技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

例如，但不限于，本文描述的主題的實(shí)施方式包括無人航空載具。無人航空載具包括機(jī)身。無人航空載具包括與機(jī)身聯(lián)接并且被配置為在空中按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律(aerodynamically)提升載具的旋翼系統(tǒng)。無人航空載具包括飛行控制器，飛行控制器被配置為控制載具在空中飛行時(shí)的運(yùn)動(dòng)。無人航空載具包括清潔控制器，清潔控制器被配置為使用由旋翼系統(tǒng)產(chǎn)生的氣流來控制從外部對象的表面的所選擇的部分去除表面污染物。

在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具包括接近傳感器，接近傳感器被配置為產(chǎn)生指示外部對象相對于載具的距離和方位中的至少一種的數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具包括由機(jī)身運(yùn)載并被配置為獲取指示表面污染物的數(shù)據(jù)的傳感器。在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具包括附接構(gòu)件，該附接構(gòu)件具有聯(lián)接到機(jī)身的第一部分和配置成可拆卸地附接到外部對象的第二部分。在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具包括被配置為與基站通信的無線通信裝置。在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具包括被配置為經(jīng)由繩纜與基站通信的繩纜控制器。在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具包括配置成接收無線傳輸?shù)哪芰康墓β式邮掌鳌?/p>

例如，但不限于，本文描述的主題的一個(gè)實(shí)施方式包括在無人航空載具中實(shí)施的方法。該方法包括啟動(dòng)無人航空載具。無人航空載具包括與機(jī)身聯(lián)接并且配置成按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升、懸停和操縱載具的旋翼系統(tǒng)。該方法包括選擇對象的外表面的具有表面污染物的部分。該方法包括將載具操縱到接近表面的所選擇的部分的工作地點(diǎn)。該方法包括使用由旋翼系統(tǒng)產(chǎn)生的氣流從表面的所選擇的部分去除表面污染物。

例如，但不限于，本文描述的主題的一種實(shí)施方式包括無人航空載具。無人航空載具包括用于在空中按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升和懸停無人航空載具的裝置。無人航空載具包括用于選擇對象的外表面的具有表面污染物的部分的裝置。無人航空載具包括用于將載具按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律操縱到接近表面的所選擇的部分的工作地點(diǎn)的裝置。無人航空載具包括用于使用由用于按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升和懸停的裝置產(chǎn)生的氣流從表面的所選擇的部分去除表面污染物的裝置。

前述發(fā)明內(nèi)容僅是說明性的，并且不旨在以任何方式進(jìn)行限制。除了上述說明性方面、實(shí)施方式和特征之外，通過參考附圖和以下詳細(xì)描述，其他方面、實(shí)施方式和特征將變得顯而易見。

附圖說明

圖1示出了其中可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施方式的環(huán)境100的示例性實(shí)施方式；

圖2示出了在無人航空載具中實(shí)現(xiàn)的示例性操作流程200；

圖3示出了示例性無人航空載具300；

圖4示意性地示出了其中可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施方式的示例性環(huán)境400；

圖5示出了在無人航空載具中實(shí)現(xiàn)的示例性操作流程500；

圖6示意性地示出了其中可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施方式的示例性環(huán)境600；和

圖7示出了在無人航空載具中實(shí)現(xiàn)的示例性操作流程700。

具體實(shí)施方式

在下面的詳細(xì)描述中，參考形成其一部分的附圖。在附圖中，類似的符號(hào)通常標(biāo)識(shí)相似的組件，除非上下文另有指示。在詳細(xì)描述、附圖和權(quán)利要求中描述的說明性實(shí)施方式不意味著限制。在不脫離本文提出的主題的精神或范圍的情況下，可以利用其他實(shí)施方式，并且可以進(jìn)行其它改變。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)進(jìn)展到在系統(tǒng)的各方面的硬件、軟件和/或固件實(shí)現(xiàn)之間存在極小差別的階段；硬件、軟件和/或固件的使用通常是(但不總是，因?yàn)樵谀承┍尘跋掠布蛙浖g的選擇可能變得重要)表示成本相對于效率權(quán)衡的設(shè)計(jì)選擇。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，存在多種實(shí)現(xiàn)方案，通過這些實(shí)現(xiàn)方案可實(shí)現(xiàn)本文描述的過程和/或系統(tǒng)和/或其它技術(shù)(例如硬件、軟件和/或固件)，并且優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案可隨著其中部署過程和/或系統(tǒng)和/或其它技術(shù)的背景而變化。例如，如果實(shí)施者確定速度和精確性是至上的，則實(shí)施者可選擇主要硬件和/或固件實(shí)現(xiàn)方案；替代地，如果靈活性至上，則實(shí)施者可選擇主要軟件實(shí)現(xiàn)方案；或者再一次替代地，實(shí)施者可以選擇硬件、軟件和/或固件的某種組合。因此，存在若干種可能的實(shí)現(xiàn)方案，通過這些實(shí)現(xiàn)方案可實(shí)現(xiàn)本文描述的過程和/或設(shè)備和/或其它技術(shù)，沒有任何一種天生地優(yōu)于其它的，因?yàn)閿M利用的任何實(shí)現(xiàn)方案是依賴于實(shí)現(xiàn)方案將被部署的背景和實(shí)施者的特殊考慮(例如速度、靈活性或可預(yù)測性)的選擇，其任意一種都是可變的。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，實(shí)現(xiàn)的光學(xué)方面將一般采用面向光學(xué)的硬件、軟件和/或固件。

