本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種云臺(tái)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著無(wú)人機(jī)的興起以及相關(guān)航模以及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域技術(shù)的快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)也在越來(lái)越多的場(chǎng)合中應(yīng)用；在此過(guò)程中，也有越來(lái)越多的大眾開(kāi)始接觸無(wú)人機(jī)，從此無(wú)人機(jī)從專業(yè)、科研領(lǐng)域走入了平民娛樂(lè)領(lǐng)域。

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，英文縮寫(xiě)為“UAV”，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無(wú)人機(jī)按應(yīng)用領(lǐng)域，可分為軍用與民用。在許多民用無(wú)人機(jī)中，出現(xiàn)較多的就是航拍四軸、航拍六軸等無(wú)人機(jī)。

眾所周知，在無(wú)人飛行器的拍攝領(lǐng)域中，需要對(duì)云臺(tái)的相機(jī)拍攝角度進(jìn)行限制規(guī)定，不能360度無(wú)死角拍攝，否則，會(huì)導(dǎo)致拍攝的視頻相片被云臺(tái)自身結(jié)構(gòu)阻擋。因此，需要相應(yīng)的限位機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)整云臺(tái)上下的拍攝角度。另外，相機(jī)與云臺(tái)臂(即U形云臺(tái)臂)之間還設(shè)置有額外的連接機(jī)構(gòu)，該連接機(jī)構(gòu)用以保證云臺(tái)的穩(wěn)定性。

但是，在現(xiàn)有技術(shù)中的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中，限位機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)是分開(kāi)的，沒(méi)有一體化的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。這樣一來(lái)，由于限位機(jī)構(gòu)與連接機(jī)構(gòu)分開(kāi)，進(jìn)而增加云臺(tái)了的重量，不利于云臺(tái)的減重，從而也不利于無(wú)人機(jī)飛行速度以及續(xù)航時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種云臺(tái)機(jī)構(gòu)，以解決上述問(wèn)題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明還提供了一種云臺(tái)機(jī)構(gòu)，包括U形云臺(tái)臂，連接在所述U形云臺(tái)臂上的電機(jī)以及受所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的相機(jī)，所述云臺(tái)機(jī)構(gòu)還包括限制所述相機(jī)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的限位連接機(jī)構(gòu)；

所述限位連接結(jié)構(gòu)包括限位滑槽以及螺釘，所述螺釘與所述限位滑槽配合限制所述相機(jī)的俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述限位連接機(jī)構(gòu)具有圓形殼體，位于所述圓形殼體的內(nèi)部設(shè)置有用于安裝所述電機(jī)的圓形安裝槽；在沿著所述圓形殼體的外周邊緣處設(shè)置有一段限位滑槽。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述限位滑槽為一段圓弧形凹槽結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述圓形安裝槽的底部設(shè)置有通孔，所述電機(jī)的輸出軸伸出所述通孔與所述相機(jī)固定連接，且所述電機(jī)與所述U形云臺(tái)臂的側(cè)壁固定連接。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述U形云臺(tái)臂上還設(shè)置有螺釘安裝孔；所述螺釘穿過(guò)所述螺釘安裝孔并伸入所述限位滑槽內(nèi)。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述電機(jī)的底部設(shè)置有安裝板；所述安裝板上和所述U行云臺(tái)臂分別對(duì)應(yīng)設(shè)置有螺紋孔，螺栓穿過(guò)所述對(duì)應(yīng)的螺紋孔以固定所述電機(jī)。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述電機(jī)的頂部設(shè)置有所述伸出軸；所述電機(jī)的頂部的伸出軸穿過(guò)所述圓形安裝槽的槽底的通孔，并與所述相機(jī)連接。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述限位滑槽的延伸方向?yàn)閳A形軌跡；且所述限位滑槽的軌跡圓心與所述圓形安裝槽的圓心呈同心設(shè)置。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述限位滑槽的槽壁以及槽底均為光滑表面。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述云臺(tái)機(jī)構(gòu)還包括外側(cè)扣板；所述外側(cè)扣板安裝設(shè)置在所述U形云臺(tái)臂的安裝有圓形殼體的一側(cè)側(cè)壁外表面上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于：

