基于在先申請的優(yōu)先權(quán)主張

申請編號(hào)：特愿2015-230120

申請日：2015年11月25日

申請編號(hào)：特愿2016-124921

申請日：2016年6月23日

本發(fā)明涉及從投擲者的手等被投擲而無人地進(jìn)行飛行的飛行裝置。

背景技術(shù)：

如下那樣的飛行裝置開始普及(例如參考專利文獻(xiàn)1、2)：在搭載例如4臺(tái)利用以電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋翼槳葉的驅(qū)動(dòng)推進(jìn)裝置的總稱為所謂「無人機(jī)」的小型無人飛行裝置安裝數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，使該飛行裝置以及數(shù)字?jǐn)z像機(jī)進(jìn)行定時(shí)器攝影，或通過無線等對該飛行裝置以及數(shù)字?jǐn)z像機(jī)進(jìn)行遙控操作，由此能從手夠不到的更高的位置進(jìn)行攝影。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：jp專利第5432277號(hào)

專利文獻(xiàn)2：jp特開2013-129301號(hào)公報(bào)

但在現(xiàn)有的小型無人飛行裝置中，需要以遙控控制進(jìn)行控制，或者預(yù)先用智能手機(jī)等設(shè)定攝影位置、飛行軌跡，有難以操作這樣的課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為此，本發(fā)明的目的在于，投擲者能簡單地如計(jì)劃那樣進(jìn)行投擲。

在方式的一例中，是具備用于在空中飛行的驅(qū)動(dòng)推進(jìn)部的飛行裝置，在由投擲者進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)以后，基于進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)的狀態(tài)使驅(qū)動(dòng)推進(jìn)部驅(qū)動(dòng)推進(jìn)，從而進(jìn)行飛行。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，投擲者能簡單地如計(jì)劃那樣進(jìn)行投擲。

附圖說明

圖1是表示本實(shí)施方式的飛行裝置的電動(dòng)機(jī)框架的結(jié)構(gòu)例的圖。

圖2是表示本實(shí)施方式的飛行裝置的系統(tǒng)構(gòu)成例的圖。

圖3a是第1實(shí)施方式的動(dòng)作說明圖。

圖3b是第1實(shí)施方式的動(dòng)作說明圖。

圖4是表示第1實(shí)施方式的飛行裝置的控制處理例的流程圖。

圖5a是第2實(shí)施方式的動(dòng)作說明圖。

圖5b是第2實(shí)施方式的動(dòng)作說明圖。

圖6是表示第2實(shí)施方式的飛行裝置的控制處理例的流程圖。

圖7是表示第2實(shí)施方式的目的位置表的生成處理的詳細(xì)例的流程圖。

圖8是表示第2實(shí)施方式中的目的位置的選擇處理的詳細(xì)例的流程圖。

標(biāo)號(hào)的說明

100飛行裝置

101主構(gòu)架

102電動(dòng)機(jī)框架

103旋翼槳葉

104電動(dòng)機(jī)

105電路盒

106攝像機(jī)

201控制器

202攝像機(jī)系統(tǒng)

