本公開的主題涉及懸停飛行器。

背景技術(shù)：

出于一個或多個原因，使人類成員在無人駕駛飛行器(uav)通常用于執(zhí)行任務(wù)的地方執(zhí)行任務(wù)是不切實際。一般，這樣的任務(wù)是監(jiān)視，但是它們也可以是科學(xué)研究、農(nóng)業(yè)、搜尋和救援等。uav的航程主要取決于其重量和電池容量。

一種類型的uav是懸停飛行器，其配置為在一個位置滯空一段長時間。這樣的uav一般包括多個旋翼，多個旋翼設(shè)計為一起操作以允許uav從一個地方飛到另一個地方、懸停、升降并且校正與預(yù)期行為(例如俯仰和橫滾)的偏離。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本公開的主題的一個方面，提供了一種懸停飛行器，其包括空中單元和輔助單元，其中：

●空中單元配置為在飛行過程中承載輔助單元并且包括飛行系統(tǒng)，所述飛行系統(tǒng)配置為便于提供氣動升力以便于飛行器的懸停；并且

●輔助單元包括電源，所述電源與飛行系統(tǒng)電連通以提供用于其操作的電力；

所述懸停飛行器進一步包括拆離系統(tǒng)，所述拆離系統(tǒng)配置為：

●便于選擇性地在飛行器的脫離配置和附接配置之間切換飛行器，其中，在脫離配置中空中單元和輔助單元彼此遠離，在附接配置中空中單元和輔助單元彼此緊固；以及

●在飛行器處于其脫離配置中時保持電連通。

所述飛行器可以配置為在處于其附接配置中時，利用與拆離系統(tǒng)分離的元件提供電源和飛行系統(tǒng)之間的電連通。

所述拆離系統(tǒng)可以包括一個或多個電纜，所述一個或多個電纜配置為保持電連通并且在其相對端處附接到空中單元和輔助單元。

所述拆離系統(tǒng)可以進一步包括絞盤，所述絞盤配置為選擇性地釋放和收回電纜。

所述絞盤可以安裝到空中單元。

所述絞盤可以安裝到輔助單元。

所述拆離系統(tǒng)可以包括兩個電纜，其中，電纜到空中單元的附接點彼此間隔第一距離，并且電纜到輔助單元的附接點彼此間隔比第一距離大的第二距離。

所述拆離系統(tǒng)可以包括絞盤，所述絞盤安裝到空中單元并且配置為選擇性地釋放和收回電纜。

所述飛行器可以配置成使得第一電纜承載從電源到飛行系統(tǒng)的正電荷，并且第二電纜承載從電源到飛行系統(tǒng)的負電荷。

所述拆離系統(tǒng)可以配置為在飛行器處于其附接配置中時確定電纜的拉緊度。

所述拆離系統(tǒng)可以包括電機并且配置為通過測量電機的電流來檢測拉緊度。

所述拆離系統(tǒng)可以配置為利用無線能量傳輸來保持電連通。

所述飛行器可以進一步包括跟蹤系統(tǒng)，所述跟蹤系統(tǒng)配置為便于輔助單元的定位并且便于空中單元到定位的導(dǎo)航。

所述輔助單元可以包括漂浮裝置，所述漂浮裝置配置為便于輔助裝置漂浮在水體上。所述輔助單元可以包括防水殼體，所述防水殼體在其中包含電源。

所述輔助單元可以包括攝像機。所述攝像機可以配置為無線地傳輸由其捕獲的圖像。所述攝像機可以配置為將圖像捕獲為視頻。

所述飛行器可以配置為便于電源的再充電。

所述輔助單元的重量可以是飛行器的重量的至少40％。所述輔助單元的重量可以是飛行器的重量的至少50％。

所述拆離系統(tǒng)可以配置為確定空中單元和輔助單元之間的最大分離距離，在該最大分離距離內(nèi)其(即，拆離系統(tǒng))配置為在飛行器的脫離配置中保持電連通。所述飛行系統(tǒng)可以配置為在飛行器處于其脫離配置中時便于空中單元懸停在輔助系統(tǒng)上方高達等于至少最大分離距離的高度。

