本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

無(wú)人直升機(jī)航拍照片具有大比例尺、廣視角、高現(xiàn)勢(shì)性的優(yōu)點(diǎn)。目前無(wú)人機(jī)航拍廣泛應(yīng)用于軍事偵察、國(guó)家生態(tài)環(huán)境保護(hù)、礦產(chǎn)資源勘探、海洋環(huán)境監(jiān)測(cè)、土地利用調(diào)查、水資源開(kāi)發(fā)、農(nóng)作物長(zhǎng)勢(shì)監(jiān)測(cè)與估產(chǎn)、農(nóng)業(yè)作業(yè)、自然災(zāi)害監(jiān)測(cè)與評(píng)估、城市規(guī)劃與市政管理、森林病蟲(chóng)害防護(hù)與監(jiān)測(cè)、公共安全、國(guó)防事業(yè)、數(shù)字地球以及廣告攝影等領(lǐng)域，有著廣闊的市場(chǎng)需求。

全景攝像無(wú)人機(jī)為了進(jìn)行全景攝像，攝像頭需要避開(kāi)起落架的遮擋?，F(xiàn)有技術(shù)中，為了使得攝像頭避開(kāi)無(wú)人機(jī)的起落架，通常將攝像頭往下伸出，使攝像頭位于起落架的下方。假設(shè)無(wú)人機(jī)起落架高度約為例如15cm，考慮到攝像頭以及云臺(tái)的體積，要使攝像頭完全伸出起落架的下方，需要使攝像頭及云臺(tái)移動(dòng)很長(zhǎng)的距離，要求這伸縮桿很長(zhǎng)，且伸縮桿位于無(wú)人機(jī)機(jī)體正下方，伸縮桿要藏于機(jī)體內(nèi)，那么需要在整個(gè)機(jī)體中央流出一個(gè)上下約15cm的通道，而一般機(jī)體內(nèi)中央是放置電池和主機(jī)板等元器件。這種方案實(shí)際上實(shí)現(xiàn)起來(lái)具有很大的工程難度，并且占用了較多的無(wú)人機(jī)體空間。

為實(shí)現(xiàn)避免無(wú)人機(jī)全景攝像視角被遮擋，可以縮短安裝螺旋槳的支架的長(zhǎng)度，例如可以將支架設(shè)置在機(jī)臂上方。然而，現(xiàn)有技術(shù)中，通常將該支架作為無(wú)人機(jī)的著陸時(shí)的支撐架，在將該支架設(shè)置到機(jī)臂上方后，如何實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的起飛、降落成為亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于如何提供一種無(wú)人機(jī)起落的新方案。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)，包括：

機(jī)體，機(jī)體包括第一定位裝置；起落架，起落架與機(jī)體可分離，當(dāng)起落架與機(jī)體分離時(shí)，機(jī)體通過(guò)第一定位裝置確定起落架的位置。

可選地，起落架設(shè)置有第二定位裝置，第二定位裝置用于與第一定位裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以將起落架的位置信息發(fā)送給第一定位裝置。

可選地，第二定位裝置的數(shù)量為多個(gè)，分別按預(yù)設(shè)間隔設(shè)置在起落架的頂端。

可選地，第一定位裝置與第二定位裝置通過(guò)藍(lán)牙、WiFi、無(wú)線電波和機(jī)器視覺(jué)中任意一種或任意組合的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

可選地，還包括：影像獲取裝置，設(shè)置在機(jī)體上，用于獲取圖像或視頻畫(huà)面。

可選地，透明罩體，影像獲取裝置設(shè)置在透明罩體內(nèi)。

可選地，透明罩體的輪廓與起落架匹配，當(dāng)機(jī)體著陸時(shí)，透明罩體停放在起落架上。

可選地，起落架具有凹槽，凹槽用于為機(jī)體提供放置位。

可選地，起落架為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)；凹槽自起落架的頂端向下布置，凹槽為圓弧狀。