203飛行傳感器

204觸摸傳感器

205電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器

206電源傳感器

207蓄電池

具體實(shí)施方式

以下參考附圖來詳細(xì)說明用于實(shí)施本發(fā)明的形態(tài)。在本實(shí)施方式中，基于由投擲者進(jìn)行飛行裝置的投擲的時(shí)間點(diǎn)的狀態(tài)，在進(jìn)行投擲時(shí)間點(diǎn)以后使飛行裝置的驅(qū)動(dòng)推進(jìn)部驅(qū)動(dòng)推進(jìn)，從而進(jìn)行飛行，由此能控制飛行裝置。作為用于實(shí)現(xiàn)該控制的第1實(shí)施方式，算出由投擲者進(jìn)行飛行裝置的投擲的時(shí)間點(diǎn)的軌道，在進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)以后，遵循算出的軌道使飛行裝置的驅(qū)動(dòng)推進(jìn)部驅(qū)動(dòng)推進(jìn)，從而進(jìn)行飛行，能在將飛行裝置上拋后控制向哪個(gè)方向飛行多少飛行距離。另外，作為第2實(shí)施方式，基于由投擲者進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)的狀態(tài)來估計(jì)目的地點(diǎn)，在進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)以后使飛行裝置的驅(qū)動(dòng)推進(jìn)部驅(qū)動(dòng)推進(jìn)從而飛行，朝向估計(jì)出的目的地點(diǎn)，由此能控制使飛行裝置飛行到哪個(gè)地點(diǎn)。更具體的，基于加速度傳感器的輸出來算出通過投擲而讓飛行裝置離開投擲者的身體(手)的瞬間的速度，基于該速度值來算出投擲時(shí)的初速、水平方向的角度和仰角。其結(jié)果，在上拋的瞬間決定軌跡的拋物線，控制使旋翼槳葉旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)來描繪該軌跡，從而自律地飛離。由此能進(jìn)行控制，以投擲者上拋時(shí)的感覺使飛行裝置飛離。即，若想要投向某處，則能想象用這種程度的力和這種程度的角度投擲即可這樣的感覺。越強(qiáng)力地投擲，則到達(dá)的最高點(diǎn)越高，這以后，能控制得成為盤旋狀態(tài)來進(jìn)行攝像機(jī)的攝影等。

圖1是表示在本發(fā)明的第1以及第2實(shí)施方式中共通的飛行裝置100的外觀例的圖。

在主構(gòu)架101安裝4個(gè)圓形的電動(dòng)機(jī)框架102(支承部)。電動(dòng)機(jī)框架102能支承電動(dòng)機(jī)104，在電動(dòng)機(jī)104的電動(dòng)機(jī)軸固定旋翼槳葉103。4組電動(dòng)機(jī)104和旋翼槳葉103構(gòu)成驅(qū)動(dòng)推進(jìn)部。

在主構(gòu)架101的內(nèi)部的電路盒105，收納用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)104的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器、和控制器、傳感器類等。在主構(gòu)架101的下部安裝攝像裝置即攝像機(jī)106。

圖2是表示在具有圖1所示的結(jié)構(gòu)的實(shí)施方式的飛行裝置100的第1以及第2實(shí)施方式中共通的系統(tǒng)構(gòu)成例的圖。在控制器201連接：包含攝像機(jī)106(參考圖1)的攝像機(jī)系統(tǒng)202；由例如加速度傳感器、陀螺儀、gps(全球定位系統(tǒng))傳感器、氣壓傳感器等構(gòu)成的飛行傳感器203；觸摸傳感器204(接觸探測傳感器部)；分別驅(qū)動(dòng)#1到#4的各電動(dòng)機(jī)104(參考圖1)的#1到#4的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205；一邊監(jiān)控蓄電池207的電壓一邊對各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205提供電力的電源傳感器206。在此，觸摸傳感器204只要能探測接觸，則也可以是按壓按鈕等。另外，雖未特別圖示，但蓄電池207的電力還提供給201～206的各控制組件。控制器201從飛行傳感器203實(shí)時(shí)取得與飛行裝置100的機(jī)體的姿態(tài)相關(guān)的信息。另外，控制器201經(jīng)由電源傳感器206一邊監(jiān)控蓄電池207的電壓一邊對#1到#4的各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205分別發(fā)送基于脈沖寬度調(diào)制的占空比的電力指示信號(hào)。由此，#1到#4的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205分別控制#1到#4的電動(dòng)機(jī)104的旋轉(zhuǎn)速度。另外，控制器201控制攝像機(jī)系統(tǒng)202來控制攝像機(jī)106(圖1)的攝影動(dòng)作。