本發(fā)明提供的一種云臺(tái)機(jī)構(gòu)，其主要由限位連接機(jī)構(gòu)以及U形云臺(tái)臂、電機(jī)和相機(jī)以及螺釘?shù)冉Y(jié)構(gòu)構(gòu)成；其中，限位連接機(jī)構(gòu)包括圓形殼體，且所述圓形殼體內(nèi)部設(shè)置有圓形安裝槽，其外部圓周面上還設(shè)置有一段限位滑槽。所述螺釘與所述限位滑槽配合限制所述相機(jī)的俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)角度

即本發(fā)明提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)，主要通過(guò)螺釘與圓形殼體邊緣處的一段限位滑槽配合實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的調(diào)整，具體通過(guò)這段限位滑槽的槽弧長(zhǎng)度決定具體的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)。

需要說(shuō)明的是，由于該限位滑槽并不是完整的圓形限位槽，其只是一段限位滑槽，所以螺釘在其槽內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡將會(huì)受到限制；事實(shí)上，其限位滑槽所在的圓形殼體是主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，然而螺釘是被動(dòng)結(jié)構(gòu)；所以說(shuō)，事實(shí)上是其限位滑槽所在的圓形殼體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，將會(huì)受到螺釘?shù)南拗疲M(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度實(shí)現(xiàn)限制和約束。

同時(shí)，上述具有圓形殼體結(jié)構(gòu)的限位連接機(jī)構(gòu)也實(shí)現(xiàn)了相機(jī)和U形云臺(tái)臂的連接。

綜上，本發(fā)明提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)，其解決了傳統(tǒng)云臺(tái)裝置內(nèi)的連接機(jī)構(gòu)與限位機(jī)構(gòu)復(fù)雜且不能兼容的技術(shù)缺陷；本發(fā)明提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)，其中限位連接機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了限位與連接的結(jié)構(gòu)一體化，其減輕了云臺(tái)機(jī)構(gòu)的總體質(zhì)量，其大幅提升了無(wú)人機(jī)飛行速度以及續(xù)航能力，且其還具有連接可靠性高，限位方式安全可靠等諸多方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)中的限位連接機(jī)構(gòu)一視角下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)中的限位連接機(jī)構(gòu)另一視角下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)中的限位連接機(jī)構(gòu)與電機(jī)的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)中的限位連接機(jī)構(gòu)、U形云臺(tái)臂、電機(jī)三者之間的爆炸分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)的一種整體裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)的另一種整體裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

限位連接機(jī)構(gòu)1；圓形殼體11；圓形安裝槽12；通孔13；限位滑槽14；

U形云臺(tái)臂2；螺釘安裝孔21；

電機(jī)3；安裝板31；

相機(jī)4；

螺釘5；

螺紋孔6；

外側(cè)扣板7。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

下面通過(guò)具體的實(shí)施例子并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

參見(jiàn)圖3、圖4、圖5以及圖6，本發(fā)明還提供了一種云臺(tái)機(jī)構(gòu)，包括上述限位連接機(jī)構(gòu)1(具體結(jié)構(gòu)，另參見(jiàn)圖1和圖2)、U形云臺(tái)臂2、電機(jī)3和相機(jī)4(即受電機(jī)驅(qū)動(dòng)的相機(jī))以及螺釘5；上述限位連接機(jī)構(gòu)用于限制所述相機(jī)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)；

其中，限位連接機(jī)構(gòu)1包括圓形殼體11，且所述圓形殼體11內(nèi)部設(shè)置有圓形安裝槽12；所述圓形安裝槽12用于安裝設(shè)置有電機(jī)；所述圓形安裝槽12的槽底還設(shè)置通孔13；沿著所述圓形殼體11的邊緣處設(shè)置一段限位滑槽14(即優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述限位滑槽為一段圓弧形凹槽結(jié)構(gòu))；所述螺釘5與所述限位滑槽14配合限制所述相機(jī)3的俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

其中，所述電機(jī)3的頂部的輸出軸伸出所述通孔13后與相機(jī)4固定連接；所述電機(jī)3的底部與所述U形云臺(tái)臂2的一側(cè)側(cè)壁固定連接；

所述U形云臺(tái)臂2的所述側(cè)壁上還設(shè)置有螺釘安裝孔21；所述螺釘5穿過(guò)所述U形云臺(tái)臂2的側(cè)壁上的螺釘安裝孔21后，與伸入所述圓形殼體11的邊緣處的所述限位滑槽14內(nèi)形成滑動(dòng)配合(另參見(jiàn)圖7)；需要說(shuō)明的是，所述U形云臺(tái)臂2具有兩個(gè)側(cè)壁，該側(cè)壁特指的就是安裝有圓形殼體11的側(cè)壁。

