本實(shí)用新型涉及農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于植保無(wú)人機(jī)綜合作業(yè)的掛車。

背景技術(shù)：

植保無(wú)人機(jī)已廣泛應(yīng)用于農(nóng)林植物保護(hù)作業(yè)，小型無(wú)人飛機(jī)有飛行平臺(tái)GPS飛控、噴灑機(jī)構(gòu)三部分組成，通過(guò)地面遙控或GPS飛控，來(lái)實(shí)現(xiàn)噴灑作業(yè)，可以噴灑藥劑、種子、粉劑等，但目前仍存在以下問(wèn)題：一、運(yùn)輸不便。由于植保作業(yè)點(diǎn)零散，植保無(wú)人機(jī)需要頻繁的轉(zhuǎn)場(chǎng)作業(yè)。雖然目前植保無(wú)人機(jī)大多采用折疊方式縮小了運(yùn)輸尺寸，但使用小型車輛仍難以運(yùn)輸，如使用廂式貨車運(yùn)輸，增加了運(yùn)營(yíng)成本；二、現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)不便，植保無(wú)人機(jī)在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)需要配制藥水、選擇起降場(chǎng)地、更換電池等，目前仍處于較為原始的狀態(tài)，降低了作業(yè)效率；三、充電及維護(hù)保養(yǎng)不便，植保無(wú)人機(jī)高度依賴電池供應(yīng)，由于電池成本較高，不能靠增加電池?cái)?shù)量提高植保無(wú)人機(jī)飛行架次，只能立足于現(xiàn)場(chǎng)發(fā)電，快速充電提高作業(yè)效率。但另行攜帶發(fā)電機(jī)、汽油等，展開不便，耗時(shí)較長(zhǎng)。另植保無(wú)人機(jī)在作業(yè)過(guò)程中，需要檢修等工作，也造成了噴灑效率的降低，因此急需一種無(wú)人機(jī)綜合噴灑作業(yè)平臺(tái)，能夠解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)開發(fā)了一種用于植保無(wú)人機(jī)綜合作業(yè)的掛車，具有起降平臺(tái)、藥箱補(bǔ)給系統(tǒng)、充電系統(tǒng)和維修設(shè)備，能夠完成多種綜合作業(yè)。

本實(shí)用新型還有一個(gè)目的是在箱式掛車上加裝設(shè)備，廂板展開作為起降平臺(tái)、即解決了運(yùn)輸問(wèn)題，又節(jié)約了運(yùn)輸成本，同時(shí)降低了維護(hù)難度。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：

一種用于植保無(wú)人機(jī)綜合作業(yè)的掛車，包括：

底盤系統(tǒng)，用于承重及運(yùn)載無(wú)人機(jī)；

起降平臺(tái)，其包括設(shè)置在掛車側(cè)面的掛車廂板和車頂廂板，所述掛車廂板能夠向左右展開；

集成藥箱及吸供水系統(tǒng)，其設(shè)置在掛車內(nèi)部，其用于配比藥液和向植保飛機(jī)攜帶藥箱內(nèi)自動(dòng)填充藥液；

集成發(fā)電及充電系統(tǒng)，其設(shè)置在掛車內(nèi)部，用于對(duì)掛車內(nèi)全車供電及植保飛機(jī)內(nèi)置電池充電；

無(wú)人機(jī)引導(dǎo)回收裝置，其設(shè)置在掛車車頂廂板位置，用于植保無(wú)人機(jī)回收的定位和引導(dǎo)。

優(yōu)選的是，所述底盤系統(tǒng)，包括：

主軸，其選用普通小型汽車車軸，通用性好；

縱向主承重梁，其為方形鋼管，數(shù)量為兩個(gè)，設(shè)置在所述主軸之間，用于承載車身重量；

牽引銷，其設(shè)置在掛車前端，能夠選擇性連接球頭牽引鉤或普通環(huán)狀牽引鉤。

優(yōu)選的是，還包括燈光及信號(hào)系統(tǒng)，包括：

車尾燈，其設(shè)置在掛車尾部，便于光照條件不良時(shí)的作業(yè)