可選地，第一定位裝置的數(shù)量為多個(gè)，分別環(huán)影像獲取裝置外沿布置。

本發(fā)明技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)，由于起落架與機(jī)體可分離，并且，機(jī)體能夠通過(guò)第一定位裝置確定起落架的位置，從而，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)時(shí)擺脫起落架的負(fù)重，避免起落架對(duì)影像獲取裝置的遮擋，同時(shí)又能實(shí)現(xiàn)便捷地起飛和降落。

作為可選的技術(shù)方案，無(wú)人機(jī)機(jī)體上設(shè)置有第一定位裝置；起落架上設(shè)置有第二定位裝置，第二定位裝置用于與第一定位裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以將起落架的位置信息發(fā)送給第一定位裝置。從而實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在著陸停放時(shí)，能夠有效地對(duì)起落架進(jìn)行定位。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中一種無(wú)人機(jī)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中另一種無(wú)人機(jī)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，還可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，可以是無(wú)線連接，也可以是有線連接。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

此外，下面所描述的本發(fā)明不同實(shí)施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

本實(shí)施例公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)，請(qǐng)參考圖1和圖2，為該無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)示意，該無(wú)人機(jī)包括：機(jī)體100和起落架200，其中：

機(jī)體100用于承載無(wú)人機(jī)的各個(gè)部件，例如電池、發(fā)動(dòng)機(jī)(馬達(dá))、攝像頭等。本實(shí)施例中，機(jī)體100包括第一定位裝置51。

起落架200與機(jī)體100可分離，當(dāng)起落架200與機(jī)體100分離時(shí)，機(jī)體100通過(guò)第一定位裝置51確定起落架200的位置。在具體實(shí)施例中，第一定位裝置可以通過(guò)主動(dòng)捕獲的方式實(shí)現(xiàn)，例如機(jī)器視覺(jué)；第一定位裝置也可以通過(guò)被動(dòng)獲取的方式實(shí)現(xiàn)，例如，通過(guò)定位接收裝置來(lái)接收起落架200的位置信息。

為實(shí)現(xiàn)機(jī)體100和起落架200之間能夠更準(zhǔn)確定位，在具體實(shí)施例中，請(qǐng)參考圖1和圖2，起落架200上設(shè)置有第二定位裝置52。其中，第二定位裝置52用于與第一定位裝置51進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以將起落架200的位置信息發(fā)送給第一定位裝置51。在具體實(shí)施例中，第二定位裝置52可以通過(guò)信號(hào)發(fā)射裝置實(shí)現(xiàn)，以將起落架200的位置信息發(fā)射給第一定位裝置51。在具體實(shí)施例中，第一定位裝置51與第二定位裝置52通過(guò)藍(lán)牙、WiFi、無(wú)線電波和機(jī)器視覺(jué)中任意一種或任意組合的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。具體地，當(dāng)機(jī)體100要降落時(shí)，在達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)，第二定位裝置52可以將起落架200的位置坐標(biāo)信息通過(guò)無(wú)線通信的方式發(fā)送給第一定位裝置51，由此，機(jī)體100可以根據(jù)該位置坐標(biāo)信息實(shí)現(xiàn)對(duì)起落架200的定位，從而實(shí)現(xiàn)降落停放在起落架200上。

需要說(shuō)明的是，對(duì)于采用機(jī)器視覺(jué)的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互時(shí)，可以先通過(guò)GPS對(duì)起落架進(jìn)行大致定位，當(dāng)無(wú)人機(jī)機(jī)體位于起落架的上方一定距離時(shí)，通過(guò)視覺(jué)定位系統(tǒng)進(jìn)行精確定位，使無(wú)人機(jī)機(jī)體精確的降落在起落架上；或者，通過(guò)遙控器操控?zé)o人機(jī)機(jī)體位于起落架上方一定距離，然后通過(guò)視覺(jué)定位系統(tǒng)進(jìn)行精確定位，使無(wú)人機(jī)精確的降落在起落架上。