在本文所描述的一些實(shí)現(xiàn)方案中，邏輯和類似實(shí)現(xiàn)方案可以包括適于實(shí)現(xiàn)操作的軟件或其他控制結(jié)構(gòu)。例如，電子電路可以表現(xiàn)被構(gòu)造和布置成實(shí)現(xiàn)如本文所述的各種邏輯功能的一個(gè)或多個(gè)電流路徑。在一些實(shí)現(xiàn)方案中，一個(gè)或多個(gè)介質(zhì)被配置為承載設(shè)備可檢測的實(shí)現(xiàn)方案，如果這樣的介質(zhì)保存或傳輸可操作來如本文所描述的那樣執(zhí)行的專用設(shè)備指令集。在一些變型中，例如，這可以表現(xiàn)為對現(xiàn)有軟件或固件的或者對門陣列或其他可編程硬件的更新或其它修改，諸如通過執(zhí)行關(guān)于本文描述的一個(gè)或多個(gè)操作的一個(gè)或多個(gè)指令的接收或傳輸來進(jìn)行。替代地或另外地，在一些變型中，實(shí)現(xiàn)方案可以包括執(zhí)行或以其它方式調(diào)用專用組件的專用硬件、軟件、固件組件和/或通用組件。說明書或其它實(shí)現(xiàn)方案可以通過這里描述的有形傳輸介質(zhì)的一個(gè)或多個(gè)實(shí)例，可選地通過分組傳輸或者通過在各種時(shí)間通過分布式介質(zhì)來傳輸。

替代地或另外地，實(shí)現(xiàn)方案可包括執(zhí)行專用指令序列或以其它方式調(diào)用用于啟用、觸發(fā)、協(xié)調(diào)、請求或以其它方式引起下文所描述的任何功能操作的一個(gè)或多個(gè)發(fā)生的電路。在一些變型中，本文中的操作或其他邏輯描述可以直接表示為源代碼，并且被編譯或以其它方式調(diào)用為可執(zhí)行指令序列。在一些情況中，例如，C++或其他代碼序列可以直接編譯或以其他方式以高級(jí)描述符語言(例如，邏輯可合成語言、硬件描述語言、硬件設(shè)計(jì)模擬和/或其他類似的表達(dá)模式)實(shí)現(xiàn)。替代地或另外地，特別是對于基本操作或時(shí)序關(guān)鍵應(yīng)用，在硬件中物理實(shí)現(xiàn)之前，邏輯表達(dá)式中的一些或全部可表現(xiàn)為Verilog型硬件描述或其它電路模型。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到如何根據(jù)這些教導(dǎo)獲得、配置和優(yōu)化合適的傳輸或計(jì)算元件、材料供應(yīng)、執(zhí)行器或其它常見結(jié)構(gòu)。

在一般意義上，本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，本文所述的多種實(shí)施方式可以通過多種類型的電-機(jī)系統(tǒng)單獨(dú)地和/或統(tǒng)一地實(shí)現(xiàn)，所述電-機(jī)系統(tǒng)具有寬范圍的電氣組件，例如硬件、軟件、固件和/或?qū)嶋H上其任意組合；以及寬范圍的組件，其可向例如剛性本體、彈簧或扭轉(zhuǎn)本體、液壓、電磁致動(dòng)的設(shè)備和/或?qū)嶋H上其任意組合給予機(jī)械力或運(yùn)動(dòng)。結(jié)果，如本文中使用的“電-機(jī)系統(tǒng)”包括但不限于：與換能器(例如致動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)、壓電晶體、微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)等)可操作地耦合的電路、具有至少一個(gè)分立電路的電路、具有至少一個(gè)集成電路的電路、具有至少一個(gè)專用集成電路的電路、形成通過計(jì)算機(jī)程序配置的通用計(jì)算設(shè)備(例如通過計(jì)算機(jī)程序配置的通用計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)程序至少部分地執(zhí)行本文描述的過程和/或設(shè)備，或者通過計(jì)算機(jī)程序配置的微處理器，該計(jì)算機(jī)程序至少部分地執(zhí)行本文描述的過程和/或設(shè)備)的電路、形成存儲(chǔ)器設(shè)備(例如存儲(chǔ)器設(shè)備的形式(例如，隨機(jī)存取、閃存、只讀等))的電路、形成通信設(shè)備(例如調(diào)制解調(diào)器、通信交換機(jī)、光-電設(shè)施等)的電路和/或其任何非電類似物，例如光或其它類似物。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員也應(yīng)理解，電-機(jī)系統(tǒng)的例子包括但不限于眾多消費(fèi)者電子系統(tǒng)、醫(yī)療設(shè)備、以及諸如機(jī)動(dòng)傳輸系統(tǒng)、工廠自動(dòng)化系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和通信/計(jì)算系統(tǒng)之類的其它系統(tǒng)。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，如本文描述的電-機(jī)不一定僅限于既電致動(dòng)又機(jī)械致動(dòng)的系統(tǒng)，除非上下文指出相反情形。

