本公開涉及具備拍攝裝置的安裝部的航拍用的無人飛行器及其控制方法，尤其涉及由無人飛行器控制通過安裝于安裝部的拍攝裝置進(jìn)行的航拍的技術(shù)。

背景技術(shù)：

作為以往的根據(jù)遠(yuǎn)程操作實現(xiàn)的航拍的控制的技術(shù)，公開了在下降期間進(jìn)行拍攝的攝像頭單元(參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1中的攝像頭單元具備在下降和投擲時的姿勢穩(wěn)定部和作為拍攝部的攝像頭模塊，攝像頭單元通過與外部的控制單元彼此認(rèn)證而能夠?qū)崿F(xiàn)來自控制單元的遠(yuǎn)程控制。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2007-104254號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

雖然上述現(xiàn)有技術(shù)對攝像頭單元與控制單元的認(rèn)證進(jìn)行了公開，但對攝像頭模塊(拍攝裝置)與攝像頭單元的認(rèn)證沒有任何記載，對于通過安裝于無人飛行器的安裝部的拍攝裝置進(jìn)行的航拍，需要進(jìn)一步的改善。

本公開是解決所述以往的課題的發(fā)明，目的在于提供一種能夠在拍攝裝置不是滿足預(yù)定的航拍所需條件的正規(guī)的裝置的情況下限制拍攝裝置的航拍的無人飛行器及其控制方法。

用于解決問題的技術(shù)方案

為了解決所述以往的課題，本公開的一個方案的無人飛行器，進(jìn)行根據(jù)來自操縱器的遠(yuǎn)程操作的飛行或自主飛行，具備：安裝部，其用于安裝拍攝裝置；通信部，其用于與所述拍攝裝置進(jìn)行通信；以及認(rèn)證處理部，其使用所述通信部來進(jìn)行對所述拍攝裝置的認(rèn)證，判斷所述拍攝裝置是否是滿足預(yù)定的航拍所需條件的正規(guī)的裝置，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下，對所述無人飛行器的預(yù)定的功能實施工作限制以使得所述拍攝裝置不能進(jìn)行航拍。

發(fā)明的效果

根據(jù)本公開，在拍攝裝置不是滿足預(yù)定的航拍所需條件的正規(guī)的裝置的情況下，能夠?qū)o人飛行器的預(yù)定的功能實施工作限制，限制通過非正規(guī)的拍攝裝置進(jìn)行的航拍。

附圖說明

圖1是示出了本公開的實施方式1的無人飛行器的一例的外觀圖。

圖2是示出了圖1所示的拍攝裝置安裝部的一例的外觀圖。

圖3是示出了圖1所示的無人飛行器的構(gòu)成的一例的框圖。

圖4是示出了圖3所示的操縱器的構(gòu)成的一例的框圖。

圖5是示出了在圖3所示的拍攝裝置是正規(guī)的拍攝裝置的情況下的拍攝裝置的構(gòu)成的一例的框圖。

圖6是示出了圖3所示的無人飛行器的認(rèn)證處理的流程的一例的流程圖。

圖7是示出了圖3所示的無人飛行器的連接確認(rèn)處理的流程的一例的流程圖。

圖8是示出了本公開的實施方式2的無人飛行器的一例的外觀圖。

圖9是示出了圖8所示的無人飛行器的構(gòu)成的一例的框圖。

圖10是示出了圖9所示的操縱器的構(gòu)成的一例的框圖。

圖11是示出了在圖9所示的拍攝裝置是正規(guī)的拍攝裝置的情況下的拍攝裝置的構(gòu)成的一例的框圖。

圖12是示出了圖9所示的無人飛行器的連接確認(rèn)處理的流程的一例的流程圖。

附圖標(biāo)記說明

101、101a：無人飛行器

102、102a：拍攝裝置安裝部

103：本體部

104：支撐部

105：螺旋槳

201、201a：拍攝裝置

202：伺服馬達(dá)

203：固定框

204～207：臂部

301、301a：操縱器

302：操縱器通信部

303：螺旋槳控制部

304：加速度傳感器

305：馬達(dá)控制部

306：個體編號記錄部

307：拍攝裝置通信部

308、308a：認(rèn)證處理部

310：自主航行控制部

401：飛行指示輸入部

402：拍攝方向輸入部

403：認(rèn)證要求輸入部

404：無人飛行器通信部

405：自主航行切換指示輸入部

501：無人飛行器通信部

502：認(rèn)證要求部

503：個體編號取得部

504：拍攝部

505：個體編號嵌入部

506：記錄部

507：圖像解析部

508：圖像處理部

具體實施方式

(作為本公開的基礎(chǔ)的見解)

近年來，伴隨著無人飛行器的低價格化和普及，變得能夠比以往更輕易地使用搭載于無人飛行器的拍攝裝置來進(jìn)行航拍。另一方面，因為通過搭載于無人飛行器的拍攝裝置進(jìn)行的航拍在私人住宅的用地內(nèi)等以往拍攝困難的場所也能夠容易地進(jìn)行拍攝，所以正在討論所拍攝的影像等的隱私保護的必要性。

尤其是在將拍攝影像在網(wǎng)絡(luò)上公開時，要求做出使有可能侵害隱私的部位模糊等的考慮，正在開展方針的制定。在此，有可能侵害隱私的部位指的是人的面部、汽車的車牌、以及住宅等。

另外，在房屋密集地等飛行禁止區(qū)域的航拍、在祭祀、野外集會等多人聚集的場所的航拍等伴隨有危險的航拍也成為問題。這樣的航拍行為、以及將航拍影像在網(wǎng)絡(luò)上公開的行為存在違法的情況。

如上所述，專利文獻(xiàn)1中的攝像頭單元具備在下降和投擲時的姿勢穩(wěn)定單元和作為拍攝單元的攝像頭模塊，攝像頭單元通過與外部的控制單元彼此認(rèn)證而能夠?qū)崿F(xiàn)來自控制單元的遠(yuǎn)程控制。在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，雖然涉及到攝像頭與控制單元的認(rèn)證，但在安裝了為了進(jìn)行不遵守上述的隱私保護等的違法的航拍所使用的攝像頭模塊的情況下仍能夠從上空進(jìn)行拍攝。