圖2的控制器201、攝像機(jī)系統(tǒng)202、飛行傳感器203、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205、電源傳感器206以及蓄電池207容納于圖1的主構(gòu)架101內(nèi)的電路盒105。另外，圖1中雖未明示，但觸摸傳感器204貼附在圖1的主構(gòu)架101以及/或者電動(dòng)機(jī)框架102，檢測投擲者的手指等觸摸到主構(gòu)架101或電動(dòng)機(jī)框架102時(shí)和未觸摸到主構(gòu)架101或電動(dòng)機(jī)框架102時(shí)的電學(xué)物理量的差。

關(guān)于具有以上的構(gòu)成的飛行裝置100的動(dòng)作，以下進(jìn)行說明。圖3是第1實(shí)施方式的動(dòng)作說明圖。在第1實(shí)施方式中，圖2的控制器201首先作為軌道算出部而動(dòng)作，算出由投擲者進(jìn)行飛行裝置100的投擲的時(shí)間點(diǎn)的軌道。控制器201首先算出進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)的給定的絕對坐標(biāo)系中的各坐標(biāo)軸(x軸、y軸、z軸)方向的速度vx、vy、vz[m/s：米/秒]。在此，控制器201基于在進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)圖2的飛行傳感器203所輸出的各坐標(biāo)軸方向的加速度值來算出上述各速度vx、vy、vz。若將當(dāng)前飛行傳感器203所輸出的上述給定的絕對坐標(biāo)系中的x軸、y軸、z軸方向的加速度分別設(shè)為ax、ay、az[m/s²]，控制器201從這些加速度值的任意者超過給定的閾值的投擲動(dòng)作開始時(shí)的時(shí)間點(diǎn)ts、到基于圖2的觸摸傳感器204的輸出而探測到飛行裝置100從投擲者的身體離開的釋放時(shí)間點(diǎn)tr為止，對上述各加速度ax、ay、az分別如下述數(shù)式1式、數(shù)式2式以及數(shù)式3式所示那樣進(jìn)行積分運(yùn)算，由此算出進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)的各坐標(biāo)軸方向的速度vx、vy、vz。

[數(shù)式1]

[數(shù)式2]

[數(shù)式3]

接下來，控制器201基于這些各坐標(biāo)軸方向的速度vx、vy、vz，如圖3(a)所示那樣算出以x軸、y軸、z軸的原點(diǎn)為起點(diǎn)的飛行方向的矢量301。具體地，控制器201首先執(zhí)行下述數(shù)式4式所示的運(yùn)算，由此算出該矢量301的大小、即投擲時(shí)的初速度vini[m/s]。

[數(shù)式4]

進(jìn)而，若圖3(a)的x軸和y軸是與地面水平的軸，z軸是與地面垂直的軸，則控制器201通過與下述數(shù)式5式以及數(shù)式6式對應(yīng)的運(yùn)算來分別算出水平角度α和垂直角度β，其中，水平角度α是以原點(diǎn)為起點(diǎn)的飛行方向的矢量301在與地面水平的坐標(biāo)面方向上旋轉(zhuǎn)的角度，即，是從x軸向y軸方向旋轉(zhuǎn)的方向的角度，垂直角度β是以原點(diǎn)為起點(diǎn)的飛行方向的矢量301在與地面垂直的坐標(biāo)面方向上旋轉(zhuǎn)的角度，即，是從x軸向z軸方向旋轉(zhuǎn)的方向的角度。

[數(shù)式5]

[數(shù)式6]

其結(jié)果，飛行裝置100以初速度vini[m/s]、水平角度α、垂直角度β而被投擲時(shí)所描繪的理想的軌跡成為圖3(b)的302所示那樣，以釋放時(shí)間點(diǎn)tr時(shí)間點(diǎn)的位置為原點(diǎn)的飛行高度h[m]和水平飛行距離l[m]分別成為下述數(shù)式7式以及數(shù)式8式所示那樣。其中，t[秒]是以前述的釋放時(shí)間點(diǎn)tr為起點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間，g[m/s²]是重力加速度，k是投擲的補(bǔ)正系數(shù)。力氣小或希望投遠(yuǎn)的投擲者能通過操作飛行裝置100主體的未特別圖示的開關(guān)來調(diào)整該k的值。