在一般意義上，本領(lǐng)域技術(shù)人員還將認(rèn)識(shí)到，可通過寬范圍的硬件、軟件、固件和/或其任意組合單獨(dú)地和/或統(tǒng)一地實(shí)現(xiàn)的本文描述的各個(gè)方面可被視為由多種類型“電路”構(gòu)成。因此，本文中使用的“電路”包括但不限于，具有至少一個(gè)分立電路的電路、具有至少一個(gè)集成電路的電路、具有至少一個(gè)專用集成電路的電路、形成通過計(jì)算機(jī)程序配置的通用計(jì)算設(shè)備(例如通過計(jì)算機(jī)程序配置的通用計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)程序至少部分地執(zhí)行本文描述的過程和/或設(shè)備，或者通過計(jì)算機(jī)程序配置的微處理器，該計(jì)算機(jī)程序至少部分地執(zhí)行本文描述的過程和/或設(shè)備)的電路、形成存儲(chǔ)器設(shè)備(例如存儲(chǔ)器設(shè)備的形式(例如，隨機(jī)存取、閃存、只讀等))的電路、和/或形成通信設(shè)備(例如調(diào)制解調(diào)器、通信交換機(jī)、或光-電設(shè)施等)的電路。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，本文描述的主題可以模擬或數(shù)字形式或其某些組合來實(shí)現(xiàn)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將進(jìn)一步認(rèn)識(shí)到，本文描述的設(shè)備和/或過程的至少一部分可以集成到圖像處理系統(tǒng)中。典型的圖像處理系統(tǒng)通?？梢园ㄏ铝兄械囊粋€(gè)或多個(gè)：系統(tǒng)單元外殼，視頻顯示設(shè)備，諸如易失性或非易失性存儲(chǔ)器之類的存儲(chǔ)器，諸如微處理器或數(shù)字信號(hào)處理器之類的處理器，諸如操作系統(tǒng)之類的計(jì)算實(shí)體，驅(qū)動(dòng)器，應(yīng)用程序，一個(gè)或多個(gè)交互設(shè)備(例如，觸摸板、觸敏屏幕或顯示表面、天線等)，包括反饋回路和控制電動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)(例如，用于感測透鏡位置和/速度的反饋；用于移動(dòng)/扭曲透鏡以產(chǎn)生所需聚焦的控制電動(dòng)機(jī))。圖像處理系統(tǒng)可以利用合適的商業(yè)上可獲得的組件來實(shí)現(xiàn)，諸如通常在數(shù)字靜止系統(tǒng)和/或數(shù)字運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中找到的組件。

本領(lǐng)域技術(shù)人員同樣應(yīng)認(rèn)識(shí)到，本文描述的設(shè)備和/或過程中的至少一些可以被集成到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)通常包括下列中的一個(gè)或多個(gè)：系統(tǒng)單元外殼，視頻顯示設(shè)備，諸如易失性或非易失性存儲(chǔ)器之類的存儲(chǔ)器，諸如微處理器或數(shù)字信號(hào)處理器之類的處理器，諸如操作系統(tǒng)之類的計(jì)算實(shí)體，驅(qū)動(dòng)器，圖形用戶接口和應(yīng)用程序，一個(gè)或多個(gè)交互設(shè)備(例如，觸摸板、觸敏屏幕或顯示表面、天線等)和/或包括反饋回路和控制電動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)(例如，用于感測位置和/或速度的反饋；用于移動(dòng)和/或調(diào)節(jié)部件和/或量的控制電動(dòng)機(jī))。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以利用合適的商業(yè)可用組件來實(shí)現(xiàn)，諸如通常在數(shù)據(jù)計(jì)算/通信和/或網(wǎng)絡(luò)計(jì)算/通信系統(tǒng)中找到的組件。

圖1示意性地示出了其中可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施方式的示例性環(huán)境100。該環(huán)境包括無人航空載具105和具有外表面192的外部對象190。無人航空載具包括機(jī)身110。無人航空載具包括聯(lián)接到機(jī)身并且配置成在空中按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升載具的旋翼系統(tǒng)130。圖1示出了示例性實(shí)施方式，其中旋翼系統(tǒng)包括兩個(gè)旋翼，示為旋翼132A和132B。來自兩個(gè)旋翼的氣流136被示出為下洗流136A和下洗流136B。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)包括四個(gè)旋翼，例如四軸直升機(jī)。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)被配置成按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升和懸停。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)的旋翼被配置為便于可控地引導(dǎo)氣流的一部分。例如，這種構(gòu)造可以包括通過涵道134A和134B示出的涵道式(ducted)旋翼。

無人航空載具105包括飛行控制器142，飛行控制器142被配置為控制載具在空中飛行時(shí)的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器包括飛行和引導(dǎo)控制器，其被配置為控制載具的運(yùn)動(dòng)和飛行路徑。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器被配置為控制載具的飛行和懸停。無人航空載具105包括清潔控制器144，清潔控制器144被配置為使用由旋翼系統(tǒng)130產(chǎn)生的氣流的一部分來控制從外部對象190的表面192的選擇的部分194去除表面污染物196。例如，表面可以包括外部對象的外表面。例如，清潔控制器可以控制將下洗流的一部分引導(dǎo)向所選擇的部分。

在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)130包括直升機(jī)、三軸直升機(jī)、四軸直升機(jī)或四旋翼配置。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)包括防護(hù)結(jié)構(gòu)，以減少由旋翼系統(tǒng)與外部對象之間的接觸引起的任何損壞。