作為上述的隱私保護的方法，可考慮使進(jìn)行航拍的拍攝裝置通過圖像識別處理來判定有可能侵害隱私的位置并自動使其模糊的功能。在該方法中，能夠?qū)θ说拿娌?、汽車的車牌、以及住宅等特定圖像區(qū)域?qū)嵤┠：庸?，能夠?qū)崿F(xiàn)隱私保護。

另外，作為管制和約束違法的航拍行為的手段，可考慮嵌入無人飛行器的個體編號等能夠確保所拍攝到的影像的可追蹤性的信息的方法。在該方法中，在將航拍影像在網(wǎng)絡(luò)上公開了的情況下，調(diào)查機關(guān)能夠確定無人飛行器的供應(yīng)商和/或無人飛行器的個體編號、乃至拍攝者，能夠進(jìn)行對拍攝者的警告和/或立案。

因此，對于使用了不具有上述那樣的隱私保護功能和/或影像的可追蹤性確保功能的拍攝裝置的航拍行為需要實施管制。因此，在本公開中，僅將具有上述那樣的功能的拍攝裝置作為正規(guī)的裝置，在無人飛行器沒能認(rèn)證拍攝裝置的正規(guī)性的情況下，通過無人飛行器對預(yù)定的功能實施工作限制來管制和約束不好的航拍行為。

本公開的一個方案所涉及的無人飛行器，進(jìn)行根據(jù)來自操縱器的遠(yuǎn)程操作的飛行或自主飛行，具備：安裝部，其用于安裝拍攝裝置；通信部，其用于與所述拍攝裝置進(jìn)行通信；以及認(rèn)證處理部，其使用所述通信部來進(jìn)行對所述拍攝裝置的認(rèn)證，判斷所述拍攝裝置是否是滿足預(yù)定的航拍所需條件的正規(guī)的裝置，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下，對所述無人飛行器的預(yù)定的功能實施工作限制，以使得所述拍攝裝置不能進(jìn)行航拍。

根據(jù)本構(gòu)成，認(rèn)證處理部經(jīng)由通信部而與拍攝裝置通信，判斷安裝于無人飛行器的安裝部的拍攝裝置是否是正規(guī)的裝置。在認(rèn)證失敗，即，判斷為拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下，對無人飛行器的預(yù)定的功能實施工作限制，變得不能進(jìn)行正常的航拍。結(jié)果，在拍攝裝置不是滿足預(yù)定的航拍所需條件的正規(guī)的裝置的情況下，對無人飛行器的預(yù)定的功能實施工作限制，能夠限制通過非正規(guī)的拍攝裝置進(jìn)行的航拍。

也可以是，所述安裝部包括根據(jù)來自所述操縱器的遠(yuǎn)程操作來變更所述拍攝裝置的拍攝方向的變更部，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下，限制通過所述變更部進(jìn)行的所述拍攝裝置的拍攝方向的變更，以使得所述拍攝裝置不能進(jìn)行航拍。

根據(jù)本構(gòu)成，在使用非正規(guī)的拍攝裝置來嘗試進(jìn)行航拍的情況下，不能通過遠(yuǎn)程操作來使拍攝方向變化，不能拍攝到拍攝者所期望的影像。

也可以是，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下控制所述變更部，以將所述拍攝裝置的拍攝方向固定為所述拍攝裝置不能進(jìn)行航拍的特定方向。

根據(jù)本構(gòu)成，在使用非正規(guī)的拍攝裝置來嘗試進(jìn)行航拍的情況下，因為將拍攝裝置的拍攝方向固定為拍攝裝置不能進(jìn)行航拍的特定方向，所以拍攝者難以拍攝到所期望的影像。

所述特定方向也可以是所述無人飛行器的底面方向。

根據(jù)本構(gòu)成，在使用非正規(guī)的拍攝裝置來嘗試進(jìn)行航拍的情況下，因為將拍攝裝置的拍攝方向向無人飛行器的底面固定，所以航拍到的影像在視覺上沒有意義。

也可以是，所述安裝部包括減少所述拍攝裝置航拍時的動態(tài)圖像的抖動的穩(wěn)定化部，

所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下控制所述穩(wěn)定化部，以使得所述穩(wěn)定化部不減少所述拍攝裝置航拍時的動態(tài)圖像的抖動。

根據(jù)本構(gòu)成，在使用非正規(guī)的拍攝裝置來嘗試進(jìn)行航拍的情況下，所拍攝的影像含有較多抖動，拍攝者難以拍攝到所期望的影像。

也可以是，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下，限制來自所述操縱器的對所述無人飛行器的遠(yuǎn)程操作。

根據(jù)本構(gòu)成，在使用非正規(guī)的拍攝裝置來嘗試進(jìn)行航拍的情況下，變得不能通過遠(yuǎn)程操作來使無人飛行器飛行。

也可以是，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下，使所述無人飛行器的飛行轉(zhuǎn)變?yōu)樽灾黠w行。

根據(jù)本構(gòu)成，在飛行中判斷為拍攝裝置非正規(guī)的情況下，通過自主飛行而向安全的狀態(tài)引導(dǎo)。

也可以是，所述航拍所需條件是：將用于追蹤所述拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)的歷史記錄的拍攝條件信息嵌入所述拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置是正規(guī)的裝置的情況下控制所述拍攝裝置，以將經(jīng)由所述通信部從所述無人飛行器取得的所述拍攝條件信息嵌入所述拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)。

根據(jù)本構(gòu)成，在判斷為拍攝裝置是正規(guī)的裝置的情況下，將用于追蹤拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)的歷史記錄的拍攝條件信息嵌入到拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)，所以能夠追蹤影像數(shù)據(jù)的歷史記錄。即，因為影像數(shù)據(jù)中含有與確定拍攝者有關(guān)的拍攝條件信息，所以有助于對危險或違法的航拍的實施進(jìn)行約束，進(jìn)而對由此拍攝到的影像等在網(wǎng)絡(luò)上的公開進(jìn)行約束。