[數(shù)式7]

[數(shù)式8]

l＝vini×k×cosβ×t

控制器201控制圖2的#1到#4的各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205，使得隨著以釋放時(shí)間點(diǎn)tr為起點(diǎn)的經(jīng)過時(shí)間t的經(jīng)過，以釋放時(shí)間點(diǎn)tr時(shí)間點(diǎn)的位置為原點(diǎn)，在水平角度α方向上維持通過數(shù)式7式運(yùn)算出的高度h[m]以及通過數(shù)式8式運(yùn)算出的水平距離l[m]。

然后，控制器201控制圖2的#1到#4的各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205，使得在高度h[m]的變化從正轉(zhuǎn)到負(fù)的圖3(b)的302的最高高度時(shí)間點(diǎn)以后成為盤旋狀態(tài)，另外控制攝像機(jī)系統(tǒng)202開始圖1的攝像機(jī)106的攝影。

圖4是表示第1實(shí)施方式的飛行裝置100的控制處理例的流程圖。該處理在圖2的控制器201中，能作為控制器201所內(nèi)置的cpu(中央運(yùn)算處理裝置)執(zhí)行存儲(chǔ)于同樣是控制器201所內(nèi)置的未特別圖示的存儲(chǔ)器的控制程序的處理而實(shí)現(xiàn)。

控制器201首先通過監(jiān)視觸摸傳感器204的電壓變化等來監(jiān)視飛行裝置100是否從用戶的手離開(被投擲)(步驟s401的判定為“否”的重復(fù))。

若步驟s401的判定成為“是”，控制器201按照前述的數(shù)式1式到數(shù)式8式來計(jì)算飛行軌道(步驟s402)。

接下來，控制器201直到基于飛行傳感器203的輸出判定為成為能飛行的姿態(tài)為止，都重復(fù)執(zhí)行使得能飛行的姿態(tài)控制的動(dòng)作(步驟s403→s404的判定為“否”→s403的重復(fù))。

若步驟s404的判定成為“是”，則控制器201控制圖2的#1到#4的各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205，使得隨著前述的經(jīng)過時(shí)間t的經(jīng)過，在水平角度α方向上維持通過數(shù)式7式運(yùn)算出的高度h[m]以及通過數(shù)式8式運(yùn)算出的水平距離l[m](步驟s405)。

控制器201通過判定高度h[m]的變化是否從正轉(zhuǎn)到負(fù)，或者通過監(jiān)視飛行傳感器203所輸出的x軸、y軸以及z軸的三維方向的各加速度值的變化，來監(jiān)視飛行裝置100的機(jī)體是否從上升狀態(tài)轉(zhuǎn)到落下狀態(tài)(步驟s406)。若步驟s406的判定為“否”，則控制器201返回步驟s405的處理，重復(fù)執(zhí)行步驟s405的軌道維持的控制處理和緊接其的步驟s406的落下狀態(tài)的判定處理。

若步驟s406的判定成為“是”，控制器201控制#1到#4的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205來使飛行裝置100的機(jī)體維持在盤旋狀態(tài)(步驟s407)。

接下來控制器201搜索攝影對象(步驟s408)。作為搜索方法，能采用已有的技術(shù)。例如，控制器201通過比較進(jìn)行上拋的用戶所持有的通信設(shè)備發(fā)送給飛行裝置100的gps數(shù)據(jù)(緯度、精度數(shù)據(jù))以及氣壓數(shù)據(jù)(高度數(shù)據(jù))、和飛行傳感器203所輸出的機(jī)體的gps數(shù)據(jù)以及氣壓數(shù)據(jù)，來算出機(jī)體與用戶的位置關(guān)系，并經(jīng)由攝像機(jī)系統(tǒng)202使攝像機(jī)106朝向用戶的方向?；蛘?，控制器201經(jīng)由攝像機(jī)系統(tǒng)202一邊用攝像機(jī)106對地表方向攝影一邊檢測人物，在該方向上將攝像機(jī)106鎖定。再或者，控制器201經(jīng)由攝像機(jī)系統(tǒng)202使攝像機(jī)106朝向地表方向的隨機(jī)的方向等。

