系統(tǒng)的半閉環(huán)控制和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的全閉環(huán)控制保證了牽引車的運(yùn)動(dòng)精度，以便安全的與飛機(jī)對接和控制飛機(jī)精確定位。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。