所述飛行系統(tǒng)可以包括選自包括旋翼、電機和飛行控制器的組中的一個或多個。

所述輔助單元可以進一步包括推進裝置，所述推進裝置配置為在飛行器處于其脫離配置中時便于輔助單元的行進。

所述推進裝置可以包括陸地推進裝置，所述陸地推進裝置配置為驅(qū)動輔助單元穿越陸地。所述陸地推進裝置可以包括選自包括輪、履帶、滾軸、腿機構(gòu)、異時(metachronal)裝置和其組合的組中的一個或多個陸地推進元件。

所述推進裝置可以包括航海推進裝置，所述航海推進裝置配置為驅(qū)動輔助單元穿越水。所述航海推進裝置可以包括選自包括螺旋槳、舵和其組合的群中的一個或多個航海推進元件。

所述推進裝置可以進一步包括輔助控制器以引導(dǎo)其操作。所述輔助控制器可以配置為與空中單元的飛行系統(tǒng)通信。

所述推進裝置可以至少部分地由電源供電。

所述推進裝置可以至少部分地由輔助電源供電。

根據(jù)本公開的主題的另一方面，公開了一種操控懸停飛行器以部署其輔助單元的方法，所述方法包括：

●提供根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的飛行器；

●所述飛行器在其附接配置中懸停在表面上方；

●釋放輔助單元以放置在表面上；以及

●所述飛行系統(tǒng)提供氣動升力，從而便于空中單元從輔助單元上升；

其中，所述氣動升力小于飛行器的重量而大于空中單元的重量。

所述氣動升力可以超過空中單元的重量達約20％到約50％的輔助單元重量。

飛行器的懸?？梢栽谒霰砻嫔戏?即，使得飛行器的部分不接觸所述表面和/或被所述表面支撐)，并且釋放包括降低輔助單元以放置在所述表面上。

附圖說明

為了更好地理解本文公開的主題并且示范在實踐中其是如何實現(xiàn)的，現(xiàn)將參考附圖通過僅非限制性示例的方式描述實施方式，其中：

圖1a和1b是根據(jù)本公開的主題的懸停飛行器處于其附接配置和脫離配置中的底部透視圖；

圖2是根據(jù)圖1a和1b中示意的飛行器處于其脫離配置中的一個變形的示意性側(cè)視圖；

圖3和4是圖1a和1b中示意的飛行器的絞盤的側(cè)視圖；

圖5是根據(jù)圖1a和1b中示意的飛行器的空中單元和輔助單元的一個變形的特寫截面視圖；

圖6是圖1a和1b中示意的飛行器的輔助單元的示例的側(cè)視圖；以及

圖7示意了部署圖1a和1b中示意的飛行器的輔助單元的方法。

具體實施方式

如圖1a和1b所示，提供了一種懸停飛行器，其總體以10來表示。飛行器10配置為靠其自身的動力懸停(即在空中保持在一個地方)以及在空中從一個地方移動到另一個地方。相應(yīng)地，其包括空中單元12，空中單元12具有提供氣動升力的飛行系統(tǒng)14。飛行系統(tǒng)14還可用于促進飛行器的移動。根據(jù)一些示例，飛行系統(tǒng)14包括多個旋翼16，例如如圖1a和1b所示的四旋翼。飛行系統(tǒng)14可以進一步包括促進飛行器的移動所需的其他元件，包括電機、一個或多個飛行控制器等。其可以進一步包括傳感器、警報器等。所述飛行器可以是無人駕駛的，例如自主的或由人類操作員遠程控制的。根據(jù)一些示例，其為無人機。

空中單元12可以附加地包括設(shè)備(未示出)，包括但不限于：諸如視頻和/或音頻記錄裝置的監(jiān)視設(shè)備、環(huán)境傳感器、gps裝置、通信設(shè)備等，其對執(zhí)行所需的無人任務(wù)可能是需要的。