也可以是，所述航拍所需條件是：使用電子水印將所述拍攝條件信息嵌入所述拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置是正規(guī)的裝置的情況下控制所述拍攝裝置，以使用電子水印將經(jīng)由所述通信部從所述無人飛行器取得的所述拍攝條件信息嵌入所述拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)。

根據(jù)本構(gòu)成，在判斷為拍攝裝置是正規(guī)的裝置的情況下，使用電子水印將用于追蹤拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)的歷史記錄的拍攝條件信息嵌入到拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)，所以能夠不使影像數(shù)據(jù)的品位降低地追蹤影像數(shù)據(jù)的歷史記錄。

也可以是，所述拍攝條件信息是能夠唯一地識別出所述無人飛行器的個體信息，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置是正規(guī)的裝置的情況下控制所述拍攝裝置，以將經(jīng)由所述通信部從所述無人飛行器取得的所述個體信息嵌入所述拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)。

根據(jù)本構(gòu)成，為了使航拍完成，需要將能夠唯一地識別出無人飛行器的個體信息嵌入影像數(shù)據(jù)，因為影像數(shù)據(jù)中含有關(guān)于確定拍攝者的信息，所以有助于對危險或違法的航拍的實施進(jìn)行約束，進(jìn)而對由此拍攝到的影像等在網(wǎng)絡(luò)上的公開進(jìn)行約束。

也可以是，所述航拍所需條件是：針對所述拍攝裝置所拍攝到的影像數(shù)據(jù)，對滿足預(yù)定的條件的特定圖像區(qū)域進(jìn)行識別，并進(jìn)行使所述特定圖像區(qū)域難以感知的圖像處理，所述認(rèn)證處理部在判斷為所述拍攝裝置是正規(guī)的裝置的情況下控制所述拍攝裝置，以識別所述特定圖像區(qū)域并進(jìn)行使所述特定圖像區(qū)域難以感知的圖像處理。

根據(jù)本構(gòu)成，通過無人飛行器拍攝的圖像只是變?yōu)楸惶幚沓商囟▓D像區(qū)域即有可能侵害隱私的區(qū)域難以感知的圖像，實現(xiàn)了航拍時的隱私保護。

另外，本公開不僅能夠作為具備以上那樣的特征性構(gòu)成的無人飛行器而實現(xiàn)，也能夠作為執(zhí)行與無人飛行器所具備的特征性構(gòu)成對應(yīng)的特征性處理的無人飛行器的控制方法而實現(xiàn)。因此，以下的其他方案中也能夠取得與上述的無人飛行器同樣的效果。

本公開的其他方案所涉及的無人飛行器的控制方法，該無人飛行器具備用于安裝拍攝裝置的安裝部，并進(jìn)行根據(jù)來自操縱器的遠(yuǎn)程操作的飛行或自主飛行，該方法包括：使用用于與所述拍攝裝置進(jìn)行通信的通信部來進(jìn)行對所述拍攝裝置的認(rèn)證，判斷所述拍攝裝置是否是滿足預(yù)定的航拍所需條件的正規(guī)的裝置，在判斷為所述拍攝裝置不是正規(guī)的裝置的情況下，對所述無人飛行器的預(yù)定的功能實施工作限制，以使得所述拍攝裝置不能進(jìn)行航拍。

以下，參照附圖對本公開的實施方式進(jìn)行說明。以下說明的實施方式都是表示本公開的一具體例的實施方式。在以下的實施方式中示出的形狀、構(gòu)成要素、步驟、步驟的順序等只是一例，其主旨并非限定本公開。

另外，對于以下的實施方式的構(gòu)成要素中的沒有在表示最上位概念的獨立權(quán)利要求中記載的構(gòu)成要素，將其作為任意的構(gòu)成要素來進(jìn)行說明。另外，在全部的實施方式中，也可以將各自的內(nèi)容進(jìn)行組合。進(jìn)而，只要不脫離本公開的主旨，對本公開的各實施方式實施了在本領(lǐng)域技術(shù)人員所想到的范圍內(nèi)的變更的各種變形例也包含于本公開。

(實施方式1)

圖1是示出了本公開的實施方式1的具備拍攝裝置的安裝部的無人飛行器的一例的外觀圖。圖1所示的無人飛行器101具備：拍攝裝置安裝部102、本體部103、四個支撐部104以及四個螺旋槳105。拍攝裝置安裝部102是圖中以虛線表示的拍攝裝置201的安裝部，通過電源供給線和控制信號線而與無人飛行器101的本體部103電連接。螺旋槳105安裝于從本體部103向四方延伸的支撐部104的頂端，產(chǎn)生無人飛行器101的推進(jìn)力。此外，無人飛行器101的構(gòu)成不特別地限定于上述的例子，能夠進(jìn)行支撐部104和/或螺旋槳105的數(shù)量的變更等種種變更。

圖2是示出了在圖1所示的拍攝裝置安裝部102安裝有拍攝裝置201的情形的一例的外觀圖。拍攝裝置安裝部102具備三個伺服馬達(dá)202、固定框203、以及臂部204～207。

拍攝裝置201固定于固定框203，臂部207的一端固定于本體部103。固定框203連接于臂部204的一端，臂部204的另一端以能夠向圖中以虛線表示的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)連接于臂部205的一端，臂部205的另一端以能夠向圖中以虛線表示的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)連接于臂部206的一端，臂部206的另一端以能夠向圖中以虛線表示的旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)連接于臂部207的另一端。

伺服馬達(dá)202安裝于臂部204、205、207，其旋轉(zhuǎn)動作基于來自無人飛行器101的本體部103的控制信號來控制。根據(jù)上述的構(gòu)成，能夠進(jìn)行以拍攝裝置201的上下左右前后的三軸為旋轉(zhuǎn)軸的拍攝裝置201的姿勢的控制。

