本發(fā)明屬于無人飛行器測(cè)試領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器測(cè)試臺(tái)及其測(cè)試方法。

背景技術(shù)：

近年來，無人機(jī)(UAV，Unmanned Aerial Vehicle)技術(shù)及其應(yīng)用飛速發(fā)展，尤其是旋翼無人機(jī)在眾多無人機(jī)種類中猶如一顆閃亮的新星異軍突起，快速占領(lǐng)了消費(fèi)級(jí)和工業(yè)級(jí)無人機(jī)市場(chǎng)。旋翼無人機(jī)主要是依靠航模電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)螺旋槳的旋轉(zhuǎn)，從而為無人機(jī)提供向上的升力；同時(shí)航模電機(jī)之間的差速可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的變向。航模電機(jī)特性的好壞與螺旋槳的升力特性對(duì)于無人機(jī)的負(fù)載以及控制有著密切的影響。很大程度上，無人機(jī)的載重比與功率密度取決于航模電機(jī)特性的好壞，因此，我們需要非常清楚的知道航模電機(jī)的特性和螺旋槳的升力特性，尤其是在設(shè)計(jì)無人機(jī)過程中。

在設(shè)計(jì)無人機(jī)或者其他需要電機(jī)的裝置時(shí)，我們需要非常清楚電機(jī)的特性。雖然電機(jī)廠家會(huì)有自己電機(jī)特性的資料，但是廠家提供的資料與實(shí)測(cè)值還是會(huì)一些不同。因此在實(shí)際使用電機(jī)時(shí)，我們需要對(duì)電機(jī)特性進(jìn)行測(cè)試。另一方面，我們也需要對(duì)螺旋槳的升力特性進(jìn)行測(cè)試。在無人機(jī)的設(shè)計(jì)中，一股是電機(jī)和螺旋槳是配合使用的，需要對(duì)電機(jī)和螺旋槳的特性一起進(jìn)行測(cè)試，主要是測(cè)試電機(jī)轉(zhuǎn)速，螺旋槳升力以及電機(jī)的反扭矩這三個(gè)重要的參數(shù)。然而現(xiàn)狀是旋翼無人機(jī)出現(xiàn)才沒多久，目前還沒有一個(gè)可以同時(shí)測(cè)量這三種特性的實(shí)驗(yàn)臺(tái)，或者是試驗(yàn)臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)比較笨重，存在升力的測(cè)試與電機(jī)反扭矩的測(cè)試相互影響的弊端，導(dǎo)致測(cè)量結(jié)果不準(zhǔn)確。

專利文獻(xiàn)CN205045010U公開了一種多旋翼無人飛行器性能測(cè)試平臺(tái)包括底座、立柱、頂架、性能測(cè)試儀器和計(jì)算處理中心，此外還包括環(huán)繞在四周的外部圍網(wǎng)；其中：所述立柱的底部通過球頭萬(wàn)向軸承連接在底座上，該立柱的頂部通過球頭萬(wàn)向軸承連接在頂架上；所述頂架通過彈性拉索懸掛在外部剛性體上；所述多旋翼無人飛行器的機(jī)架上設(shè)有套環(huán)，該套環(huán)套在所述立柱上形成滑動(dòng)結(jié)構(gòu)；所述外部圍網(wǎng)包括圍網(wǎng)支架和柔性織網(wǎng)；所述性能測(cè)試儀器包括設(shè)置在多旋翼無人飛行器上的用于測(cè)量多旋翼無人飛行器飛行姿態(tài)信息及工況信息的機(jī)上測(cè)試儀器，以及設(shè)置在所述測(cè)試平臺(tái)上的用于測(cè)量多旋翼無人飛行器的外部響應(yīng)信息的地面測(cè)試儀器；其中，所述機(jī)上測(cè)試儀器包括運(yùn)動(dòng)姿態(tài)傳感器及工況傳感器；所述地面測(cè)試儀器包括電流傳感器、拉力傳感器、測(cè)距傳感器、水平儀以及影像設(shè)備，其中，所述電流傳感器用于測(cè)量多旋翼無人飛行器電控系統(tǒng)的工作電流，該電流傳感器設(shè)置在電源供電線路中；所述拉力傳感器用于測(cè)量多旋翼無人飛行器的升力，該拉力傳感器的下端連接在底座上，上端連接在多旋翼無人飛行器的機(jī)身上；所述測(cè)距傳感器用于測(cè)量多旋翼無人飛行器的飛行高度，該測(cè)距傳感器設(shè)置于底座上；所述水平儀用于測(cè)量平臺(tái)的水平情況，該水平儀設(shè)置于底座水平面上；所述影像設(shè)備用于攝制測(cè)試過程并記錄多旋翼無人飛行器各關(guān)鍵部件的熱像，該影像設(shè)置于外部圍網(wǎng)支架上；所述計(jì)算處理中心包括數(shù)據(jù)采集單元和數(shù)據(jù)分析單元，數(shù)據(jù)采集單元用于將性能測(cè)試儀器中采集到的測(cè)試信號(hào)發(fā)送給數(shù)據(jù)分析單元；所述數(shù)據(jù)分析單元用于根據(jù)數(shù)據(jù)采集單元獲取的測(cè)試信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算和存儲(chǔ)，獲得多旋翼無人飛行器性能測(cè)試結(jié)果。該專利利用性能測(cè)試儀器對(duì)測(cè)試狀態(tài)下的各個(gè)參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)。但該專利無法獲得特性曲線，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，部件多且占用空間大，測(cè)試效率和精度低、安裝不具備多樣性，應(yīng)用范圍小。