在可選的實(shí)施例中，該無(wú)人機(jī)還可以包括：影像獲取裝置4，影像獲取裝置4設(shè)置在機(jī)體100上，例如，可以是設(shè)置在機(jī)體100的底端，用于獲取圖像或視頻畫(huà)面，例如，可以用于確定起落架200的位置和/或形狀。具體地，可以通過(guò)影像獲取裝置4實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺(jué)，當(dāng)然，在具體實(shí)施例中，影像獲取裝置4還可以用于全景攝像。作為例子，影像獲取裝置4可以包括多目攝像頭，也可以包括全景攝像頭，還可以同時(shí)包括多目攝像頭和全景攝像頭，以實(shí)現(xiàn)對(duì)多角度圖像/視頻的采集。

在可選的實(shí)施例中，該無(wú)人機(jī)還包括：透明罩體3，在具體實(shí)施例中，影像獲取裝置4設(shè)置在透明罩體3內(nèi)，由此，影像獲取裝置4可以透過(guò)透明罩體3實(shí)現(xiàn)對(duì)外界圖像信息的采集。在具體實(shí)施例中，影像獲取裝置4的視角與透明罩體3的罩面相匹配，具體地，當(dāng)透明罩體3為半球體形狀時(shí)，由于球體沒(méi)有棱角，因此，可以任意設(shè)置影像獲取裝置4的朝向；當(dāng)透明罩體3為半多面體狀時(shí)，影像獲取裝置4的各個(gè)視角可以分別對(duì)應(yīng)朝向透明罩體3的每個(gè)平面。

為了更好地改善通信效果，在可選的實(shí)施例中，第一定位裝置51的數(shù)量為多個(gè)，分別按預(yù)設(shè)間隔設(shè)置在機(jī)體底部，優(yōu)選地，第一定位裝置51環(huán)影像獲取裝置4外沿布置。第二定位裝置52的數(shù)量為多個(gè)，分別按預(yù)設(shè)間隔設(shè)置在起落架200的頂端。

在可選的實(shí)施例中，透明罩體3的輪廓與起落架200匹配，當(dāng)機(jī)體100著陸時(shí)，透明罩體3停放在起落架200上。具體地，起落架200上端具有凹槽，用于為機(jī)體提供放置位。在可選的實(shí)施例中，凹槽與可分離式起落架形狀匹配，凹槽用于承載透明罩體3，以停放無(wú)人機(jī)。在具體實(shí)施例中，通過(guò)該起落架200上端的凹槽承載無(wú)人機(jī)透明罩體，從而能夠承載住無(wú)人機(jī)，即為無(wú)人機(jī)提供了停放位。

在可選的實(shí)施例中，起落架200為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，凹槽自起落架的頂端向下布置，凹槽為圓弧狀。在具體實(shí)施例中，第一定位裝置51通過(guò)對(duì)起落架200結(jié)構(gòu)的視覺(jué)識(shí)別，也能實(shí)現(xiàn)對(duì)起落架200的位置進(jìn)行定位確定。

本實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)，由于起落架與機(jī)體可分離，并且，機(jī)體能夠通過(guò)第一定位裝置確定起落架的位置，從而，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)時(shí)擺脫起落架的負(fù)重，避免起落架對(duì)影像獲取裝置的遮擋，同時(shí)又能實(shí)現(xiàn)便捷地起飛和降落。

作為可選的技術(shù)方案，無(wú)人機(jī)機(jī)體上設(shè)置有第一定位裝置；起落架上設(shè)置有第二定位裝置，第二定位裝置用于與第一定位裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，以將起落架的位置信息發(fā)送給第一定位裝置。從而實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在著陸停放時(shí)，能夠有效地對(duì)起落架進(jìn)行定位。

顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。