需要說(shuō)明的是，在上述云臺(tái)機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)中，針對(duì)云臺(tái)的相機(jī)進(jìn)行限位，其主要依靠的是螺釘配合一段限位滑槽來(lái)完成的；限位方式采用螺釘加一段限位滑槽的方式，功能實(shí)現(xiàn)的限位與連接。實(shí)現(xiàn)相機(jī)的上、下轉(zhuǎn)動(dòng)角度俯仰，保證相機(jī)向上轉(zhuǎn)動(dòng)30度，向下轉(zhuǎn)動(dòng)120度的運(yùn)動(dòng)限位。

分析上述云臺(tái)結(jié)構(gòu)可知：上述云臺(tái)機(jī)構(gòu)其主要由上述限位連接機(jī)構(gòu)1以及U形云臺(tái)臂2、電機(jī)3和相機(jī)4以及螺釘5等結(jié)構(gòu)構(gòu)成；

由于該限位滑槽14并不是完整的圓形限位槽，其只是一段限位滑槽，所以螺釘5在其槽內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡將會(huì)受到限制；事實(shí)上，其限位滑槽14所在的圓形殼體11是主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，然而螺釘5是被動(dòng)結(jié)構(gòu)；所以說(shuō)，事實(shí)上是其限位滑槽14所在的圓形殼體11的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，將會(huì)受到螺釘5的限制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)相機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度實(shí)現(xiàn)限制和約束。同時(shí)，上述具有圓形殼體結(jié)構(gòu)的限位連接機(jī)構(gòu)1也實(shí)現(xiàn)了相機(jī)和U形云臺(tái)臂的連接。

本發(fā)明提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)，其解決了傳統(tǒng)云臺(tái)裝置內(nèi)的連接機(jī)構(gòu)與限位機(jī)構(gòu)復(fù)雜且不能兼容的技術(shù)缺陷；本發(fā)明提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)，限位連接機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了一體化，其減輕了云臺(tái)裝置的總體質(zhì)量，其大幅提升了無(wú)人機(jī)飛行速度以及續(xù)航能力，且其還具有連接可靠性高，限位方式安全可靠等諸多方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。

下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)以及具體技術(shù)效果做一下詳細(xì)的說(shuō)明：

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述電機(jī)3的底部設(shè)置有安裝板31；位于所述安裝板31上設(shè)置有四個(gè)螺紋孔6。

位于所述U形云臺(tái)臂2的安裝有圓形殼體的一側(cè)側(cè)壁上還設(shè)置四個(gè)螺紋孔6。

所述電機(jī)3通過(guò)安裝板上的四個(gè)螺紋孔6與所述U形云臺(tái)臂2的側(cè)壁上的四個(gè)螺紋孔6一一對(duì)應(yīng)，且通過(guò)螺栓實(shí)現(xiàn)固定連接。

需要說(shuō)明的是，分析上述結(jié)構(gòu)可知，電機(jī)的底部設(shè)置有安裝板(且設(shè)置有四個(gè)螺紋孔)；同時(shí)所述U形云臺(tái)臂的側(cè)壁也對(duì)應(yīng)設(shè)置有四個(gè)螺紋孔。通過(guò)螺栓連接上述兩者，即可實(shí)現(xiàn)將電機(jī)固定連接到U形云臺(tái)臂的側(cè)壁上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電機(jī)與U形云臺(tái)臂的緊固連接。

很顯然，上述U形云臺(tái)臂與電機(jī)都是固定不轉(zhuǎn)動(dòng)的(即被動(dòng)件)，同時(shí)其U形云臺(tái)臂的側(cè)壁上的螺釘也是固定不轉(zhuǎn)動(dòng)的；但是，電機(jī)的頂部輸出軸伸出所述通孔與相機(jī)固定連接，其是可以帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)相機(jī)上下俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)的；同時(shí)限位連接機(jī)構(gòu)(即圓形殼體)與相機(jī)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所以可使一段限位滑槽沿著螺釘轉(zhuǎn)動(dòng)，或是理解為螺釘沿著一段限位滑槽相對(duì)滑動(dòng)；限位滑槽其相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度將會(huì)受到限制。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述電機(jī)3的頂部設(shè)置有所述伸出軸(未示出)；所述電機(jī)3的頂部的伸出軸穿過(guò)所述圓形安裝槽11的槽底的通孔13，并與所述相機(jī)4連接。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述限位滑槽14的延伸方向?yàn)閳A形軌跡；且所述限位滑槽14的軌跡圓心與所述圓形安裝槽11的圓心呈同心設(shè)置。