專利文獻(xiàn)CN203845025U公開的一種無人機(jī)動(dòng)力測(cè)試系統(tǒng)包括一個(gè)長(zhǎng)方體狀的型材架(1)、電源、數(shù)據(jù)采集卡和pc機(jī)，型材架(1)內(nèi)沿長(zhǎng)度方向設(shè)置垂直于型材架(1)底面的矩形測(cè)試平臺(tái)(2)，測(cè)試平臺(tái)(2)的一側(cè)邊固定在型材架(1)的左端面的中心線處，所述測(cè)試平臺(tái)(2)上設(shè)置至少一個(gè)直線軸承(3)，直線軸承(3)內(nèi)設(shè)置有壓/拉力傳感器，直線軸承(3)內(nèi)連接有圓柱軸(4)，所述圓柱軸(4)端部的直線軸承(3)上橫向固定設(shè)置電機(jī)，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上連接轉(zhuǎn)接軸、轉(zhuǎn)接軸的末端與圓柱軸(4)的端部固定連接，圓柱軸(4)的端部設(shè)置槳葉(5)，所述槳葉(5)上設(shè)置轉(zhuǎn)速傳感器，數(shù)據(jù)采集卡的信號(hào)采集端分別與壓/拉力傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器的信號(hào)輸出端電連接，數(shù)據(jù)采集卡通過串行口連接pc機(jī)，所述電源為pc機(jī)、數(shù)據(jù)采集卡、電機(jī)供電。該專利測(cè)試無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)在不同轉(zhuǎn)速控制信號(hào)范圍下的拉力、轉(zhuǎn)速、電流，但該專利無法獲得特性曲線，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，部件多且占用空間大，測(cè)試效率和精度低、安裝不具備多樣性，應(yīng)用范圍小。

專利文獻(xiàn)CN102288912A公開了一種電動(dòng)動(dòng)力測(cè)試平臺(tái)包括拉力-扭矩機(jī)械分離機(jī)構(gòu)(1)，用于承載待測(cè)電機(jī)(9)的載荷和將扭矩和拉力解耦；傳感器測(cè)量系統(tǒng)(2)，用于將包括拉力和扭矩的物理量轉(zhuǎn)換為易于測(cè)量的模擬電信號(hào)；儀表顯示系統(tǒng)(3)，用于將所述模擬電信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字量；數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)(4)，將所述電動(dòng)動(dòng)力測(cè)試平臺(tái)的測(cè)量數(shù)據(jù)提供給微型計(jì)算機(jī)，進(jìn)行采集和記錄。該專利無法獲得特性曲線，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，部件多且占用空間大，測(cè)試效率和精度低、安裝不具備多樣性，應(yīng)用范圍小。