在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器142進(jìn)一步被配置為控制載具105相對于表面192的所選擇的部分194的清潔路線。例如，清潔路線可以是隨機(jī)的，或者可以是特定圖案，例如網(wǎng)格或柵格圖案。在一個(gè)示例中，清潔路線或路徑可以由優(yōu)化引擎響應(yīng)于表面的所選擇的部分的位置或特性或表面污染物196的特性來確定。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器被配置成響應(yīng)于先前清潔活動(dòng)的歷史而控制載具相對于所選擇的部分的表面的清潔路線。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器包括自主飛行控制器。例如，自主飛行控制器可以響應(yīng)于傳感器輸出、全球定位數(shù)據(jù)或視覺數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器包括遙控飛行控制器。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器包括預(yù)編程飛行控制器。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器進(jìn)一步被配置成控制載具相對于外部對象190的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于來自接近傳感器(圖示為傳感器146)的數(shù)據(jù)而控制載具相對于外部對象的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具包括接近傳感器，接近傳感器被配置為產(chǎn)生指示外部對象相對于載具的距離和/或方位的數(shù)據(jù)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，表面污染物196包括使透射光變形的灰塵、顆粒、污點(diǎn)、污物或某物。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器144被配置為以足夠的力將由旋轉(zhuǎn)翼系統(tǒng)130產(chǎn)生的氣流136的至少一部分引導(dǎo)到表面192的所選擇的部分194，以移除表面污染物196。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器142響應(yīng)于來自清潔控制器的指令，以足夠的力引導(dǎo)由旋翼系統(tǒng)產(chǎn)生的氣流136的至少一部分到所選擇的部分，以使表面污染物離開。

在一個(gè)實(shí)施方式中，外部對象190包括太陽能電池板。在一個(gè)實(shí)施方式中，外部對象包括建筑物的外部窗戶或其他固定結(jié)構(gòu)。在一個(gè)實(shí)施方式中，外部對象包括電力傳輸線的部件。在一個(gè)實(shí)施方式中，外部對象包括鏡子或鏡子陣列。

在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具105包括由機(jī)身110運(yùn)載并且被配置為獲取指示表面污染物196的數(shù)據(jù)的傳感器146。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器被配置為獲取指示表面的污染狀態(tài)的數(shù)據(jù)。例如，表面污染狀態(tài)可以包括位于外表面192的一部分上的顆粒的尺寸或特性。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器包括光學(xué)傳感器。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器包括超聲傳感器。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器被配置為檢測表面對偏振光源的響應(yīng)。例如，非偏振返回可能是灰塵。類似地，來自偏振光源的漫反射的存在和量可以顯示表面污染物。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器包括照明源和傳感器。例如，照明源可以包括光學(xué)波長照明源和傳感器。例如，照明源可以是寬或窄的光束或光源，或者可以處于一個(gè)或多個(gè)選擇的波長下。

在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具105包括附接構(gòu)件180，附接構(gòu)件180具有聯(lián)接到機(jī)身110的第一部分182和配置成可拆卸地附接到外部對象190的第二部分184。在一個(gè)實(shí)施方式中，附接構(gòu)件是可控或可轉(zhuǎn)向的附接構(gòu)件。在一個(gè)實(shí)施方式中，第二部分被配置成使用抽吸裝置可移除地附接到外部對象。在一個(gè)實(shí)施方式中，第二部分被配置成使用陽接合裝置(a positive engagement device)可移除地附接到外部對象。例如，第二部分可以附接到安裝在外部對象上或固定在外部對象上的附接點(diǎn)。例如，陽接合裝置可以包括被配置為附接到外部對象的磁響應(yīng)材料(例如，鐵磁性或順磁性材料)或與該材料附接的附接點(diǎn)的磁體(永磁體的電磁體)，所述附接點(diǎn)附接到陽接合裝置上。在另一個(gè)實(shí)施方式中，附接點(diǎn)可以包括被配置為附接到陽接合裝置的磁響應(yīng)材料上的磁體。

在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具105包括被配置為與基站170通信的無線通信裝置148。在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具包括被配置為經(jīng)由繩纜與基站通信的繩纜控制器152。在一個(gè)實(shí)施方式中，繩纜控制器被配置為將從基站接收的功率(例如，無線地或經(jīng)由繩纜)分配到旋翼系統(tǒng)的推進(jìn)單元。在一個(gè)實(shí)施方式中，繩纜控制器被配置為將從基站接收的功率分配到由機(jī)身110攜帶的能量存儲(chǔ)裝置。在一個(gè)實(shí)施方式中，繩纜控制器被配置為將從基站接收的飛行指令傳送到飛行控制器。在一個(gè)實(shí)施方式中，繩纜控制器被配置成將從基站170接收的指示表面192的污染狀態(tài)的數(shù)據(jù)傳送到清潔控制器144。在一個(gè)實(shí)施方式中，繩纜控制器被配置為傳送指示表面194的部分的污染狀態(tài)的數(shù)據(jù)到基站。

在一個(gè)實(shí)施方式中，基站170是外部對象190的一部分。在一個(gè)實(shí)施方式中，基站包括陸基移動(dòng)結(jié)構(gòu)。在一個(gè)實(shí)施方式中，基站包括陸基固定結(jié)構(gòu)。在一個(gè)實(shí)施方式中，基站包括另一個(gè)空中裝置。例如，另一個(gè)空中裝置可以包括承載較大的電源的另一個(gè)無人航空載具或氣球。

在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具105包括配置成接收無線傳輸?shù)哪芰康墓β式邮掌?54。例如，無線傳輸?shù)哪芰靠梢酝ㄟ^激光束或通過微波傳輸。在一個(gè)實(shí)施方式中，功率接收器進(jìn)一步被配置為將接收的無線傳輸?shù)哪芰哭D(zhuǎn)換為電力。在一個(gè)實(shí)施方式中，從基站或另一空中裝置接收無線發(fā)射的能量。