此外，飛行器10包括控制器(未示出)以引導(dǎo)其操作。將要理解，盡管此處在說明書和權(quán)利要求書中術(shù)語“控制器”涉及單個元件，但是在不背離本公開的主題的范圍的情況下，經(jīng)細節(jié)上的必要修改，其可以包括多個元件的組合，這些元件可以或可以不處于物理接近的位置，或者可以或可以不彼此直接連接。此外，在不背離本公開的主題的范圍的情況下，經(jīng)細節(jié)上的必要修改，此處(包括隨附權(quán)利要求的記載)公開的控制器執(zhí)行功能、配置為執(zhí)行功能或其他類似語言隱含包括系統(tǒng)10的其他元件執(zhí)行、配置為執(zhí)行這些功能。

飛行器10進一步包括輔助單元18，輔助單元18承載用于向飛行系統(tǒng)14提供電力供其運行的電池20。將要理解，盡管本公開涉及電池，但是根據(jù)一些變形，在不背離本公開的主題的范圍的情況下，經(jīng)細節(jié)上的必要修改，可以用配置為提供所需電力的另一合適部件或多個合適部件替代電池。相應(yīng)地，飛行器10配置為保持電池20和飛行系統(tǒng)14之間的電連通(例如，舉例來說，電連接，其可以包括但不限于一個或多個物理連接)。

除了設(shè)置在空中單元12上的任何攝像機之外，輔助單元18可以進一步包括攝像機22。攝像機22可以配置為監(jiān)視輔助單元18附近。這例如在輔助單元18從空中單元脫離(這將在下面描述)并且坐落在其可能遭受干預(yù)的區(qū)域中的表面上時可能是有用的。攝像機22可以配置為捕獲視頻，并且可以配置為無線地將由此捕獲的圖像例如傳輸?shù)娇罩袉卧?、到遠程控制中心等。

空中單元12配置為在飛行過程中承載輔助單元18。根據(jù)一些示例，空中單元12配置為在其中接納輔助單元18，例如如圖1b所示。根據(jù)一些變形，空中單元12包括形成在其下側(cè)用于在其中容納輔助單元18的凹部24。

所述飛行器進一步包括拆離系統(tǒng)，其總體上以26表示，并且在圖1a和1b中僅部分可見。拆離系統(tǒng)26配置為在脫離配置和附接配置之間切換飛行器10，其中，在脫離配置中空中單元12和輔助單元18彼此遠離(即物理上脫離)，例如如圖1a所示，在附接配置中空中單元和輔助單元彼此緊固，例如如圖1b所示。

此外，拆離系統(tǒng)26包括配置為在飛行器10處于其附接配置中時保持空中單元12和輔助單元18之間的張緊機械連接的適當(dāng)布置(在圖1a和1b中未示出)。當(dāng)空中單元12和輔助單元18如此地機械連接時，它們作為單個單元一起移動。

所述拆離系統(tǒng)進一步配置為在飛行器10處于其脫離配置中時保持電池20和飛行系統(tǒng)14之間的電連通。由于電池20(或其他電源)一般組成飛行器10的重量的很大一部分，所以通過允許電池選擇性地與空中單元12脫離并且仍然向其供應(yīng)電力，飛行器10可以以需要較小電力用于懸停的方式(例如，輔助單元坐落在例如地、房頂上等的外部表面上)來操作,從而延長其操作時間。

根據(jù)一些示例，輔助單元18(包括電池20)的重量組成飛行器10的重量的至少40％。根據(jù)其他示例，其組成飛行器10的重量的至少50％。

根據(jù)一些示例，拆離系統(tǒng)26包括一個或多個電纜28，電纜28配置為在飛行器處于其脫離配置中時跨接在空中單元12和輔助單元18之間。所述電纜在一端連接到空中單元12，以使得它們與飛行系統(tǒng)14的需要來自電池20的電力的元件(例如電機、飛行控制器等)電連通，并且在其另一端與電池連接。