在背景技術(shù)部分中公開的上述信息僅僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明背景的理解，因此可能包含不構(gòu)成在本國(guó)中本領(lǐng)域普通技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種無人飛行器測(cè)試臺(tái)，該無人飛行器測(cè)試臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，能夠同時(shí)有效的測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速，旋翼升力以及電機(jī)的扭矩三個(gè)參數(shù)。同時(shí)采用精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)，可以有效的消除扭矩測(cè)量對(duì)升力測(cè)試的影響。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種無人飛行器測(cè)試臺(tái)包括固定底座、導(dǎo)軸、雙法蘭結(jié)構(gòu)、法蘭環(huán)、電機(jī)安裝基座、電機(jī)、旋翼、力傳感器、速度傳感器和扭矩傳感器。雙法蘭結(jié)構(gòu)包括上法蘭和下法蘭，所述上法蘭固定連接所述下法蘭；電機(jī)安裝基座包括電機(jī)安裝下基座和電機(jī)安裝上基座，電機(jī)安裝上基座固定在電機(jī)安裝下基座上，旋翼與電機(jī)固定連接；導(dǎo)軸的下端豎直地固定在底座上，導(dǎo)軸上端經(jīng)由螺母固定連接法蘭環(huán)，速度傳感器經(jīng)由L型構(gòu)件固定在法蘭環(huán)上；雙法蘭結(jié)構(gòu)固定連接在所述導(dǎo)軸上，直線軸承經(jīng)由卡套均勻分布地固定在雙法蘭結(jié)構(gòu)中；力傳感器一端固定連接在所述固定底座，另一端固定連接在下法蘭上；電機(jī)固定連接在電機(jī)安裝上基座，扭矩傳感器的上端固定在電機(jī)安裝下基座，扭矩傳感器的下端固定連接在上法蘭上；所述力傳感器、速度傳感器和扭矩傳感器分別測(cè)量無人飛行器的旋翼的升力、速度和電機(jī)的扭矩。

優(yōu)選地，所述力傳感器、速度傳感器和扭矩傳感器測(cè)量并發(fā)送旋翼的升力、速度和電機(jī)的扭矩到上位機(jī)，所述上位機(jī)計(jì)算并顯示無人飛行器的旋翼的升力與速度關(guān)系曲線、電機(jī)的扭矩與速度關(guān)系曲線。

優(yōu)選地，下法蘭和上法蘭分別均布有通孔，鋁柱穿過所述通孔且由六角螺栓鎖定以固定連接上法蘭和下法蘭。這方便連接拉壓力傳感器與扭矩傳感器，同時(shí)在保證整體強(qiáng)度的同時(shí)，減輕整個(gè)機(jī)構(gòu)的質(zhì)量。

優(yōu)選地，導(dǎo)軸的外圓與直線軸承的內(nèi)孔間隙配合使得直線軸承與導(dǎo)軸組成滑動(dòng)副結(jié)構(gòu)。其中，間隙為0.05mm-0.1mm，這樣可以保證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。每個(gè)直線軸承利用外卡簧在軸承的軸向方向進(jìn)行定位。

優(yōu)選地，電機(jī)安裝下基座和電機(jī)安裝上基座配合形成電機(jī)可拆卸式結(jié)構(gòu)。通過拆卸螺栓可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)安裝上基座的方便拆卸。

優(yōu)選地，所述上位機(jī)為PC機(jī)或處理器，所述處理器包括通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器、專用集成電路ASIC，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列FPGA、模擬電路、數(shù)字電路及其組合。

優(yōu)選地，速度傳感器通過雙螺母固定連接在L型構(gòu)件上，所述雙螺母分別調(diào)節(jié)速度傳感器在豎直方向上的高度和在水平方向上與電機(jī)的距離。這有利于調(diào)節(jié)傳感器與電機(jī)外側(cè)的距離。

優(yōu)選地，所述扭矩傳感器為雙法蘭式扭矩傳感器，采用雙法蘭式結(jié)構(gòu)的扭矩傳感器，有利于傳感器的安裝。所述電機(jī)為永磁直流無刷電機(jī)，所述力傳感器為拉桿式拉壓力傳感器，拉桿式拉壓力傳感器的拉桿式結(jié)構(gòu)的兩端為帶有螺紋的螺柱，可以方便安裝。所述速度傳感器為光電感應(yīng)傳感器。

優(yōu)選地，所述力傳感器與扭矩傳感器中心軸線共線且垂直于速度傳感器。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種使用所述的無人飛行器測(cè)試臺(tái)的測(cè)試方法包括以下步驟。

第一步驟中，無人飛行器測(cè)試臺(tái)初始化，啟動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋翼旋轉(zhuǎn)。