反光條，其設(shè)置在掛車四周，用于夜間作業(yè)時(shí)，標(biāo)記掛車輪廓。

優(yōu)選的是，所述集成發(fā)電及充電系統(tǒng)，包括：

發(fā)電機(jī)，其設(shè)置在掛車體前端，采用汽油發(fā)電機(jī)組，并具有電啟動(dòng)功能；

供電系統(tǒng)，其連接所述發(fā)電機(jī)，用于啟動(dòng)發(fā)電機(jī)以及全車供電；

配電箱，其用于放置所述發(fā)電機(jī)及供電系統(tǒng)，用來(lái)分配電力能源。

優(yōu)選的是，所述集成藥箱及吸供水系統(tǒng)，包括：

藥箱，其設(shè)置在掛車車體前部，容量為100L-200L；

雙向水泵，其設(shè)置在所述藥箱內(nèi)部，用于將外部藥水吸入藥箱內(nèi)，并能夠?qū)⑺幭鋬?nèi)藥液泵入植保無(wú)人機(jī)藥箱中；

過(guò)濾系統(tǒng)，其設(shè)置在所述藥箱底部，用于過(guò)濾藥液中雜質(zhì)，防止堵塞植保無(wú)人機(jī)噴灑系統(tǒng)。

優(yōu)選的是，所述無(wú)人機(jī)回收定位裝置，包括：

引降信號(hào)燈，其數(shù)量為三個(gè)以上，設(shè)置在所述車廂板的頂部，能夠發(fā)射光信號(hào)，用于標(biāo)記所述無(wú)人機(jī)回收降落位置。

優(yōu)選的是，還包括光學(xué)追蹤系統(tǒng)，其設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)底部，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的位姿信息，包括：

掃描追蹤裝置，其包括多組透鏡，能夠繞安裝軸旋轉(zhuǎn)，并捕獲所述引降信號(hào)燈發(fā)出的光信號(hào)，進(jìn)而測(cè)量所述引降信號(hào)燈與所述掃描追蹤裝置之間的距離，獲得無(wú)人機(jī)的位置信息；

角度傳感器，其設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)底部，能夠檢測(cè)所述引降信號(hào)燈與無(wú)所述人機(jī)前進(jìn)方向上的夾角。

本實(shí)用新型所述的有益效果

1.本實(shí)用新型設(shè)計(jì)開發(fā)了一種用于植保無(wú)人機(jī)綜合作業(yè)的掛車，具有起降平臺(tái)、藥箱補(bǔ)給系統(tǒng)、充電系統(tǒng)和維修設(shè)備，能夠完成多種綜合作業(yè)，植保無(wú)人機(jī)在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)能夠配制藥水、以掛車作為起降場(chǎng)地、充電等，提高了作業(yè)效率。

2、本實(shí)用新型是在箱式掛車上加裝設(shè)備，廂板展開作為起降平臺(tái)、滿足了植保無(wú)人機(jī)需要頻繁的轉(zhuǎn)場(chǎng)作業(yè)的需求，同時(shí)在運(yùn)輸過(guò)程中無(wú)需折疊無(wú)人機(jī)，使用掛車運(yùn)輸，解決了運(yùn)輸問(wèn)題，又節(jié)約了運(yùn)輸成本，同時(shí)降低了維護(hù)難度。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型所述的用于植保無(wú)人機(jī)綜合作業(yè)的掛車的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說(shuō)明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。

如圖1所示，本實(shí)用新型提供的一種用于植保無(wú)人機(jī)綜合作業(yè)的掛車，包括：底盤系統(tǒng)100、起降平臺(tái)200、集成藥箱及吸供水系統(tǒng)300、集成發(fā)電及充電系統(tǒng)400和無(wú)人機(jī)引導(dǎo)回收裝置。

其中，底盤系統(tǒng)100，用于承重及運(yùn)載無(wú)人機(jī)，包括：主軸110，其選用普通小型汽車車軸，通用性好；

縱向主承重梁，其為方形鋼管，數(shù)量為兩個(gè)，設(shè)置在兩個(gè)主軸110之間，能夠承載車身上500公斤以內(nèi)的重量；

牽引系統(tǒng)130，其包括球頭牽引鉤和普通環(huán)狀牽引鉤，并能夠?qū)崿F(xiàn)二者之間的快速更換。

起降平臺(tái)200，其包括設(shè)置在掛車側(cè)面的掛車廂板和車頂廂板，掛車廂板能夠向左右展開，掛車廂板和車頂廂板22均采用鋁合金輕質(zhì)板材；

集成藥箱及吸供水系統(tǒng)300，其設(shè)置在掛車內(nèi)部，其用于配比藥液和向植保飛機(jī)攜帶藥箱內(nèi)自動(dòng)填充藥液；包括：

藥箱，其設(shè)置在掛車車體前部，容量為100L-200L；

雙向水泵，其設(shè)置在所述藥箱內(nèi)部，用于將外部藥水吸入藥箱內(nèi)，并能夠?qū)⑺幭鋬?nèi)藥液泵入植保無(wú)人機(jī)藥箱中；

過(guò)濾系統(tǒng)，其設(shè)置在所述藥箱底部，用于過(guò)濾藥液中雜質(zhì)，防止堵塞植保無(wú)人機(jī)噴灑系統(tǒng)。

集成發(fā)電及充電系統(tǒng)400，其設(shè)置在掛車內(nèi)部，用于對(duì)掛車內(nèi)全車供電及植保飛機(jī)內(nèi)置電池充電；包括：