拆離系統(tǒng)26因此可包括具有兩條導(dǎo)線的單個電纜28，其中一條導(dǎo)線用于承載從電池20到飛行系統(tǒng)的正電荷(即，其連接到電池的正極端子)，而其中一條導(dǎo)線用于承載從電池20到飛行系統(tǒng)的負電荷(即，其連接到電池的負極端子)。

替代地，拆離系統(tǒng)26可以包括兩個電纜28(例如如圖1b中所示)，其連接到如上所述的電池20和飛行系統(tǒng)14。如最佳地在圖2中示出的，根據(jù)一種變形，兩個電纜28在彼此間隔第一距離d1的附接點處連接到空中單元12，并且在彼此間隔第二距離d2的附接點處連接到輔助單元18，第二距離d2大于第一距離d1。根據(jù)這種布置，當(dāng)從空中單元12懸吊時，電纜28彼此向外成角度。這可以增加飛行器處于其脫離配置中的穩(wěn)定性。

根據(jù)拆離系統(tǒng)26包括一個或多個電纜28的任一示例(例如參考圖1b和2并且在其中示意的那些示例)，所述拆離系統(tǒng)可以包括配置為選擇性地釋放和收回電纜的機構(gòu)，從而促進分別在其脫離配置和附接配置之間切換飛行器10。例如，如圖3所示，拆離系統(tǒng)26可包括絞盤30，絞盤30例如連接到空中單元12，以實現(xiàn)電纜28的釋放/收回。

將要理解，盡管圖3示意了拆離系統(tǒng)26包括利用單個絞盤30而釋放/收回的兩個電纜28的示例，但是其可以包括利用單個絞盤而釋放/收回的單個電纜、利用兩個分離的絞盤釋放/收回的兩個電纜或電纜和絞盤的任何其他合適組合。

絞盤30包括卷筒32和旋轉(zhuǎn)裝置，例如電機36并且可選地包括用于從電機向卷筒傳輸角運動的合適傳動元件(例如齒輪、滑輪、帶等；未示出)。取決于卷筒32的旋轉(zhuǎn)方向，電纜28纏繞到卷筒上或從卷筒退繞，這在本領(lǐng)域內(nèi)是公知的?？梢栽O(shè)置合適的引導(dǎo)件(未示出)以促進電纜28繞著卷筒32纏繞。

根據(jù)參考圖2的變形在上面描述的、拆離系統(tǒng)26包括兩個電纜28的示例(即，其中與空中單元12的附接點彼此間隔第一距離，而與輔助單元18的附接點彼此間隔比第一距離大的第二距離)，電纜28與空中單元12的附接點(在圖3中以40a表示)為電纜28從絞盤30的卷筒32降下的點。電纜28可以朝向卷筒中央附接到卷筒。由于電纜28從彼此向外的角度，它們距離空中單元12越遠，在通過轉(zhuǎn)動卷筒32收回電纜的過程中，電纜會以單層繞著卷筒纏繞(如42所示)，即，電纜繞著卷筒的纏繞朝向卷筒的外邊緣推進，從而在收回過程中促進電纜沿卷筒長度的均勻分布。

根據(jù)一些示例，例如如圖4所示，絞盤30可以安裝到輔助單元18，從而進一步減少空中單元的重量。根據(jù)例如參考圖2的變形在上面描述的、拆離系統(tǒng)26包括兩個電纜28的示例(即，其中與空中單元12的附接點彼此間隔第一距離，而與輔助單元18的附接點彼此間隔比第一距離大的第二距離)，電纜28與輔助單元18的附接點(在圖4中以40b表示)為電纜28從絞盤30的卷筒32上升的點。電纜28可以朝向卷筒邊緣附接到卷筒。由于電纜28從彼此向內(nèi)的角度，它們距離輔助單元18越遠，在通過轉(zhuǎn)動卷筒32收回電纜的過程中，電纜會以單層繞著卷筒纏繞(如42所示)，即，電纜繞著卷筒的纏繞朝向卷筒的中央推進，從而在收回過程中促進電纜沿卷筒長度的均勻分布。