第二步驟中，所述力傳感器、速度傳感器和扭矩傳感器分別測(cè)量無人飛行器的旋翼的升力、速度和無人飛行器的電機(jī)的扭矩且發(fā)送到上位機(jī)。

第三步驟中，所述上位機(jī)計(jì)算并顯示無人飛行器的旋翼的升力與速度關(guān)系曲線、電機(jī)的扭矩與速度關(guān)系曲線。

本發(fā)明的無人飛行器測(cè)試臺(tái)真實(shí)模擬無人飛行器正常工作狀態(tài)，可進(jìn)行無人飛行器電機(jī)特性測(cè)試，可以有效的進(jìn)行測(cè)試，具有開發(fā)時(shí)間短，成本低等特點(diǎn)。

本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，無人飛行器測(cè)試臺(tái)具有以下特點(diǎn)：(1)可同時(shí)測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速和扭矩以及旋翼升力的大小，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊；(2)采用雙法蘭結(jié)構(gòu)與直線軸承結(jié)合的機(jī)械結(jié)構(gòu)，可以有效消除電機(jī)反扭矩測(cè)量對(duì)于旋翼升力測(cè)量的影響，提高測(cè)量精度；(3)采用雙法蘭盤式結(jié)構(gòu)，顯著提高整個(gè)測(cè)試試驗(yàn)臺(tái)的穩(wěn)定性；(4)安裝方式多樣性，可以水平安裝也可以垂直安裝；(5)該測(cè)試臺(tái)可適合多種不同型號(hào)的電機(jī)測(cè)試，具有適用范圍廣的特點(diǎn)。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠使得本發(fā)明的技術(shù)手段更加清楚明白，達(dá)到本領(lǐng)域技術(shù)人員可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施的程度，并且為了能夠讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，下面以本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行舉例說明。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選的具體實(shí)施方式中的詳細(xì)描述，本發(fā)明各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了，說明書附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制，顯而易見地，下面描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖，而且在整個(gè)附圖中，用相同的附圖標(biāo)記表示相同的部件；

在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無人飛行器測(cè)試臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的無人飛行器測(cè)試臺(tái)的測(cè)試方法的步驟示意圖；

以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的解釋。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明的具體實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本發(fā)明的具體實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本發(fā)明，并且能夠?qū)⒈景l(fā)明的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

需要說明的是，在說明書及權(quán)利要求當(dāng)中使用了某些詞匯來指稱特定組件。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)可以理解，技術(shù)人員可能會(huì)用不同名詞來稱呼同一個(gè)組件。本說明書及權(quán)利要求并不以名詞的差異來作為區(qū)分組件的方式，而是以組件在功能上的差異來作為區(qū)分的準(zhǔn)則。如在通篇說明書及權(quán)利要求當(dāng)中所提及的“包含”或“包括”為一開放式用語(yǔ)，故應(yīng)解釋成“包含但不限定于”。說明書后續(xù)描述為實(shí)施本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，然所述描述乃以說明書的一股原則為目的，并非用以限定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視所附權(quán)利要求所界定者為準(zhǔn)。

為便于對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的理解，下面將結(jié)合附圖以幾個(gè)具體實(shí)施例為例做進(jìn)一步的解釋說明，且各個(gè)附圖并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。

圖1為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的無人飛行器測(cè)試臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例將結(jié)合圖1進(jìn)行具體說明。

如圖1所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了一種無人飛行器測(cè)試臺(tái)，無人飛行器測(cè)試臺(tái)包括固定底座1、導(dǎo)軸4、雙法蘭結(jié)構(gòu)、法蘭環(huán)6、電機(jī)安裝基座、電機(jī)17、旋翼18、力傳感器13、速度傳感器8和扭矩傳感器14，雙法蘭結(jié)構(gòu)包括上法蘭3和下法蘭2，所述上法蘭3固定連接所述下法蘭2，電機(jī)安裝基座包括電機(jī)安裝下基座15和電機(jī)安裝上基座16，電機(jī)安裝上基座16固定在電機(jī)安裝下基座15上，旋翼18與電機(jī)17固定連接，導(dǎo)軸4的下端豎直地固定在底座1上，導(dǎo)軸4上端經(jīng)由螺母5固定連接法蘭環(huán)6，速度傳感器8經(jīng)由L型構(gòu)件7固定在法蘭環(huán)6上，雙法蘭結(jié)構(gòu)固定連接在所述導(dǎo)軸4上，直線軸承13經(jīng)由卡套均勻分布地固定在雙法蘭結(jié)構(gòu)中，力傳感器9一端固定連接在所述固定底座1，另一端固定連接在下法蘭2上；電機(jī)17固定連接在電機(jī)安裝上基座16，扭矩傳感器14的上端固定在電機(jī)安裝下基座15，扭矩傳感器14的下端固定連接在上法蘭3上；所述力傳感器9、速度傳感器8和扭矩傳感器14分別測(cè)量無人飛行器的旋翼18的升力、速度和電機(jī)17的扭矩。