若找到攝影對象，則控制器201經(jīng)由攝像機(jī)系統(tǒng)202控制攝像機(jī)106，來執(zhí)行攝影(步驟s409)。控制器201將攝影的圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在控制器201內(nèi)的存儲(chǔ)器?；蛘?，控制器201將圖像數(shù)據(jù)通過無線通信發(fā)送到進(jìn)行上拋的用戶的終端裝置。

若經(jīng)過一定時(shí)間或一定次數(shù)或者根據(jù)來自用戶的指示結(jié)束攝影，則控制器201搜索進(jìn)行上拋的用戶(所有者)的位置(步驟s410)。該搜索方法與步驟s408的情況同樣采用已有的技術(shù)。

若找到所有者的位置，則控制器201直到根據(jù)gps數(shù)據(jù)等判定為與所有者的距離成為一定距離以下為止，都通過控制#1到#4的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205來進(jìn)行向所有者的方向的飛行(步驟s411→s412的判定為“否”→s411的重復(fù))。

若步驟s412的判定成為“是”，則控制器201通過控制#1到#4的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205來執(zhí)行就地的盤旋動(dòng)作或向投擲者的手等的降落動(dòng)作，在降落動(dòng)作時(shí)使#1到#4的電動(dòng)機(jī)，從而結(jié)束控制動(dòng)作(步驟s413)。

圖5是第2實(shí)施方式的動(dòng)作說明圖。在第2實(shí)施方式中，圖2的控制器201首先作為估計(jì)部動(dòng)作，基于由投擲者進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)的狀態(tài)來估計(jì)目的地點(diǎn)?？刂破?01首先與第1實(shí)施方式的情況同樣地，基于與前述的數(shù)式1式、數(shù)式2式以及數(shù)式3式對應(yīng)的各運(yùn)算來算出進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)的x軸、y軸、z軸方向的速度vx、vy、vz[m/s]。

接下來，控制器201基于這些各坐標(biāo)軸方向的速度vx、vy、vz，如圖5(a)所示那樣算出以x軸、y軸、z軸的原點(diǎn)為起點(diǎn)的飛行方向的矢量501。具體地，控制器201首先與第1實(shí)施方式的情況同樣地，基于與前述的數(shù)式5式以及數(shù)式6式對應(yīng)的各運(yùn)算來分別算出水平角度α和垂直角度β，其中水平角度α是以原點(diǎn)為起點(diǎn)的飛行方向的矢量501從x軸向y軸方向旋轉(zhuǎn)的方向的角度，垂直角度β是以原點(diǎn)為起點(diǎn)的飛行方向的矢量501從x軸向z軸方向旋轉(zhuǎn)的方向的角度。

接下來，控制器201通過執(zhí)行下述數(shù)式9式所示的運(yùn)算來算出投擲時(shí)的與地面水平的面方向的初速度vini[m/s]。

[數(shù)式9]

進(jìn)而，控制器201將h設(shè)為適當(dāng)?shù)南禂?shù)，執(zhí)行下述數(shù)式10式所示的運(yùn)算，來算出根據(jù)投擲而預(yù)想的水平方向的距離(以下將其稱作「預(yù)想投擲水平距離」)d[m]。

[數(shù)式10]

d＝h×vini

該預(yù)想投擲水平距離d如圖5(a)所示那樣，對應(yīng)于使以原點(diǎn)為起點(diǎn)的飛行方向的矢量501映射到與地面水平的xy坐標(biāo)面的長度。