圖2示出了在無人航空載具中實(shí)現(xiàn)的示例性操作流程200。該方法包括起飛操作210。起飛操作包括在空中發(fā)射無人航空載具。無人航空載具包括與機(jī)身聯(lián)接并且配置成按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升、懸停和操縱載具的旋翼系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，發(fā)射可包括將載具提升離開地面或另一操作基地。在一個(gè)實(shí)施方式中，發(fā)射可以包括將載具彈射到空中。在一個(gè)實(shí)施方式中，發(fā)射可以包括從屋頂或從包含待清潔的外表面的建筑物的窗口釋放載具。在一個(gè)實(shí)施方式中，起飛操作可以通過使結(jié)合圖1描述的無人航空載具105的旋翼系統(tǒng)130的推力增加至使它成為在空中的程度來實(shí)現(xiàn)。選擇操作220包括選擇對象的外表面的具有表面污染物的部分。在一種實(shí)施方式中，選擇操作包括響應(yīng)于由傳感器獲取的并且指示污染物存在于外部對象的表面上的數(shù)據(jù)選擇外部對象的表面的一部分。在一個(gè)實(shí)施方式中，選擇操作可以使用結(jié)合圖1描述的清潔控制器144來實(shí)現(xiàn)。導(dǎo)航操作230包括將載具操縱到接近表面的所選擇的部分的工作地點(diǎn)。在一個(gè)實(shí)施方式中，載具的操縱包括自主地操縱載具。在一個(gè)實(shí)施方式中，載具的操縱包括遠(yuǎn)程操縱載具。例如，載具的遠(yuǎn)程操縱可以包括響應(yīng)于遠(yuǎn)程啟動(dòng)的指令的操縱。在一個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)航操作可以使用結(jié)合圖1描述的飛行控制器142來實(shí)現(xiàn)。清潔操作230包括使用由旋翼系統(tǒng)產(chǎn)生的氣流從表面的所選擇的部分去除表面污染物。在一個(gè)實(shí)施方式中，可以使用結(jié)合圖1描述的清潔控制器144來實(shí)現(xiàn)清潔操作。操作流程包括結(jié)束操作。

圖3示出了示例性無人航空載具300。該載具包括用于在空中按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升和懸停無人航空載具的裝置310。載具包括用于選擇對象的外表面的具有表面污染物的部分的裝置320。載具包括用于將載具按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律操縱到接近表面的所選擇的部分的工作地點(diǎn)的裝置330。載具包括用于使用由用于按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升和懸停的裝置產(chǎn)生的氣流從表面的所選擇的部分去除表面污染物的裝置340。

圖4示意性地示出其中可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施方式的示例性環(huán)境400。所述環(huán)境包括無人航空載具405和具有外表面492的外部對象490。無人航空載具包括機(jī)身410。無人航空載具包括聯(lián)接到機(jī)身并且配置成在空中按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升載具的旋翼系統(tǒng)430。圖4示出了示例性實(shí)施方式，其中旋翼系統(tǒng)包括被示為旋翼432A和432B的兩個(gè)旋翼。來自兩個(gè)旋翼的氣流被示為下洗流436A和下洗流436B。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)包括四個(gè)旋翼，例如四軸直升機(jī)。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)被配置成按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升和懸停。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)可以包括通過涵道434A和434B示出的涵道式旋翼。

無人航空載具405包括被配置為控制載具在空中時(shí)的運(yùn)動(dòng)的飛行控制器442。無人航空載具包括清潔控制器444，清潔控制器444被配置為控制由機(jī)載清潔裝置446從外部對象490的表面492的所選擇的部分494移除表面污染496。無人航空載具包括機(jī)載清潔裝置。

在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器444被配置成在無人航空載具405在空中時(shí)控制由機(jī)載清潔裝置446從外部對象492移除表面污染物496。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器被配置為當(dāng)無人航空載具附接到外部對象時(shí)控制由機(jī)載清潔裝置去除表面污染物。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器被配置為以足夠的力引導(dǎo)由清潔裝置發(fā)射的氣流至表面的所選擇的部分，以移除表面污染物。例如，氣流可以是專用的清潔流。例如，清潔裝置可以包括被配置為將氣流引導(dǎo)到所選擇的部分494的噴嘴或管。

在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)載清潔裝置446包括由機(jī)身410承載并且配置成儲(chǔ)存空氣或其它氣體的容器。例如，容器可配置成儲(chǔ)存加壓空氣或其它氣體。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔裝置包括機(jī)載空氣泵或風(fēng)扇，該機(jī)載空氣泵或風(fēng)扇由機(jī)身承載并且被配置成產(chǎn)生具有足夠的力以移除表面污染物496的氣流。例如，清潔裝置可以使用由機(jī)載泵加壓的局部空氣。例如，可以實(shí)時(shí)地產(chǎn)生局部空氣，或者可以使用儲(chǔ)存器來緩沖局部空氣。在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)載清潔裝置包括機(jī)載空氣泵或風(fēng)扇，該機(jī)載空氣泵或風(fēng)扇由機(jī)身承載并且配置為對由機(jī)身承載的并且被配置為存儲(chǔ)空氣或其它氣體的容器充裝或再充裝。

在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器444被配置為響應(yīng)于由傳感器448獲取的數(shù)據(jù)來控制通過機(jī)載清潔裝置446去除表面污染物496。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器被配置為響應(yīng)于由傳感器獲取的并且指示表面污染物存在于外部對象上的數(shù)據(jù)來選擇外部對象490的表面的部分494。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器被配置為響應(yīng)于由傳感器獲取的數(shù)據(jù)和指定表面污染的閾值水平的標(biāo)準(zhǔn)來選擇表面的一部分。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器被配置為響應(yīng)于由傳感器獲取的數(shù)據(jù)啟動(dòng)清潔裝置去除表面污染物。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器被配置為響應(yīng)于由傳感器獲取的數(shù)據(jù)終止清潔裝置去除表面污染物。