實(shí)施例中，無人飛行器簡(jiǎn)稱“無人機(jī)”，英文縮寫為“UAV”(unmanned aerial vehicle)，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。從技術(shù)角度定義可以分為：無人直升機(jī)、無人固定翼機(jī)、無人多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機(jī)等。

本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的無人飛行器為多旋翼無人飛行器，多旋翼無人飛行器可以是四旋翼、六旋翼及旋翼數(shù)量大于六的無人飛行器。本發(fā)明技術(shù)方案采用的無人飛行器主要是指小、微型多旋翼無人飛行器，這種無人飛行器體積小、成本低、飛行穩(wěn)定性較好，飛行成本低等。本發(fā)明使用的飛行器，典型的以四軸多旋翼飛行器為代表。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述力傳感器9、速度傳感器8和扭矩傳感器14測(cè)量并發(fā)送旋翼18的升力、速度和電機(jī)17的扭矩到上位機(jī)，所述上位機(jī)計(jì)算并顯示無人飛行器的旋翼18的升力與速度關(guān)系曲線、電機(jī)12的扭矩與速度關(guān)系曲線。升力與速度關(guān)系曲線、電機(jī)的反扭矩與速度關(guān)系曲線是無人飛行器測(cè)試中的重要特性參數(shù)，通過這些曲線真實(shí)有效地模擬無人飛行器正常工作的狀態(tài)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述上位機(jī)為PC機(jī)或處理器，所述處理器包括通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器、專用集成電路ASIC，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列FPGA、模擬電路、數(shù)字電路及其組合。進(jìn)一步地，所述處理器包括存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器可以是易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器可以包括一個(gè)或多個(gè)只讀存儲(chǔ)器ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器RAM、快閃存儲(chǔ)器、電子可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器EEPROM或其它類型的存儲(chǔ)器。

在一個(gè)實(shí)施例中，下法蘭2和上法蘭3分別均布有通孔，鋁柱12穿過所述通孔且由六角螺栓10、11鎖定以固定連接上法蘭3和下法蘭2。

在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)軸4的外圓與直線軸承13的內(nèi)孔間隙配合使得直線軸承13與導(dǎo)軸4組成滑動(dòng)副結(jié)構(gòu)。

在一個(gè)實(shí)施例中，電機(jī)安裝下基座15和電機(jī)安裝上基座16配合形成電機(jī)可拆卸式結(jié)構(gòu)。

在一個(gè)實(shí)施例中，速度傳感器8通過雙螺母固定連接在L型構(gòu)件7上，所述雙螺母分別調(diào)節(jié)速度傳感器8在豎直方向上的高度和在水平方向上與電機(jī)17的距離。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述扭矩傳感器14為雙法蘭式扭矩傳感器，所述電機(jī)17為永磁直流無刷電機(jī)，永磁直流無刷電機(jī)功率密度比較大，所述力傳感器9為拉桿式拉壓力傳感器，所述速度傳感器8為光電感應(yīng)傳感器。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述力傳感器9與扭矩傳感器14中心軸線共線且垂直于速度傳感器8。