另一方面，控制器201例如對于某地點(diǎn)(觀光地等)的每個(gè)攝影場所保持能漂亮地拍攝該攝影場所的被攝體的攝影位置的緯度經(jīng)度信息以及高度信息，作為飛行裝置100要飛行到達(dá)的圖5(b)所示的目的位置502的信息?？刂破?01在飛行裝置從投擲者的身體離開的釋放時(shí)間點(diǎn)，基于圖2的飛行傳感器203內(nèi)的gps傳感器以及氣壓傳感器的輸出來算出釋放時(shí)間點(diǎn)的緯度經(jīng)度以及高度，作為圖5(b)所示的初始位置503。接下來，控制器201對于上述的多個(gè)目的位置的每個(gè)位置，根據(jù)其目的位置502的緯度經(jīng)度以及高度和初始位置503的緯度經(jīng)度以及高度，來算出初始位置503與目的位置502的水平角度θ、初始位置503與目的位置502的垂直角度以及從初始位置503到目的位置502的水平移動(dòng)距離d。然后，控制器201生成目的位置表，其對于多個(gè)目的位置的每個(gè)位置存儲(chǔ)具有對應(yīng)于其目的位置算出的水平角度θ、垂直角度以及水平移動(dòng)距離d作為參數(shù)的目的位置信息。

接下來，控制器201將在與數(shù)式5式、數(shù)式6式以及數(shù)式9式和數(shù)式10式對應(yīng)的各運(yùn)算處理中算出的圖5(a)所示的投擲時(shí)間點(diǎn)的水平角度α、垂直角度β以及預(yù)想投擲水平距離d和與存儲(chǔ)于上述的目的位置表的多組目的位置信息分別對應(yīng)的水平角度θ、垂直角度以及水平移動(dòng)距離d進(jìn)行比較，從這多組目的位置信息中選擇與投擲時(shí)間點(diǎn)的水平角度α、垂直角度b以及預(yù)想投擲水平距離d最佳對應(yīng)的目的位置信息，作為所述目的地點(diǎn)。

具體地，在將π設(shè)為圓周率，將與目的位置表內(nèi)的第i個(gè)目的位置信息對應(yīng)的水平角度、垂直角度以及水平移動(dòng)距離分別設(shè)為θi、以及di，將a、b以及c分別設(shè)為水平角度、垂直角度以及水平移動(dòng)距離的加權(quán)系數(shù)，將dmax設(shè)為能在水平方向上飛行的最大距離時(shí)，控制器201通過與下述數(shù)式11式等效的運(yùn)算處理來算出水平角度α、垂直角度β以及預(yù)想投擲水平距離d、和與第i個(gè)目的位置信息對應(yīng)的水平角度θi、垂直角度以及水平移動(dòng)距離di的誤差e。

[數(shù)式11]

控制器201對存儲(chǔ)于目的位置表的多組目的位置信息分別算出上述誤差e，選擇誤差e最小的目的位置信息作為目的地點(diǎn)。然后，控制器201控制圖2的#1到#4的各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205，以遵循與該選擇的目的位置信息對應(yīng)的水平角度θ、垂直角度以及水平距離d。

如此地，在第2實(shí)施方式中，通過向認(rèn)為對被攝體大體上該位置的方向良好的方向投擲飛行裝置100，來自動(dòng)選擇預(yù)先確定的最佳的目的位置，能使飛行裝置100飛行到該目的位置來進(jìn)行攝影。由此，即使是初學(xué)者也能輕松地進(jìn)行飛行裝置100的攝影。

這時(shí)，根據(jù)投擲者不同，在能投擲飛行裝置100的力氣(能力)上存在差異。為此，在第2實(shí)施方式中，例如可以預(yù)先使投擲者用最大力氣對投擲進(jìn)行試投，由控制器201測量該試投投擲時(shí)的水平角度、垂直角度以及初速度與預(yù)先確定的最大力氣下的投擲地點(diǎn)的相對關(guān)系，由此決定前述的數(shù)式10式中的系數(shù)h、數(shù)式11式中的水平角度、垂直角度以及水平移動(dòng)距離的加權(quán)系數(shù)a、b以及c。這相當(dāng)于估計(jì)與由投擲者進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)的狀態(tài)對應(yīng)的各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器204的推進(jìn)力的處理，在進(jìn)行投擲的時(shí)間點(diǎn)以后用該估計(jì)出的推進(jìn)力來驅(qū)動(dòng)推進(jìn)各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器204。