圖3是示出了圖1所示的無人飛行器101的構(gòu)成的一例的框圖。此外，雖然在圖3所示的無人飛行器101中使用了四個螺旋槳105和三個伺服馬達(dá)202，但為了使圖示簡略化，分別以一個框進(jìn)行圖示，后述的圖9也同樣。

如圖3所示，無人飛行器101除了圖1所示的螺旋槳105和圖2所示的伺服馬達(dá)202等之外，還具備：操縱器通信部302、螺旋槳控制部303、加速度傳感器304、馬達(dá)控制部305、個體編號記錄部306、拍攝裝置通信部307、以及認(rèn)證處理部308。例如，操縱器通信部302、螺旋槳控制部303、加速度傳感器304、馬達(dá)控制部305、個體編號記錄部306、以及認(rèn)證處理部308配置在圖1所示的本體部103內(nèi)，拍攝裝置通信部307配置于圖2所示的固定框203。

操縱器301是用戶為了對無人飛行器101進(jìn)行遠(yuǎn)程操縱而使用的操縱器，無人飛行器101進(jìn)行根據(jù)來自操縱器301的遠(yuǎn)程操作的飛行或自主飛行。

操縱器通信部302以無線的方式與操縱器301連接，接收來自操縱器301的操作指示。操縱器通信部302將來自操縱器301的操縱指示向螺旋槳控制部303輸入。螺旋槳控制部303按照所輸入的操作指示來使螺旋槳105的轉(zhuǎn)速等變化，實現(xiàn)按照上升、下降、移動等操縱指示的飛行。

另外，操縱器通信部302將來自操縱器301的操縱指示向馬達(dá)控制部305輸入。馬達(dá)控制部305與拍攝裝置安裝部102的伺服馬達(dá)202連接。馬達(dá)控制部305基于從操縱器通信部302輸入的操作指示來驅(qū)動拍攝裝置安裝部102的伺服馬達(dá)202，能夠使拍攝方向變化為操作者所指示的朝向。即，拍攝裝置安裝部102具有作為根據(jù)遠(yuǎn)程操作來變更拍攝裝置201的拍攝方向的，能夠電子控制的云臺的功能。

另外，馬達(dá)控制部305也與加速度傳感器304連接。馬達(dá)控制部305基于從加速度傳感器304得到的傳感器信息，在消除無人飛行器101所產(chǎn)生的加速度的方向上使拍攝裝置安裝部102的伺服馬達(dá)202變化。由此，馬達(dá)控制部305抑制動態(tài)圖像拍攝時的抖動。即，拍攝裝置安裝部102也具有作為減少拍攝裝置201拍攝時的動態(tài)圖像的抖動的，能夠電子控制的穩(wěn)定器的功能。

此外，拍攝裝置安裝部102的構(gòu)成不特別地限定于上述的例子，只要能夠作為能夠電子控制的云臺(根據(jù)來自操縱器301的遠(yuǎn)程操作來變更拍攝裝置201的拍攝方向的變更部)和/或能夠電子控制的穩(wěn)定器(減少拍攝裝置201航拍時的動態(tài)圖像的抖動的穩(wěn)定化部)而發(fā)揮功能，便可進(jìn)行種種變更。

拍攝裝置通信部307與安裝于拍攝裝置安裝部102的拍攝裝置201進(jìn)行通信。作為通信方法，拍攝裝置通信部307例如使用作為近距離無線通信標(biāo)準(zhǔn)的bluetooth(注冊商標(biāo))。

認(rèn)證處理部308使用拍攝裝置通信部307來進(jìn)行對拍攝裝置201的認(rèn)證，判斷拍攝裝置201是否是滿足預(yù)定的航拍所需條件的正規(guī)的裝置。在此，航拍所需條件是為了達(dá)成影像數(shù)據(jù)的可追蹤性確保而規(guī)定了拍攝裝置201在航拍時應(yīng)執(zhí)行的動作的條件。例如，航拍所需條件是：將用于追蹤拍攝裝置201所拍攝到的影像數(shù)據(jù)的歷史記錄的拍攝條件信息嵌入拍攝裝置201所拍攝到的影像數(shù)據(jù)。

此外，航拍所需條件不特別地限定于該例，可以進(jìn)行：使用電子水印將上述的拍攝條件信息嵌入拍攝裝置201所拍攝到的影像數(shù)據(jù)、作為拍攝條件信息使用能夠唯一地識別出無人飛行器101的個體信息等種種變更。

具體而言，認(rèn)證處理部308經(jīng)由拍攝裝置通信部307而確立與拍攝裝置201的邏輯性的通信路(話路)。進(jìn)而，認(rèn)證處理部308使用該話路來執(zhí)行規(guī)定的協(xié)議，嘗試進(jìn)行拍攝裝置201的認(rèn)證。在認(rèn)證失敗了的情況下，認(rèn)證處理部308使馬達(dá)控制部305的功能無效。在認(rèn)證成功了的情況下，認(rèn)證處理部308維持話路。另外，在因某個理由而物理性的通信或話路被切斷了的情況下，認(rèn)證處理部308使馬達(dá)控制部305的功能無效化。

個體編號記錄部306記錄有作為能夠唯一地識別出無人飛行器101的個體信息的個體編號。個體編號記錄部306能夠響應(yīng)經(jīng)由拍攝裝置通信部307的來自拍攝裝置201的個體編號的取得要求，經(jīng)由拍攝裝置通信部307而將個體編號向拍攝裝置201發(fā)送。

圖4是示出了圖3所示的操縱器301的構(gòu)成的一例的框圖。圖4所示的操縱器301具備：飛行指示輸入部401、拍攝方向輸入部402、認(rèn)證要求輸入部403、以及無人飛行器通信部404。

飛行指示輸入部401由用戶操作，輸入上升、下降、以及移動等飛行指示。拍攝方向輸入部402由用戶操作，輸入安裝于拍攝裝置安裝部102的拍攝裝置201的拍攝方向的變更指示。認(rèn)證要求輸入部403輸入使無人飛行器101的認(rèn)證處理開始的指示。無人飛行器通信部404將由飛行指示輸入部401、拍攝方向輸入部402以及認(rèn)證要求輸入部403輸入的指示通過無線通信向無人飛行器101發(fā)送。