作為優(yōu)選，無人飛行器測(cè)試臺(tái)采用鋁型材制作，具有質(zhì)量輕、結(jié)構(gòu)堅(jiān)固的特點(diǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的是，固定底座1可安裝在承載機(jī)構(gòu)上，拉桿拉壓力傳感器一端螺柱通過螺紋孔與固定底座1相連接，另一端螺柱與下法蘭2連接并用螺母固定；上法蘭3與下法蘭2配合6個(gè)鋁柱進(jìn)行固定連接，形成雙法蘭結(jié)構(gòu)，同時(shí)4個(gè)直線軸承13利用卡套均勻分布固定在雙法蘭結(jié)構(gòu)之間；導(dǎo)軸4與直線軸承配合，其下端螺紋部分和上端螺紋部分分別連接在固定底座和法蘭環(huán)6上，并用螺母進(jìn)行固定；雙法蘭式扭矩傳感器下法蘭與上法蘭的上平面配合，并利用螺栓進(jìn)行固定；雙法蘭式扭矩傳感器的上法蘭結(jié)構(gòu)與電機(jī)安裝下基座15配合，螺栓連接進(jìn)行固定；電機(jī)安裝上基座16固定在電機(jī)安裝下基座15上；電機(jī)安裝上基座16利用螺紋孔與電機(jī)17固定連接；螺旋槳與電機(jī)固定連接；光電感應(yīng)傳感器8與L型構(gòu)件7配合安裝，固定于法蘭環(huán)6上平面。

本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的是，雙法蘭結(jié)構(gòu)由下法蘭2、上法蘭3和鋁柱12這幾個(gè)零件組成。下法蘭2和上法蘭3結(jié)構(gòu)一樣，分別均布有6個(gè)通孔，6個(gè)鋁柱分別與對(duì)應(yīng)的通孔配合并用螺栓固定連接，從而形成雙法蘭結(jié)構(gòu)。導(dǎo)軸4外圓與直線軸承13內(nèi)孔間隙配合，在軸向可任意滑動(dòng)；直線軸承13外圓與雙法蘭結(jié)構(gòu)上對(duì)應(yīng)的孔進(jìn)行間隙配合，每個(gè)直線軸承利用外卡簧在軸承的軸向方向進(jìn)行定位。

本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的是，法蘭環(huán)6通過四根導(dǎo)軸4與安裝固定底座1固定連接，導(dǎo)軸4上下兩端均有螺紋，下端直接與安裝固定底座1上的孔固定連接，上端通過上下兩個(gè)螺母5將法蘭環(huán)固定，形成外圍空間立體柱式安裝支架結(jié)構(gòu)；通過調(diào)節(jié)雙螺母可以調(diào)節(jié)法蘭環(huán)5在豎直方向的位置，從而可以達(dá)到調(diào)節(jié)光電感應(yīng)傳感器相對(duì)于電機(jī)的位置。法蘭環(huán)6的內(nèi)環(huán)與雙法蘭式扭矩傳感器上法蘭的外圓為間隙配合，其中間隙為0.05mm-0.1mm。這樣可以保證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。電機(jī)安裝下基座15和電機(jī)安裝上基座16通過螺栓連接，可方便拆卸。

本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選的是，T型傳感器位置可調(diào)結(jié)構(gòu)連接方式為光電感應(yīng)傳感器自身帶有螺紋，光電感應(yīng)傳感器通過雙螺母固定連接在L型構(gòu)件7上；利用兩個(gè)螺母將其與通過調(diào)節(jié)雙螺母，可以分別調(diào)節(jié)光電感應(yīng)傳感器在豎直方向上的高度和與電機(jī)在水平方向的距離。

本發(fā)明不局限于上文默認(rèn)的豎直安裝方式，同時(shí)整個(gè)測(cè)試臺(tái)也可以固定在豎直的工作臺(tái)面上，安裝方式靈活多樣。

參見圖2，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的使用所述的無人飛行器測(cè)試臺(tái)的測(cè)試方法包括以下步驟。

第一步驟S1中，無人飛行器測(cè)試臺(tái)初始化，啟動(dòng)電機(jī)17驅(qū)動(dòng)旋翼18旋轉(zhuǎn)。

第二步驟S2中，所述力傳感器9、速度傳感器8和扭矩傳感器14分別測(cè)量無人飛行器的旋翼18的升力、速度和無人飛行器的電機(jī)17的扭矩且發(fā)送到上位機(jī)6。

第三步驟S3中，所述上位機(jī)6計(jì)算并顯示無人飛行器的旋翼18的升力與速度關(guān)系曲線、電機(jī)17的扭矩與速度關(guān)系曲線。

盡管以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行了描述，但本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方案和應(yīng)用領(lǐng)域，上述的具體實(shí)施方案僅僅是示意性的、指導(dǎo)性的，而不是限制性的。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本說明書的啟示下和在不脫離本發(fā)明權(quán)利要求所保護(hù)的范圍的情況下，還可以做出很多種的形式，這些均屬于本發(fā)明保護(hù)之列。