電機36可以配置為便于確定電纜28的拉緊度。例如，其可以以允許在使用過程中電流從其穿過的方式連接到控制器。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，電纜28的拉緊度可以與在使用過程中(例如當(dāng)電纜被完全收回時)穿過電機36的電流相關(guān)?？刂破饕虼丝梢耘渲脼橥ㄟ^測量穿過電機36的電流(或利用據(jù)報的測量)來確定電纜28的拉緊度。這例如在輔助單元18從和/或到空中單元12的脫離和附接過程中會是有用的，這將在下面描述。

根據(jù)一些變形，控制器配置用于確定線纜28的絕對拉緊度(例如通過測量其張力)，在這種情況下，在控制器中預(yù)載例如電纜的物理特性的相關(guān)信息。根據(jù)其他變形，控制器配置成用于確定電纜28的相對拉緊度，例如以這樣的方式來操作飛行器：施加已知的參考拉緊度，并且測量經(jīng)過電機36的電流來獲得參考測量?？梢岳缤ㄟ^將隨后測量與參考測量比較來利用參考測量——在給定方向上(例如降低)與參考值相差達預(yù)定量的隨后測量可以確定為指示電纜28沒有充分拉緊，并且可能需要適當(dāng)?shù)男Ｕ齽幼鳌?/p>

將要理解，盡管已經(jīng)在上面將控制器描述為配置成利用穿過電機的電流的測量來確定電纜28的拉緊度，但是經(jīng)細節(jié)上的必要修改，其可以配置為利用任何其他合適方法來確定電纜28的拉緊度。

根據(jù)一些示例，飛行器10配置為在處于其脫離配置中時便于空中單元12和輔助單元18二者物理上脫離并且解栓(例如，不帶例如參考參考標(biāo)記28在上面描述的電纜)。因此，拆離系統(tǒng)26可以包括用于在處于其脫離配置中時便于保持電池20和飛行系統(tǒng)14之間的電連通的元件，例如便于無線能量傳輸?shù)南到y(tǒng)。許多合適的系統(tǒng)是公知的，并且給定飛行器10的參數(shù)，相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)人員會能夠?qū)崿F(xiàn)(例如，包括進行必要的調(diào)整)用于電連通的合適系統(tǒng)。這樣的參數(shù)可以包括但不限于：空中單元12的功率需求、無線能量傳輸系統(tǒng)的傳輸能力、在飛行器10操作的過程中需要的安全等級等。

根據(jù)一些示例，飛行器10包括跟蹤系統(tǒng)，所述跟蹤系統(tǒng)例如在飛行器處于其脫離配置中時便于空中單元12定位輔助單元18。所述跟蹤系統(tǒng)可以進一步便于空中單元12到輔助單元18的導(dǎo)航。所述跟蹤系統(tǒng)可以包括空中單元12和輔助單元18上的元件(未示出)，例如輔助單元上的應(yīng)答器和空中單元上的接收器。根據(jù)一些變形，所述應(yīng)答器可以位于空中單元12上，其中輔助單元18包括接收器并且被配置為(例如利用包括在其中的專用處理器)向空中單元發(fā)出飛行命令以基于利用接收器確定的位置來將其導(dǎo)航到所述位置。

根據(jù)一些變形，拆離系統(tǒng)26配置成用于利用如上所述的無線能量傳輸來保持電連通，并且進一步利用無線能量傳輸系統(tǒng)作為跟蹤系統(tǒng)或利用無線能量傳輸系統(tǒng)補充跟蹤系統(tǒng)。例如，無線能量傳輸系統(tǒng)可以配置為執(zhí)行多線圈磁波束形成用于能量傳輸和跟蹤二者，例如在計算機學(xué)會的“proceedingsofthe20thannualinternationalconferenceonmobilecomputingandnetworking”第495-506頁中jouyajadidian和dinakatabi的“magneticmimo:howtochargeyourphoneinyourpocket”中所公開的，上述公開的全部內(nèi)容通過引用并入本文中。