(無人飛行器101與拍攝裝置201的通信方法的詳細(xì)內(nèi)容)

無人飛行器101的拍攝裝置通信部307與拍攝裝置201的無人飛行器通信部404的通信方法可以是經(jīng)由電連接的有線通信，也可以是bluetooth(注冊商標(biāo))以外的無線通信。但是，在使用無線通信時，需要注意拍攝裝置201的“冒充”。

在此，“冒充”指的是在能夠認(rèn)證的正規(guī)的拍攝裝置和無人飛行器101之間進(jìn)行通信并進(jìn)行認(rèn)證而解除了功能限制之后，通過將不能認(rèn)證的非正規(guī)的拍攝裝置安裝于拍攝裝置安裝部102的行為或與該行為相當(dāng)?shù)男袨槎篃o人飛行器101將非正規(guī)的拍攝裝置誤認(rèn)為正規(guī)的拍攝裝置的行為。

為了避免“冒充”，希望在使用無線通信時使用以充分短的傳送距離為前提的通信標(biāo)準(zhǔn)，或?qū)⑴臄z裝置通信部307的無線傳播距離限定為充分短。由此，在用于“冒充”的正規(guī)的拍攝裝置與拍攝裝置安裝部102的距離充分分離了的情況下(例如，在正規(guī)的拍攝裝置被從拍攝裝置安裝部102卸下了的情況下，或在將正規(guī)的拍攝裝置放置在地上的狀態(tài)下使無人飛行器101轉(zhuǎn)變?yōu)榱孙w行狀態(tài)的情況下)，因為拍攝裝置與無人飛行器101之間的通信連接被切斷，所以后述的連接確認(rèn)處理失敗。作為以短傳送距離為前提的通信標(biāo)準(zhǔn)，例如可舉出nfc(nearfieldcommunication：近場通信)、transferjet(注冊商標(biāo))等例子。

(無人飛行器101能夠認(rèn)證的拍攝裝置的詳細(xì)內(nèi)容)

圖5是示出了在圖3所示的拍攝裝置201是正規(guī)的拍攝裝置的情況下的拍攝裝置的構(gòu)成的一例的框圖。在拍攝裝置201是正規(guī)的拍攝裝置的情況下，如圖5所示，拍攝裝置201具備：無人飛行器通信部501、認(rèn)證要求部502、個體編號取得部503、拍攝部504、個體編號嵌入部505、以及記錄部506。

無人飛行器通信部501與拍攝裝置通信部307確立物理性的連接，進(jìn)行與無人飛行器101的通信。認(rèn)證要求部502經(jīng)由無人飛行器通信部501而確立與認(rèn)證處理部308的話路，按照規(guī)定的協(xié)議進(jìn)行拍攝裝置201的認(rèn)證。

個體編號取得部503經(jīng)由無人飛行器通信部501而與個體編號記錄部306確立話路，取得無人飛行器101的個體編號。拍攝部504由透鏡和/或圖像傳感器等構(gòu)成，取得并輸出所拍攝到的影像數(shù)據(jù)。個體編號嵌入部505對從拍攝部504輸入的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行將從個體編號取得部503輸入的無人飛行器101的個體編號嵌入的處理。嵌入有個體編號的影像數(shù)據(jù)被從個體編號嵌入部505向記錄部506輸出并被記錄。

作為將個體編號嵌入影像數(shù)據(jù)的方法，個體編號嵌入部505例如使用難以感知型的電子水印(數(shù)字水印)。在該情況下，能夠抑制對影像數(shù)據(jù)造成的視覺上的畫質(zhì)的劣化并將個體編號嵌入影像數(shù)據(jù)。

在本實施方式中，只有具有上述的構(gòu)成的拍攝裝置201被無人飛行器101視為正規(guī)的拍攝裝置，無人飛行器101能夠進(jìn)行認(rèn)證，能夠航拍到嵌入有無人飛行器101的個體編號的影像數(shù)據(jù)。

此外，向影像數(shù)據(jù)的嵌入信息以及嵌入方法不特別地限定于上述的例子，能夠進(jìn)行種種變更。例如，作為向影像數(shù)據(jù)的嵌入信息，除了飛行器的個體編號之外，也可以還包含拍攝場所、拍攝日期時刻等拍攝條件。另外，在能夠以某種方法確保能夠唯一地識別出作為使用拍攝裝置201的用戶的拍攝者的信息的情況下，也可以嵌入該信息，作為嵌入方法，也可以使用將嵌入信息圖像化后重疊于影像數(shù)據(jù)的方法。

(認(rèn)證處理的詳細(xì)內(nèi)容)

圖6是示出了圖3所示的無人飛行器101的認(rèn)證處理的流程的一例的流程圖。本處理通過在無人飛行器101的電源接入時或在無人飛行器101靜止的狀態(tài)下利用操縱器301進(jìn)行規(guī)定的輸入來開始。

首先，認(rèn)證處理部308試行與認(rèn)證要求部502的話路確立(步驟s601)。接下來，認(rèn)證處理部308判斷與認(rèn)證要求部502的話路是否確立了(步驟s602)。

在話路確立成功了的情況下(步驟s602：是)，認(rèn)證處理部308按照規(guī)定的協(xié)議與認(rèn)證要求部502進(jìn)行通信，試行拍攝裝置201的認(rèn)證(步驟s603)。接下來，認(rèn)證處理部308判斷拍攝裝置201的認(rèn)證是否成功了(步驟s604)。在認(rèn)證成功了的情況下(步驟s604：是)，認(rèn)證處理部308結(jié)束認(rèn)證處理。

另一方面，在認(rèn)證失敗了的情況下(步驟s604：否)，認(rèn)證處理部308切斷話路(步驟s605)。

另外，在話路確立失敗了的情況下(步驟s602：否)，或在認(rèn)證失敗而切斷了話路的情況下(步驟s605)，認(rèn)證處理部308實施無人飛行器101的功能限制，即馬達(dá)控制部305的功能無效化(步驟s606)，結(jié)束認(rèn)證處理。