在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器448由機(jī)身410承載。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器是遠(yuǎn)程傳感器475，并且通過遠(yuǎn)程傳感器獲取的數(shù)據(jù)被傳送到清潔控制器444。

在一個(gè)實(shí)施方式中，載具405包括由機(jī)身承載并被配置為獲取指示表面492的所述部分的污染的數(shù)據(jù)的傳感器448。例如，傳感器可以包括被配置為識(shí)別待清潔的區(qū)域的相機(jī)、掃描儀或光學(xué)傳感器。例如，傳感器可以被配置為提供指示區(qū)域是否已被充分清潔的數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器包括配置成獲取指示表面污染的數(shù)據(jù)的光學(xué)傳感器。例如，光學(xué)傳感器可以被配置為獲取指示位于外表面的一部分上的光學(xué)失真顆粒的數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器包括被配置為獲取指示由表面反射的光中的失真的數(shù)據(jù)的相機(jī)或其他設(shè)備。在一個(gè)實(shí)施方式中，傳感器包括照明源和傳感器。

在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)載清潔裝置446包括由通過附件462附接到機(jī)身的細(xì)長構(gòu)件460承載的可移動(dòng)刷子或致動(dòng)器464。清潔控制器444被配置為引導(dǎo)刷子或致動(dòng)器從表面492的所選擇的部分494機(jī)械地移除或弄松表面污染物496。例如，刷子或致動(dòng)器可用于弱化表面污染物和表面之間的結(jié)合，使得由旋轉(zhuǎn)機(jī)翼系統(tǒng)430產(chǎn)生的氣流436的部分可以將表面污染物吹離表面。在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)載清潔裝置包括可移動(dòng)刮刀或刮板，并且清潔控制器被配置為引導(dǎo)刮刀移動(dòng)越過表面的所選擇的部分。

在一個(gè)實(shí)施方式中，載具405包括刷或其他執(zhí)行器464，其由機(jī)身410承載并且被配置為從表面490的所選擇的部分494機(jī)械地移除或弄松表面污染物。

在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器444被配置為將清潔流體施加到表面492的所選擇的部分494上。例如，施加的清潔流體可以用于弱化表面污染物和表面之間的結(jié)合，以便通過旋翼系統(tǒng)430產(chǎn)生的氣流436可將表面污染物吹離表面。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔流體可以包括水、洗滌劑表面活性劑、研磨劑或有助于清潔表面的所選擇的部分的其他物質(zhì)。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔流體包括被配置為通過靜電方式使表面污染物脫離的噴射電荷。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器被配置成從表面回收至少一部分清潔流體并再利用。

在一個(gè)實(shí)施方式中，載具405包括由機(jī)身410承載并且配置成容納清潔流體的儲(chǔ)存器456。在一個(gè)實(shí)施方式中，載具包括：接收端口458，其由機(jī)身承載并且配置成在空中時(shí)通過管道接收清潔流體。在一個(gè)實(shí)施方式中，端口被配置為從與基站470聯(lián)接的管道接收清潔流體。在一個(gè)實(shí)施方式中，接收端口被配置為從與另一無人航空載具聯(lián)接的管道接收清潔流體。

在一個(gè)實(shí)施方式中，載具405包括被配置成與基站470通信的無線通信裝置454。在一個(gè)實(shí)施方式中，載具包括配置成經(jīng)由繩纜與基站通信的繩纜控制器459。在一個(gè)實(shí)施方式中，繩纜控制器被配置成從基站接收清潔流體。例如，清潔流體可以被直接傳送到清潔控制器以便使用，或者可以被傳送到儲(chǔ)存器456以供稍后使用。

在一個(gè)實(shí)施方式中，基站470包括另一個(gè)空中裝置。例如，另一個(gè)空中裝置可以包括另一個(gè)無人航空載具或氣球，其承載被配置為容納比容器456體積更大的體積的清潔流體的罐。

在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器442進(jìn)一步被配置為抵消或消除由使用機(jī)載清潔裝置446產(chǎn)生的不期望的力或扭矩。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器進(jìn)一步被配置成控制載具相對于表面492的所選擇的部分494的清潔運(yùn)動(dòng)或路線。例如，清潔路線可以是隨機(jī)的，或者可以是特定圖案(例如，網(wǎng)格或柵格)。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器被配置成響應(yīng)于先前清潔活動(dòng)的記錄來控制載具相對于所選擇的部分的表面的清潔運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器進(jìn)一步被配置為控制載具相對于外部對象490的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，飛行控制器進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于從接近傳感器452接收的數(shù)據(jù)來控制載具相對于外部對象的運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，載具405包括被配置為產(chǎn)生指示外部對象490相對于載具的距離和/或方位的數(shù)據(jù)的接近傳感器452。在一個(gè)實(shí)施方式中，載具包括配置成接收無線傳輸?shù)哪芰康墓β式邮掌?57。例如，無線能量可以包括從基站470或另一個(gè)空中裝置發(fā)射的激光或微波能量。在一個(gè)實(shí)施方式中，載具包括附接構(gòu)件480，附接構(gòu)件480具有聯(lián)接到機(jī)身410的第一部分482和配置成可移除地附接到外部對象490的第二部分484。