需要說(shuō)明的是，上述限位滑槽與圓形安裝槽的同心布局設(shè)計(jì)，具有獨(dú)特的巧妙之處；這樣可以保證兩者同軸設(shè)置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)螺釘適應(yīng)限位滑槽的延伸方向，并沿著該限位滑槽延伸方向滑動(dòng)出一段圓形運(yùn)動(dòng)軌跡。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述限位滑槽14的槽壁以及槽底均為光滑表面。

需要說(shuō)明的是，由于在實(shí)現(xiàn)相機(jī)上下俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，會(huì)引起螺釘沿著一段限位滑槽相對(duì)滑動(dòng)，所以說(shuō)限位滑槽的內(nèi)側(cè)表面都應(yīng)當(dāng)是光滑表面，進(jìn)而可以保證其兩者配合更順利，轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程更加平穩(wěn)，順暢。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述限位滑槽14的槽寬與所述螺釘5的直徑相適應(yīng)。

需要說(shuō)明的是，由于螺釘會(huì)沿著一段限位滑槽相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)滑動(dòng)，所以限位滑槽的槽寬不宜過(guò)大(可能會(huì)引起螺釘與限位滑槽脫離)或是過(guò)小(可能會(huì)引起螺釘無(wú)法伸入到限位滑槽內(nèi)部)，其槽寬尺寸應(yīng)當(dāng)與螺釘?shù)闹睆较噙m應(yīng)。

優(yōu)選的，作為一種可實(shí)施方案；所述云臺(tái)機(jī)構(gòu)還包括外側(cè)扣板7；所述外側(cè)扣板安裝設(shè)置在所述U形云臺(tái)臂的安裝有圓形殼體的一側(cè)側(cè)壁外表面上。

需要說(shuō)明的是，上述外側(cè)扣板其安裝設(shè)置在U形云臺(tái)臂的側(cè)壁外表面上，其可以對(duì)U形云臺(tái)臂的外側(cè)進(jìn)行保護(hù)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)具有如下方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì)：

一、本發(fā)明實(shí)施例提供的限位連接機(jī)構(gòu)，其主要依靠的是螺釘配合一段限位滑槽來(lái)完成的；限位方式采用螺釘加一段限位滑槽的方式，功能實(shí)現(xiàn)的限位與連接。實(shí)現(xiàn)相機(jī)的上、下轉(zhuǎn)動(dòng)角度俯仰，保證相機(jī)向上轉(zhuǎn)動(dòng)30度，向下轉(zhuǎn)動(dòng)120度的運(yùn)動(dòng)限位。同時(shí)，該機(jī)構(gòu)可以作為連接U形臂與相機(jī)的連接件。

因此，該限位結(jié)構(gòu)與連接結(jié)構(gòu)做成一體化的結(jié)構(gòu)，能夠更好的實(shí)現(xiàn)限位和連接的功能；同時(shí)，能夠減輕結(jié)構(gòu)件的重量，這對(duì)于無(wú)人機(jī)的飛行有重要意義。

二、本發(fā)明實(shí)施例提供的云臺(tái)，其連接結(jié)構(gòu)以及安裝孔等設(shè)計(jì)可使得限位連接機(jī)構(gòu)，U形云臺(tái)臂、電機(jī)和相機(jī)等結(jié)構(gòu)緊固性更強(qiáng)；該云臺(tái)可操控性強(qiáng)，且連接結(jié)構(gòu)更為穩(wěn)定，可靠性強(qiáng)、設(shè)備安全性高；這樣其可以在絕對(duì)安全可靠的情況下，保證無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，保證無(wú)人機(jī)的飛行質(zhì)量和飛行效率。

基于以上諸多顯著的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，本發(fā)明提供的云臺(tái)機(jī)構(gòu)必將帶來(lái)良好的市場(chǎng)前景和經(jīng)濟(jì)效益。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。