此外，對于在步驟s603中的拍攝裝置201的認(rèn)證，通過與在hdcp(high-bandwithdigitalcontentprotection:高帶寬數(shù)字內(nèi)容保護)標(biāo)準(zhǔn)下的第1設(shè)備認(rèn)證同樣的手續(xù)來實現(xiàn)。在本設(shè)備認(rèn)證中，拍攝裝置201和無人飛行器101各需要具有獨立的私密密鑰和公開密鑰。

上述的私密密鑰和公開密鑰在拍攝裝置201和無人飛行器101制造時，或出貨前被存儲于拍攝裝置201和無人飛行器101的預(yù)定的防篡改區(qū)域(防止對軟件和/或硬件的電路等進(jìn)行不正當(dāng)?shù)膬?nèi)部解析和/或改變的區(qū)域，例如，設(shè)于個體編號記錄部306和記錄部506的防篡改區(qū)域)。用于使認(rèn)證成功的私密密鑰和公開密鑰需要按照正規(guī)的算法來生成。正規(guī)的私密密鑰和公開密鑰是經(jīng)過規(guī)定的手續(xù)和審查而發(fā)行的，拍攝裝置201僅在通過審查而確認(rèn)到其具有滿足所規(guī)定的所需條件的規(guī)格的情況下，能夠接受正規(guī)的密鑰的發(fā)行。在此，因為在hdcp標(biāo)準(zhǔn)下的認(rèn)證手續(xù)是公知的，所以省略說明。

此外，關(guān)于設(shè)備認(rèn)證的方法，不限于利用上述的hdcp標(biāo)準(zhǔn)。例如，也可以使用將ssl(securitysocketslayer：安全套接層)中的客戶端認(rèn)證的結(jié)構(gòu)用于驗證在拍攝裝置201的防篡改區(qū)域中存儲的數(shù)字證書是否是以正規(guī)的手續(xù)來發(fā)行的證書的方法。

圖7是示出了圖3所示的無人飛行器101的連接確認(rèn)處理的流程的一例的流程圖。本處理是為了確認(rèn)是否進(jìn)行了拍攝裝置201的“冒充”而由認(rèn)證處理部308定期實施的處理。

首先，認(rèn)證處理部308向拍攝裝置201的認(rèn)證要求部502發(fā)送確認(rèn)信號(步驟s701)。接下來，認(rèn)證處理部308判斷是否存在對于確認(rèn)信號的來自拍攝裝置201的響應(yīng)(步驟s702)。

在沒有對于確認(rèn)信號的來自拍攝裝置201的響應(yīng)的情況下(步驟s702：否)，認(rèn)證處理部308使無人飛行器101的功能限制有效(步驟s703)，切斷與拍攝裝置201的話路(步驟s704)，之后結(jié)束連接確認(rèn)處理。另一方面，在存在對于確認(rèn)信號的來自拍攝裝置201的響應(yīng)的情況下(步驟s702：是)，認(rèn)證處理部308結(jié)束連接確認(rèn)處理。

(馬達(dá)控制部305的功能無效化的詳細(xì)內(nèi)容)

通過上述的認(rèn)證處理和連接確認(rèn)處理，在無人飛行器101在拍攝裝置201的認(rèn)證中失敗了的情況下或認(rèn)證后因某個理由而話路被切斷了的情況下(拍攝裝置201不是正規(guī)的裝置的情況下)，認(rèn)證處理部308通過使作為根據(jù)來自操縱器301的遠(yuǎn)程操作來使拍攝裝置201的拍攝方向變更的變更部的一例的馬達(dá)控制部305的功能的一部分無效化來使拍攝裝置安裝部102的云臺的電子控制功能無效，限制拍攝裝置201的拍攝方向的變更。由此，拍攝者向操縱器301輸入的拍攝方向的變更指示變得無效，拍攝者難以拍攝到所期望的影像。

另外，不僅使上述的拍攝方向的變更指示無效，認(rèn)證處理部308也可以還向馬達(dá)控制部305輸入拍攝方向指示而將拍攝裝置201的拍攝方向向預(yù)定的位置固定，以使得拍攝裝置201不能進(jìn)行航拍。尤其是，通過將拍攝方向在朝向無人飛行器101的底面的狀態(tài)下固定，使所拍攝的影像僅為拍攝了無人飛行器101的底面的影像，變得在視覺上沒有意義。

進(jìn)而，作為馬達(dá)控制部305的功能無效化的變形例，可以使馬達(dá)控制部305的穩(wěn)定器功能無效。在該情況下，使作為減少拍攝裝置201航拍時的動態(tài)圖像的抖動的穩(wěn)定化部的一例的馬達(dá)控制部305的電子穩(wěn)定器功能無效，在電子穩(wěn)定器功能無效的狀態(tài)下所拍攝到的動態(tài)圖像含有較多抖動，變得在視覺上沒有意義。

如上所述，通過使構(gòu)成云臺的拍攝裝置安裝部102的電子控制功能和電子穩(wěn)定器功能中的至少一方無效，能夠?qū)嵸|(zhì)性地限制使用了無人飛行器101不能認(rèn)證的拍攝裝置201的航拍。

(效果)

如上所述，無人飛行器101能夠僅對認(rèn)證為正規(guī)的裝置的拍攝裝置，例如具有將該無人飛行器的個體編號作為電子水印嵌入拍攝影像的功能的圖5所示的拍攝裝置201許可航拍。另一方面，對于不具有該功能的、不是正規(guī)裝置的拍攝裝置，無人飛行器101不認(rèn)證該拍攝裝置，通過實施拍攝裝置安裝部102的云臺的電子控制功能和電子穩(wěn)定器功能中的任一方或兩方的功能限制，能夠?qū)嵸|(zhì)性地限制航拍。