圖5示出了在無人航空載具中實(shí)現(xiàn)的示例性操作流程500。在開始操作之后，操作流程包括起飛操作510。起飛操作包括在空中發(fā)射無人航空載具。無人航空載具包括配置成按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升、懸停和操縱載具的旋翼系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，起飛操作可以通過使結(jié)合圖4描述的無人航空載具405的旋翼系統(tǒng)430的推力增加至使它成為在空中的程度來實(shí)現(xiàn)。選擇操作520包括選擇對象的外表面的具有表面污染物的部分。在一個(gè)實(shí)施方式中，可以使用結(jié)合圖4描述的清潔控制器444來實(shí)現(xiàn)選擇操作。導(dǎo)航操作530包括將載具操縱到接近表面的所選擇的部分的工作地點(diǎn)。在一個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)航操作可以使用結(jié)合圖4描述的飛行控制器442來實(shí)現(xiàn)。清潔操作540包括控制由機(jī)載清潔裝置從表面的所選擇的部分去除表面污染物。清潔操作可以使用清潔控制器444來實(shí)現(xiàn)，以控制結(jié)合圖4描述的機(jī)載清潔裝置446。操作流程包括結(jié)束操作。

在一個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)航操作530包括自主地操縱載具。在一個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)航操作包括通過遠(yuǎn)程控制操縱載具。在一個(gè)實(shí)施方式中，選擇操作520包括響應(yīng)于由傳感器獲取的并且指示污染物存在于外部對象的表面上的數(shù)據(jù)選擇外部對象的表面的一部分。

在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔操作540進(jìn)一步包括響應(yīng)于由傳感器獲取的數(shù)據(jù)，終止由清潔裝置對表面污染物進(jìn)行的去除。在一個(gè)實(shí)施方式中，操作流程500包括在空中時(shí)通過管道向機(jī)載清潔裝置供應(yīng)清潔流體。在一個(gè)實(shí)施方式中，操作流程500接收在空中時(shí)無線傳輸?shù)哪芰俊?/p>

圖6示意性地示出其中可以實(shí)現(xiàn)實(shí)施方式的示例性環(huán)境600。該環(huán)境包括無人航空載具605和具有外表面692的外部對象690。無人航空載具包括機(jī)身610。無人航空載具包括聯(lián)接到機(jī)身并且配置成在空中按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升載具的旋翼系統(tǒng)630。圖6示出了示例性實(shí)施方式，其中旋翼系統(tǒng)包括被示為旋翼632A和632B的兩個(gè)旋翼。來自兩個(gè)旋翼的氣流636被示出為下洗流636A和下洗流636B。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)包括四個(gè)旋翼，例如四軸直升機(jī)。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)被配置成按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升和懸停。在一個(gè)實(shí)施方式中，旋翼系統(tǒng)可以包括由涵道634A和634B示出的涵道式旋翼。

無人航空載具605包括被配置為控制載具在空中時(shí)的運(yùn)動(dòng)的飛行控制器642。無人航空載具包括清潔控制器644，清潔控制器644被配置為從連接到外部源(示出為清潔流體源660)的管道662接收清潔流體，并且將清潔流體引導(dǎo)到外部對象690的表面692的所選擇的部分694。

在一個(gè)實(shí)施方式中，航空載具605包括定向可控噴嘴680，定向可控噴嘴680被配置成將清潔流體682引導(dǎo)到外部對象690的表面692的所選擇的部分694。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器644被配置成控制可定向控制的噴嘴。在一個(gè)實(shí)施方式中，管道662聯(lián)接在載具和基站670之間。在一個(gè)實(shí)施方式中，基站包括另一個(gè)空中裝置。

在一個(gè)實(shí)施方式中，載具605包括由機(jī)身610承載并配置為獲取指示表面污染物696的數(shù)據(jù)的傳感器648。在一個(gè)實(shí)施方式中，清潔控制器644進(jìn)一步被配置為響應(yīng)于由傳感器獲取的數(shù)據(jù)對由清潔流體682去除表面污染物進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施方式中，無人航空載具605包括被配置成與基站670通信的無線通信裝置652。

圖7示出了在無人航空載具中實(shí)現(xiàn)的示例性操作流程700。在開始操作之后，操作流程包括起飛操作710。起飛操作包括在空中發(fā)射無人航空載具。無人航空載具包括配置成按空氣動(dòng)力學(xué)規(guī)律提升、懸停和操縱載具的旋翼系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，起飛操作可以通過使結(jié)合圖6描述的無人航空載具605的旋翼系統(tǒng)630的推力增大到使它成為空中的程度來實(shí)現(xiàn)。選擇操作720包括選擇對象的外表面的具有表面污染物的部分。在一個(gè)實(shí)施方式中，可以使用結(jié)合圖6描述的清潔控制器644來實(shí)現(xiàn)選擇操作。導(dǎo)航操作730包括將載具操縱到接近表面的所選擇的部分的工作地點(diǎn)內(nèi)的位置。在一個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)航操作可以使用結(jié)合圖6描述的飛行控制器642來實(shí)現(xiàn)。加載操作740包括從連接到外部源的管道接收清潔流體。在一個(gè)實(shí)施方式中，可以使用繩纜控制器646來實(shí)現(xiàn)加載操作，以控制經(jīng)由管道662從清潔流體源660接收清潔流體682，如結(jié)合圖6所描述的。洗滌操作750包括引導(dǎo)清潔流體到表面的所選擇的部分。在一個(gè)實(shí)施方式中，可以使用結(jié)合圖6描述的可定向控制的噴嘴680來實(shí)施洗滌操作。分離操作760包括從表面的所選擇的部分去除表面污染物。操作流程包括結(jié)束操作。