將要理解，盡管對本文所述的跟蹤系統(tǒng)的使用在飛行器10被配置為在其脫離配置中便于空中單元12和輔助單元18二者物理上脫離并且解栓(如上所述)時是特別有用的，但是對本文所述的跟蹤系統(tǒng)的使用在飛行器被設(shè)計為保持空中單元和輔助單元兩者之間的物理拴系時也會是有用的。

根據(jù)一些示例，在飛行器處于其附接配置中時，利用與拆離系統(tǒng)26分離的元件，空中單元12和輔助單元18被一起配置為使得可以建立電池20和飛行系統(tǒng)14之間的電連通(即，繞過組成拆離系統(tǒng)的一部分并且被配置為在空中單元和輔助單元位于彼此相距一定距離時在電池和飛行系統(tǒng)之間進行電連接的至少一些元件)。用于該目的，空中單元12和輔助單元18可以包括直接連接裝置。直接連接裝置配置為在飛行器10處于其附接位置中時在電學(xué)上繞過拆離系統(tǒng)26(例如根據(jù)上述示例，繞過電纜28)。因此，在飛行器10處于其附接位置中時通過利用拆離系統(tǒng)26來保持電連通所產(chǎn)生的電損耗(例如由于拆離系統(tǒng)26中固有的電阻)可以通過在空中單元12和輔助單元18之間提供直接連接來避免。

如圖5所示，總體上以44表示的直接連接裝置可以包括分別設(shè)置在空中單元12和輔助單元18上的觸點46、48。設(shè)置在空中單元12上的觸點46與飛行系統(tǒng)14電連通，并且設(shè)置在輔助單元18上的觸點48與電池20電連通。觸點46、48被安置成使得在空中單元12和輔助單元18在飛行器的附接配置中緊固到彼此時，觸點彼此接觸，從而提供電池20和飛行系統(tǒng)14之間的電通路。可以設(shè)置例如包括夾、滑動件、閂鎖等中的一個或多個的機械緊固裝置(未示出)來促進和保持觸點46、48之間的部署。直接連接裝置44和/或拆離系統(tǒng)26可以配置為在直接連接裝置在提供電連通時中斷由拆離系統(tǒng)提供的電連通。

將要理解，盡管在此處已經(jīng)將直接連接裝置44描述為不同于拆離系統(tǒng)26及其元件，但是，在不背離本公開的主題的范圍的情況下，經(jīng)細節(jié)上的必要修改，可以將其設(shè)置為拆離系統(tǒng)的一部分，與拆離系統(tǒng)共享元件等。

根據(jù)一些示例，輔助單元18可以配置成用于漂浮在水上。這例如對于在海岸區(qū)域使用飛行器10來說會是有用的。因此，如圖6a所示，輔助單元18包括配置為給輔助單元(包括電池20)提供充足浮力以將其保持漂浮在水中的一個或多個漂浮物50。輔助單元18可以進一步包括適配器52，適配器52配置為連接到拆離系統(tǒng)26(例如其電纜28，如所示意的)，并且輔助單元18的電池20、漂浮物50和其他元件安裝到適配器52。輔助單元18可以進一步包括防水殼體54，電池20包含在防水殼體54中。殼體54可以包括用于例如電線從其穿過的合適的孔(未示出)。所述孔可以設(shè)置有密封件，密封件配置為允許電線從其穿過同時防止水進入。