另外，在安裝于無人飛行器101的拍攝裝置是正規(guī)的裝置的情況下，在使用該拍攝裝置來實施航拍時，將能夠唯一地識別出無人飛行器101的個體編號嵌入影像數(shù)據(jù)。也就是說，所航拍到的影像中含有關(guān)于確定拍攝者的信息，所以能夠抑制不適當(dāng)?shù)暮脚牡膶嵤M(jìn)而抑制此拍攝到的影像等的公開。

(實施方式2)

圖8是示出了本公開的實施方式2的具備拍攝裝置的安裝部的無人飛行器的一例的外觀圖。圖8所示的無人飛行器101a具備：拍攝裝置安裝部102a、本體部103、四個支撐部104以及四個螺旋槳105。此外，在圖8中，對與圖1共通的構(gòu)成要素使用相同的附圖標(biāo)記，省略說明。

拍攝裝置安裝部102a的構(gòu)成與實施方式1的拍攝裝置安裝部102不同，固定于本體部103，不具有伺服馬達(dá)202等，不具備作為云臺和/或穩(wěn)定器的功能。

圖9是示出了圖8所示的無人飛行器101a的構(gòu)成的一例的框圖。如圖9所示，無人飛行器101a除了圖8所示的螺旋槳105等之外，還具備：操縱器通信部302、螺旋槳控制部303、拍攝裝置通信部307、認(rèn)證處理部308a、以及自主航行控制部310。此外，在圖9中，對與圖3共通的構(gòu)成要素使用相同的附圖標(biāo)記，省略說明。

自主航行控制部310通過控制螺旋槳控制部303來實現(xiàn)無人飛行器101a的自主飛行。無人飛行器101a的自主飛行基于在自主航行控制部310中儲存的自主航行程序來實施。作為自主航行程序，例如包括：按照事先設(shè)定的飛行計劃來使無人飛行器101a飛行的程序、維持著無人飛行器101a的水平位置而進(jìn)行著陸動作的程序、以及使無人飛行器101a自動返回起飛時的位置的程序等。因為與無人飛行器的自主航行相關(guān)的是公知的技術(shù)，所以省略說明。從使用操縱器301a的手動飛行狀態(tài)向自主飛行狀態(tài)的切換根據(jù)經(jīng)由操縱器通信部302的來自操縱器301a的指示來進(jìn)行。

在本實施方式中，認(rèn)證處理部308a連接于螺旋槳控制部303。認(rèn)證處理部308a使用拍攝裝置通信部307來進(jìn)行對拍攝裝置201a的認(rèn)證，判斷拍攝裝置201a是否是滿足預(yù)定的航拍所需條件的正規(guī)的裝置。在此，航拍所需條件是為了達(dá)成對影像數(shù)據(jù)的隱私保護而規(guī)定了拍攝裝置201a在航拍時應(yīng)執(zhí)行的動作的條件。例如，航拍所需條件是：針對拍攝裝置201a所拍攝到的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行滿足預(yù)定的條件的特定圖像區(qū)域的識別并進(jìn)行使特定圖像區(qū)域難以感知的圖像處理。此外，航拍所需條件不特別地限定于該例，能夠進(jìn)行種種變更。

認(rèn)證處理部308a在對拍攝裝置201a的認(rèn)證處理失敗了的情況下，對螺旋槳控制部303進(jìn)行控制，以使得螺旋槳控制部303不受理來自操縱器301a的操作指示。通過認(rèn)證處理部308a進(jìn)行的認(rèn)證處理與實施方式1同樣，在無人飛行器101a的電源接入時開始?；蛘J(rèn)證處理通過在無人飛行器101a靜止的狀態(tài)下向操縱器301a進(jìn)行規(guī)定的輸入來開始。因此，無人飛行器101a只要沒有認(rèn)證拍攝裝置201a便不受理通過操縱器301a進(jìn)行的操作，不能轉(zhuǎn)變?yōu)轱w行狀態(tài)。

另外，認(rèn)證處理部308a也連接于自主航行控制部310，也能夠根據(jù)來自認(rèn)證處理部308a的指示而轉(zhuǎn)變?yōu)樽灾骱叫袪顟B(tài)。

圖10是示出了圖9所示的操縱器301a的構(gòu)成的一例的框圖。如圖10所示，操縱器301a具備：飛行指示輸入部401、認(rèn)證要求輸入部403、無人飛行器通信部404、以及自主航行切換指示輸入部405。此外，在圖10中，對與圖4共通的構(gòu)成要素使用相同的附圖標(biāo)記，省略說明。

自主航行切換指示輸入部405由用戶操作，輸入：自主航行程序的選擇指示、從手動航行狀態(tài)向自主航行狀態(tài)的切換指示、以及從自主航行狀態(tài)向手動航行狀態(tài)的切換指示。但是，在認(rèn)證處理部308a使無人飛行器101a的航行狀態(tài)從手動航行狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榱俗灾骱叫袪顟B(tài)的情況下，不能通過向自主航行切換指示輸入部405的輸入來使無人飛行器101a從自主航行狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)槭謩雍叫袪顟B(tài)。

(無人飛行器101a能夠認(rèn)證的拍攝裝置的詳細(xì)內(nèi)容)

圖11是示出了在圖9所示的拍攝裝置201a是正規(guī)的拍攝裝置的情況下的拍攝裝置的構(gòu)成的一例的框圖。如圖11所示，在拍攝裝置201a是正規(guī)的拍攝裝置的情況下，拍攝裝置201a具備：無人飛行器通信部501、認(rèn)證要求部502、拍攝部504、記錄部506、圖像解析部507、以及圖像處理部508。此外，在圖11中，對與圖5共通的構(gòu)成要素使用相同的附圖標(biāo)記，省略說明。

認(rèn)證處理部308a在判斷為拍攝裝置201a是正規(guī)的裝置的情況下，為了保護航拍時的隱私而控制圖像解析部507和圖像處理部508，以識別滿足預(yù)定的條件的特定圖像區(qū)域并進(jìn)行使特定圖像區(qū)域難以感知的圖像處理。