圖6是表示第2實(shí)施方式的飛行裝置100的控制處理例的流程圖。該處理與圖4的第1實(shí)施方式的情況同樣，在圖2的控制器201中，能作為控制器201所內(nèi)置的cpu執(zhí)行存儲(chǔ)于同樣內(nèi)置的未特別圖示的存儲(chǔ)器的控制程序的處理而實(shí)現(xiàn)。在圖6的流程圖中，標(biāo)注與圖4的情況相同的步驟編號(hào)的處理是與第1實(shí)施方式所涉及的圖4的流程圖的情況相同的處理。

控制器201首先與圖4的步驟s401的情況同樣地，通過監(jiān)視觸摸傳感器204的電壓變化等來監(jiān)視飛行裝置100是否從用戶的手離開(被投擲)(圖6的步驟s401的判定為“否”的重復(fù))。

若步驟s401的判定成為“是”，則控制器201執(zhí)行目的位置表生成處理(圖6的步驟s601)。圖7是表示圖6的步驟s601的目的位置表生成處理的詳細(xì)例的流程圖。在此，控制器201預(yù)先對于多個(gè)目的位置的每個(gè)位置保持該目的位置的緯度經(jīng)度以及高度的信息。這如前述那樣，是例如對于某地點(diǎn)(觀光地等)的每個(gè)攝影場所能漂亮地拍攝該攝影場所的被攝體的攝影位置的緯度經(jīng)度以及高度的信息。在此基礎(chǔ)上，控制器201首先基于圖2的飛行傳感器203中所含的gps傳感器以及氣壓傳感器的輸出來取得當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)(圖6的步驟s401中判定的從手離開的釋放時(shí)間點(diǎn))的緯度經(jīng)度以及高度，作為初始位置(圖7的步驟s701)。接下來，控制器201對于多個(gè)目的位置的每個(gè)位置，根據(jù)該目的位置的緯度經(jīng)度以及高度和在步驟s701取得的初始位置的緯度經(jīng)度以及高度來算出圖5(b)所示那樣的針對該目的位置502的初始位置503的相對的水平角度θ、垂直角度水平移動(dòng)距離d(圖7的步驟s702)。然后，控制器201生成目的位置表，其對于多個(gè)目的位置的每個(gè)位置存儲(chǔ)具有對應(yīng)于該目的位置算出的水平角度θ、垂直角度以及水平移動(dòng)距離d作為參數(shù)的目的位置信息，將該目的位置表存儲(chǔ)在控制器201內(nèi)的未特別圖示的存儲(chǔ)器。

返回圖6的說明，控制器201執(zhí)行處理，從在步驟s601生成的目的位置表中選擇與投擲時(shí)的狀態(tài)相應(yīng)的目的位置作為目的地(圖6的步驟s602)。圖8是表示步驟s602的詳細(xì)例的流程圖。在圖8中，控制器201首先通過與前述的數(shù)式1式、數(shù)式2式、數(shù)式3式、數(shù)式5式、數(shù)式6式以及數(shù)式9式和數(shù)式10式對應(yīng)的各運(yùn)算處理來算出圖5(a)所示的投擲時(shí)間點(diǎn)的水平角度α、垂直角度β以及預(yù)想投擲水平距離d(圖8的步驟s801)。接下來，控制器201通過與前述的數(shù)式11式對應(yīng)的運(yùn)算處理來算出投擲時(shí)間點(diǎn)的水平角度α、垂直角度β以及預(yù)想投擲水平距離d、和與在步驟s601算出的存儲(chǔ)于目的位置表的多組目的位置信息分別對應(yīng)的水平角度θi、垂直角度以及水平移動(dòng)距離di的誤差e(圖8的步驟s802)。然后，控制器201，搜索誤差e成為最小的目的位置的信息，將其選擇為目的地點(diǎn)(圖8的步驟s803)。