根據(jù)其他示例，輔助單元18可以配置為用于驅(qū)動其自身穿越陸地(包括但不限于任何大致固態(tài)的表面，例如建筑物等)。因此，如圖6b所示，其可以包括陸地推進裝置，陸地推進裝置的一個非限制性示例示意并指示為56，其配置為便于輔助單元18在陸地上的行進。陸地推進裝置56可以由電池20和/或?qū)Ｓ秒娫垂╇姡⑶野ㄒ粋€或多個陸地推進元件，包括但不限于輪58(如所示意的)、履帶、滾軸、腿機構(gòu)和/或異時裝置(例如，以便于蜿蜒滑行)。殼體60可以設(shè)置成包含電池(未示出)，并且承載陸地推進裝置56的元件。

陸地推進裝置56可以進一步包括配置為引導(dǎo)其操作的一個或多個控制器。替代地，空中單元12的飛行系統(tǒng)14可以配置為引導(dǎo)陸地推進裝置56的操作。根據(jù)一些示例，陸地推進裝置56可以包括控制器以引導(dǎo)其操作，該控制器從空中單元12的飛行系統(tǒng)14接收輸入。根據(jù)空中單元12的飛行系統(tǒng)14幫助引導(dǎo)陸地推進裝置56的操作的示例，其間的通信可以無線地、經(jīng)由跨接在其間的電纜(例如，利用一個或多個專用電纜，利用電力線通信協(xié)議等在電纜28上發(fā)送信號)提供。

根據(jù)其他示例，輔助單元18可以包括航海推進裝置，其配置為便于輔助單元18穿越水(例如穿越水面或潛入水下)的行進。根據(jù)一些示例，根據(jù)參考圖6a在上面描述并且在圖6a中示出的示例來設(shè)置輔助單元18。經(jīng)細節(jié)上的必要修改，航海推進裝置可以類似于參考圖6b在上面描述并且在圖6b中示出的陸地推進裝置56，包括一個或多個合適的航海推進元件(例如螺旋槳、舵等)而不是陸地推進元件。

將要理解，輔助單元18可以提供有陸地推進系統(tǒng)和航海推進系統(tǒng)二者，或者提供有單個推進系統(tǒng)，經(jīng)細節(jié)上的必要修改，該單個推進系統(tǒng)可選擇性地作為陸地推進系統(tǒng)或航海推進系統(tǒng)一者而工作。

如圖7所示，飛行器10可以配置為通過操作執(zhí)行以100表示的方法來將輔助單元18部署在例如屋頂或其他表面上。根據(jù)拆離系統(tǒng)26包括一個或多個電纜28的示例，部署輔助單元18可以便于例如當(dāng)空中單元俯仰、翻滾或經(jīng)歷任何其他意料之外的運動時，減小電纜變得與空中單元12的一部分(例如螺旋槳等)糾纏在一起的可能性。

在方法100的步驟110中，飛行器10懸停在表面上方。其可以懸停在表面上方(例如其上方一小段距離)，或者使得輔助單元18與表面接觸。

在方法100的步驟120中，飛行器10釋放輔助單元18以坐落在表面上，即，切換到其脫離配置。

在步驟130中，飛行系統(tǒng)14給空中單元12提供氣動升力，從而便于其從輔助單元18上升，輔助單元18保持在表面上。所述氣動升力足以提升空中單元12而不提升輔助單元18，同時保持電纜28拉緊。這樣，其可以小于飛行器10的重量(即，空中單元12、輔助單元18和拆離系統(tǒng)26的總重)，而大于空中單元的重量(包括剛性地安裝到其上的任何拆離系統(tǒng)的元件)。所述氣動升力可以超過空中單元12的重量達輔助單元18的重量的約20-50％。

經(jīng)細節(jié)上的必要修改，在部署飛行器10以相反順序操作所述方法時，飛行器10可以進一步配置為收回輔助單元18。

本發(fā)明所屬技術(shù)鄰域的技術(shù)人員將容易理解在不脫離發(fā)明的范圍的情況下，經(jīng)細節(jié)上的必要修改，可以對本發(fā)明進行多種改變、變化和變形。