具體而言，圖像解析部507對拍攝部504所拍攝到的影像數(shù)據(jù)實施面部識別處理，判定該影像數(shù)據(jù)中是否包含面部圖像。此外，因為與該面部圖像的識別處理有關(guān)的是公知的技術(shù)，所以省略說明。

在判定為影像數(shù)據(jù)內(nèi)存在面部圖像的情況下，圖像解析部507輸出表示面部圖像的位置的矩形的坐標(biāo)信息。在存在多個面部圖像的情況下，圖像解析部507輸出數(shù)量與所識別的面部圖像的數(shù)量相同的坐標(biāo)信息的組。圖像處理部508對圖像解析部507所輸出的坐標(biāo)信息所表示的面部圖像區(qū)域進(jìn)行模糊處理。

在本實施方式中，只有具有上述的構(gòu)成的拍攝裝置201a被無人飛行器101a視為正規(guī)的拍攝裝置，無人飛行器101a能夠進(jìn)行認(rèn)證，對面部圖像區(qū)域進(jìn)行模糊處理，能夠航拍到使面部圖像區(qū)域難以感知了的影像數(shù)據(jù)。

此外，在圖像解析部507中識別的圖像不限于面部圖像，也可以構(gòu)成為識別汽車的車牌和/或住宅等有可能侵害隱私的圖像。在本說明書中，將這樣的有可能侵害隱私的圖像區(qū)域稱為特定圖像區(qū)域。此外，特定圖像區(qū)域的形狀不限于矩形，可以是任意的形狀。另外，圖像處理部508的圖像處理不限于模糊處理，是能夠使特定圖像區(qū)域難以感知的處理即可。例如，也可以是將特定圖像區(qū)域涂黑的處理。

接下來，對通過本實施方式的認(rèn)證處理部308a進(jìn)行的認(rèn)證處理進(jìn)行說明。因為通過認(rèn)證處理部308a進(jìn)行的認(rèn)證處理與圖6所示的認(rèn)證處理部308的認(rèn)證處理基本上是同樣的，所以省略圖示和共通的處理的詳細(xì)說明。即，除了步驟s606以外，通過認(rèn)證處理部308a進(jìn)行的認(rèn)證處理與圖6所示的認(rèn)證處理部308相同。但是，在步驟s606中，作為無人飛行器101a的功能限制，認(rèn)證處理部308a使螺旋槳控制部303的功能無效，不受理來自操縱器301a的操作指示，使無人飛行器101a的飛行轉(zhuǎn)變?yōu)橥ㄟ^自主航行控制部310進(jìn)行的自主飛行。

圖12是示出了圖9所示的無人飛行器101a的連接確認(rèn)處理的流程的一例的流程圖。在圖12中，對與圖7共通的處理使用相同的附圖標(biāo)記，省略說明。

在本實施方式中，與圖7同樣地執(zhí)行步驟s701、s702的處理，在沒有對于確認(rèn)信號的來自拍攝裝置201a的響應(yīng)的情況下(步驟s702：否)，在步驟s703中，認(rèn)證處理部308a進(jìn)行控制，以使螺旋槳控制部303的功能無效，不受理來自操縱器301a的操作指示。

在接下來的步驟s704的處理后，認(rèn)證處理部308a判定無人飛行器101a是否處于飛行中(步驟s705)。在判定為無人飛行器101a處于飛行狀態(tài)的情況下(步驟s705：是)，認(rèn)證處理部308a使自主航行控制部310有效，轉(zhuǎn)變?yōu)樽灾骱叫袪顟B(tài)(步驟s706)，之后，結(jié)束連接確認(rèn)處理。此時，在自主航行控制部310中執(zhí)行自動返回程序，無人飛行器101a自動飛行至起飛時的位置并著陸。

另外，在存在對于確認(rèn)信號的來自拍攝裝置201a的響應(yīng)的情況下(步驟s702：是)，或在判定為無人飛行器101a不處于飛行狀態(tài)的情況下(步驟s705：否)，認(rèn)證處理部308a結(jié)束連接確認(rèn)處理。

此外，在步驟s706中執(zhí)行的自主航行程序不限定于自動返回程序，是使因上述的功能限制而不再受理操作指示的無人飛行器101a安全地靜止并轉(zhuǎn)變?yōu)橹憼顟B(tài)的自主航行程序即可，例如，也可以將維持著水平位置而實施著陸的程序作為代替。

(效果)

如上所述，無人飛行器101a能夠?qū)φJ(rèn)證為正規(guī)的裝置的拍攝裝置、例如具有對所拍攝到的圖像實施使特定圖像區(qū)域難以感知的處理的功能的圖11所示的拍攝裝置201a許可航拍。另一方面，對于不具有該功能的、不是正規(guī)的裝置的拍攝裝置，無人飛行器101a不認(rèn)證該拍攝裝置，能夠通過限制自身的飛行來抑制航拍。

另外，通過定期實施的連接確認(rèn)處理，在判斷為安裝于拍攝裝置安裝部102a的拍攝裝置是不具有上述的功能的非正規(guī)的裝置的情況下(判斷為進(jìn)行了“冒充”的情況下)，并且在無人飛行器101a處于飛行中的情況下，因為無人飛行器101a自動轉(zhuǎn)變?yōu)樽灾骱叫袪顟B(tài)，被引導(dǎo)為靜止?fàn)顟B(tài)，所以強制性地中斷航拍。

另外，在安裝于無人飛行器101a的拍攝裝置201a是正規(guī)的裝置的情況下，在使用該拍攝裝置并實施了航拍時，所拍攝到的圖像成為對特定圖像區(qū)域即有可能侵害隱私的區(qū)域進(jìn)行了加工處理的圖像，能夠抑制不適當(dāng)?shù)暮脚牡膶嵤Ｗo隱私。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本公開所涉及的無人飛行器具有認(rèn)證所安裝的拍攝裝置并進(jìn)行工作限制的功能，在被操縱者遠(yuǎn)程控制的無人飛行器和/或基于事先所編程的內(nèi)容來自主飛行的無人飛行器中是有用的。