返回圖6的說明，在步驟s602的處理后，控制器201根據(jù)目的地與當(dāng)前地的位置關(guān)系來決定飛行路徑(圖6的步驟s603)。具體地，控制器201控制圖2的#1到#4的各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205，以遵循與在步驟s602選擇的目的位置信息對應(yīng)的水平角度θ、垂直角度以及水平距離d。

接下來，控制器201與第1實(shí)施方式所涉及的圖4的流程圖的情況同樣地，直到基于飛行傳感器203的輸出判定為成為能飛行的姿態(tài)為止，都重復(fù)執(zhí)行成為能飛行的姿態(tài)控制的動(dòng)作(圖6的步驟s403→s404的判定為“否”→s403的重復(fù))。

若步驟s404的判定成為“是”，則控制器201控制圖2的#1到#4的各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205，以遵循與在步驟s603決定的飛行路徑、即與在步驟s602選擇的目的位置信息對應(yīng)的水平角度θ、垂直角度以及水平距離d(圖6的步驟s604)。具體地，控制器201存儲(chǔ)前述的初始位置，控制各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器205，來使針對當(dāng)前的飛行時(shí)間點(diǎn)的初始位置的相對位置維持水平角度θ、垂直角度

控制器201判定是否到達(dá)目的地(圖6的步驟s605)。具體地，控制器201判定針對當(dāng)前的飛行時(shí)間點(diǎn)的初始位置的水平距離是否成為水平距離d。

若步驟s605的判定成為“是”，控制器201執(zhí)行與第1實(shí)施方式所涉及的圖4的步驟s407到s413同樣的處理。

在上述的第1以及第2實(shí)施方式中，進(jìn)行控制，一邊盤旋一邊進(jìn)行攝影，但既可以通過盤旋而一邊就地靜止一邊進(jìn)行攝影，也可以一邊飛行一邊進(jìn)行攝影。

飛行裝置100可以使用led(半導(dǎo)體發(fā)光二極管)、液晶等來明示攝影的定時(shí)。

飛行裝置100攝影的靜止圖像的張數(shù)是任意的。

飛行裝置100進(jìn)行攝影的并不限于靜止圖像，也可以是動(dòng)態(tài)圖像。該情況下的動(dòng)態(tài)圖像的攝影時(shí)間也是任意的。

飛行裝置100例如也可以與投擲者持有的終端進(jìn)行通信，發(fā)送攝影的影像，一邊觀看影像一邊進(jìn)行攝影。

飛行裝置100的攝影的攝影位置、攝影方向、攝影定時(shí)等例如也可以從投擲者持有的終端等無線操作。

在飛行裝置100中采用便攜用的電動(dòng)機(jī)框架102的折疊機(jī)構(gòu)的情況下，也可以在投擲剛開始后執(zhí)行使電動(dòng)機(jī)框架102向能飛行狀態(tài)變形的處理。

在上述的第1以及第2實(shí)施方式中，作為信息收集裝置的一例而說明了信息取得傳感器部是攝像機(jī)106的飛行裝置100的實(shí)施方式，但本發(fā)明并不限于此，也可以實(shí)施作為信息取得傳感器部例如由收集溫度分布或大氣成分的分布的傳感器構(gòu)成的信息收集裝置。

另外，在上述的第1以及第2實(shí)施方式的說明中，說明了驅(qū)動(dòng)推進(jìn)部包含電動(dòng)機(jī)104和旋翼槳葉103的示例，但也可以用由空氣壓或引擎輸出推進(jìn)的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)推進(jìn)部。

以上說明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，但這些實(shí)施方式只是例示，并不限定本發(fā)明的技術(shù)范圍。本發(fā)明能采取其他各種實(shí)施方式，進(jìn)而能在不脫離本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)進(jìn)行省略或置換等種種變更。這些實(shí)施方式和其變形包含在本說明書等記載的發(fā)明的范圍和要旨中，并包含在權(quán)利要求書記載的發(fā)明和與其等同的范圍內(nèi)。