發(fā)電機(jī)，其設(shè)置在掛車體前端，采用汽油發(fā)電機(jī)組，并具有電啟動(dòng)功能；

供電系統(tǒng)，其連接所述發(fā)動(dòng)機(jī)，用于氣動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)以及全車供電；

配電箱，其用于放置所述發(fā)電機(jī)及供電系統(tǒng)，用來(lái)分配電力能源。

無(wú)人機(jī)引導(dǎo)回收裝置，其設(shè)置在掛車車頂廂板位置，用于植保無(wú)人機(jī)回收的定位和引導(dǎo)，包括：

引降信號(hào)燈，其數(shù)量為三個(gè)以上，設(shè)置在車廂板的頂部，能夠發(fā)射光信號(hào)，用于標(biāo)記無(wú)人機(jī)回收降落位置。

光學(xué)追蹤系統(tǒng)，其設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)底部，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的位姿信息，包括：

掃描追蹤裝置，其包括多組透鏡，能夠繞安裝軸旋轉(zhuǎn)，并捕獲所述引降信號(hào)燈發(fā)出的光信號(hào)，進(jìn)而測(cè)量所述引降信號(hào)燈與所述掃描追蹤裝置之間的距離，獲得無(wú)人機(jī)的位置信息；

角度傳感器，其設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)底部，能夠檢測(cè)所述引降信號(hào)燈與無(wú)所述人機(jī)前進(jìn)方向上的夾角。

燈光及信號(hào)系統(tǒng)，包括：

車尾燈，其設(shè)置在掛車尾部，便于光照條件不良時(shí)的作業(yè)

反光條，其設(shè)置在掛車四周，用于夜間作業(yè)時(shí)，標(biāo)記掛車輪廓。

維保系統(tǒng)600，包括：

工具架，其設(shè)置在掛車底部，根據(jù)維護(hù)作業(yè)中可能使用到的工具，設(shè)置工具架，所有工具均固定于工具架的海棉內(nèi)，保證運(yùn)輸方便。

檢修臺(tái)，使用車廂尾板向下打開形成，供檢修使用。

植保無(wú)人機(jī)運(yùn)輸系統(tǒng)，包括：

飛機(jī)固定座，根據(jù)飛機(jī)尺寸，底部使用海棉作為飛機(jī)固定和減震座。

飛機(jī)固定帶，使用安全帶固定處于折疊狀態(tài)的植保無(wú)人機(jī)。

實(shí)施以植保無(wú)人機(jī)綜合作業(yè)的掛車的工作過(guò)程為例，做進(jìn)一步的說(shuō)明，

首先，將植保無(wú)人機(jī)綜合作業(yè)的掛車通過(guò)小型車輛或拖拉機(jī)牽引到工作地點(diǎn)，其中用小型車輛進(jìn)行遠(yuǎn)距離牽引時(shí)，采用球頭牽引鉤，用拖拉機(jī)進(jìn)行田間牽引時(shí)采用普通環(huán)狀牽引鉤；

然后將掛車側(cè)面的掛車廂板和車頂廂板，展開形成無(wú)人機(jī)停降的起降平臺(tái)，無(wú)人機(jī)的藥箱連接掛車內(nèi)的藥箱，藥液通過(guò)過(guò)濾系統(tǒng)由雙向水泵泵入藥箱內(nèi)，或?qū)⑺幰簭臒o(wú)人機(jī)的藥箱吸入掛車內(nèi)的藥箱；

無(wú)人機(jī)作業(yè)完成或需要藥液補(bǔ)給時(shí)，首先將無(wú)人機(jī)懸停在掛車附近，通過(guò)光學(xué)追蹤系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行定位和回收，由引降信號(hào)燈發(fā)出光信號(hào)，掃描追蹤裝置捕獲所述引降信號(hào)燈發(fā)出的光信號(hào)，進(jìn)而測(cè)量所述引降信號(hào)燈與所述掃描追蹤裝置之間的距離，獲得無(wú)人機(jī)的位置信息，角度傳感器，其設(shè)置在所述無(wú)人機(jī)底部，能夠檢測(cè)所述引降信號(hào)燈與無(wú)所述人機(jī)前進(jìn)方向上的夾角，由此確定無(wú)人機(jī)的位姿信息，環(huán)境風(fēng)速和風(fēng)向，修正無(wú)人機(jī)的位置和方位角，使無(wú)人機(jī)按照預(yù)設(shè)的無(wú)人機(jī)降落航跡飛行。

盡管本實(shí)用新型的實(shí)施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說(shuō)明書和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本實(shí)用新型的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本實(shí)用新型并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。