1.一種無拖桿飛機(jī)牽引車運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，步驟為：
S1、定義無線手柄與單片機(jī)之間的通訊協(xié)議，使用無線手柄通過天線發(fā)送控制命令給單片機(jī)；
S2、單片機(jī)通過自身天線接收無線手柄的信息，存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)寄存器中；
S3、單片機(jī)將牽引車行走輪的行走速度和距離以及牽引車轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向速度和角度參數(shù)以PWM信號(hào)和方向信號(hào)發(fā)送對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再控制各自的電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)車輪運(yùn)動(dòng)，完成運(yùn)動(dòng)控制。
2.如權(quán)利要求1所述的一種無拖桿飛機(jī)牽引車運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，車輪中包括兩個(gè)行走輪和兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪，各自對(duì)應(yīng)設(shè)有驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)；兩個(gè)行走電機(jī)自帶的編碼器接入各自的驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成半閉環(huán)控制；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器和極限限位開關(guān)，將旋轉(zhuǎn)編碼器接入單片機(jī)，構(gòu)成全閉環(huán)控制。
3.如權(quán)利要求1所述的一種無拖桿飛機(jī)牽引車運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述單片機(jī)上還連接有報(bào)警模塊，單片機(jī)與報(bào)警模塊通過控制局域網(wǎng)(CAN)接口連接，可實(shí)時(shí)傳輸報(bào)警信息給報(bào)警模塊，進(jìn)行報(bào)警提醒。
4.應(yīng)用權(quán)利要求3所述方法的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，其特征在于，包括：無線手柄、單片機(jī)、旋轉(zhuǎn)編碼器、無線模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、行走電機(jī)、行走輪、轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向輪、行走驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器和報(bào)警模塊，
所述單片機(jī)上設(shè)有的無線模塊與無線手柄上的無線模塊相對(duì)應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無線手柄命令的實(shí)時(shí)采集；所述單片機(jī)通過RS485接口與兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)置在轉(zhuǎn)向電機(jī)上的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度的實(shí)時(shí)讀??；共同存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中；單片機(jī)通過I/O與兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)器和兩個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器的控制接口連接，單片機(jī)由設(shè)置在其內(nèi)部定時(shí)器發(fā)送PWM給行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器來控制各自行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并且輸出數(shù)字量點(diǎn)給行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器來控制各自行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向；所述單片機(jī)與報(bào)警模塊通過控制局域網(wǎng)(CAN)接口連接。
5.如權(quán)利要求4所述的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，其特征在于，所述單片機(jī)的輸入和輸出的供電電路采用了光電隔離。
6.如權(quán)利要求4所述的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，其特征在于，無線手柄中的無線模塊與單片機(jī)上的無線模塊之間的通信協(xié)議采用SimpleLink無線協(xié)議，采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信模式；無線手柄與牽引車的單片機(jī)上都設(shè)有RF無線模塊。
7.如權(quán)利要求4所述的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)編碼器與牽引車上的單片機(jī)通過RS485接口連接，單片機(jī)通過標(biāo)準(zhǔn)的RS485協(xié)議采集兩個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)據(jù)，得到兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角值。
8.如權(quán)利要求4所述的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，其特征在于，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊的控制采用模擬I2C總線的方式，其通過兩個(gè)信號(hào)線SDA、SCL實(shí)現(xiàn)與器件間數(shù)據(jù)傳送；所述SDA、SCL與單片機(jī)的引腳連接。
9.如權(quán)利要求4所述的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，其特征在于，行走驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器的控制接口分別與單片機(jī)的四個(gè)數(shù)字量輸出引腳PF1、PF3、PG1、PK5連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)控制；同時(shí)分別與PWM的四個(gè)調(diào)速信號(hào)引腳PF0、PF2、PG0、PK4連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度的調(diào)節(jié)；單片機(jī)發(fā)送命令給驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速的控制。
10.如權(quán)利要求4所述的無拖桿飛機(jī)牽引車的控制裝置，其特征在于，還包括報(bào)警燈、蜂鳴器和電磁閥，所述報(bào)警模塊為小單片機(jī)，自帶控制局域網(wǎng)接口和報(bào)警驅(qū)動(dòng)電路；所述報(bào)警模塊通過CAN與單片機(jī)連接，單片機(jī)自帶兩個(gè)CAN接口，引腳為PA0(CAN0Rx)、PA1(CAN0Tx)和PB0(CAN1Rx)、PB1(CAN1Tx)，報(bào)警模塊通過CAN與單片機(jī)的CAN0口連接，可實(shí)時(shí)傳輸報(bào)警信息給報(bào)警模塊，報(bào)警模塊通過驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)報(bào)警燈、蜂鳴器、電磁閥動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)報(bào)警功能。