本文引用的所有參考文獻(xiàn)通過引用將其全部內(nèi)容或者在其主題與本文不相矛盾的程度上并入本文。

在一些實(shí)施方式中，“配置”包括針對特定目的、應(yīng)用或功能中的至少一種來進(jìn)行設(shè)計(jì)、設(shè)置、成形、實(shí)現(xiàn)、構(gòu)造或適配中的至少一種。

應(yīng)當(dāng)理解，一般而言，本文并且尤其是所附權(quán)利要求書中使用的術(shù)語一般意圖解釋成“開放性”術(shù)語。例如，術(shù)語“包括”應(yīng)當(dāng)被解釋成“包括但不限于”。例如，術(shù)語“具有”應(yīng)當(dāng)被解釋成“至少具有……”。例如，術(shù)語“有”應(yīng)當(dāng)被解釋成“至少有……”。例如，術(shù)語“包含”應(yīng)當(dāng)被解釋成“包含但不限于”等等。應(yīng)進(jìn)一步理解，如果意在引入權(quán)利要求陳述的特定數(shù)量，則這樣的意圖將在權(quán)利要求中被明確地陳述，并且在沒有這樣的陳述的情況下，不存在這樣的意圖。例如，為了幫助理解，以下所附權(quán)利要求可以包含諸如“至少一個(gè)”和“一個(gè)或多個(gè)”之類的前導(dǎo)性短語的使用以引入權(quán)利要求陳述。然而，這樣的短語的使用不應(yīng)被解釋為暗示權(quán)利要求陳述通過不定冠詞“一”或“一個(gè)”的引導(dǎo)使包含這些經(jīng)引導(dǎo)的權(quán)利要求陳述的任何特定權(quán)利要求限定至僅包含一個(gè)這樣的陳述的發(fā)明，即使當(dāng)相同的權(quán)利要求包括前導(dǎo)性詞語“一個(gè)或多個(gè)”或“至少一個(gè)(at least one)”以及諸如“一”或“一個(gè)”之類的不定冠詞(例如“接收器”應(yīng)當(dāng)被解釋成意味著“至少一個(gè)接收器”)也如此；這同樣適用于用于引導(dǎo)權(quán)利要求陳述的定冠詞的使用。此外，即使明確引述了經(jīng)引導(dǎo)的權(quán)利要求陳述的一個(gè)特定數(shù)，也應(yīng)認(rèn)識(shí)到這樣的引述通常應(yīng)被解釋為意味著至少所引述的數(shù)量(例如，單純引述“至少兩個(gè)室”，或“多個(gè)室”而沒有其它修飾語，通常是指至少兩個(gè)室)。

在使用諸如“A、B和C中的至少一個(gè)”、“A、B或C中的至少一個(gè)”或“選自由A、B和C組成的組中的“項(xiàng)目””的詞語的那些情況下，一般這種結(jié)構(gòu)是指選言詞(例如這些慣用語中的任何一個(gè)將包括但不限于單獨(dú)具有A、單獨(dú)具有B、單獨(dú)具有C、A和B一起、A和C一起、B和C一起、或A、B和C一起的系統(tǒng)，并且可以進(jìn)一步包括一個(gè)以上的A、B或C，例如A₁、A₂和C一起，A、B₁、B₂、C₁和C₂一起，或B₁和B₂一起等的系統(tǒng))。實(shí)際上任何表示兩個(gè)或更多個(gè)可選項(xiàng)的選言詞和/或詞語(不管是在說明書中、權(quán)利要求書中還是附圖中)應(yīng)當(dāng)被理解為預(yù)期包括其中一個(gè)項(xiàng)、包括任意一個(gè)項(xiàng)或包括兩個(gè)項(xiàng)的可能性。例如，詞語“A或B”應(yīng)被理解為包括“A”或“B”或者“A和B”的可能性。

本文描述的方面說明包含在不同的其它組件中或與不同的其它組件連接的不同組件。要理解的是，這些描述的架構(gòu)僅為示例性的并且事實(shí)上可采用實(shí)現(xiàn)相同功能的許多其它架構(gòu)。在理念意義上，實(shí)現(xiàn)相同功能的任何組件布置是效果上“關(guān)聯(lián)的”以便實(shí)現(xiàn)期望的功能。因此，本文中組合以實(shí)現(xiàn)特定功能的任意兩個(gè)組件可被視為是彼此“關(guān)聯(lián)的”以便實(shí)現(xiàn)期望的功能，而不管架構(gòu)或中間組件如何。同樣，如此關(guān)聯(lián)的任意兩個(gè)組件也可被視為是彼此“可操作地連接的”或“可操作地耦合的”以實(shí)現(xiàn)期望的功能。能夠如此關(guān)聯(lián)的任意兩個(gè)組件也可被視為是彼此“可操作地耦合的”以實(shí)現(xiàn)期望的功能?？刹僮鞯伛詈系奶囟ɡ影ǖ幌抻诳晌锢砥ヅ?、或物理相互作用的組件、或可無線相互作用、或無線相互作用的組件。

關(guān)于所附權(quán)利要求，其中所陳述的操作通?？梢砸匀魏雾樞驁?zhí)行。此外，盡管以序列給出了各種操作流程，但是應(yīng)當(dāng)理解，各種操作可以以與所示的順序不同的順序來執(zhí)行，或者可以同時(shí)執(zhí)行。這些替代順序的例子可包括重疊的、交織的、中斷的、重排序的、遞增的、預(yù)備的、補(bǔ)充的、同時(shí)的、顛倒的或其它變例順序，除非上下文指出了其它情形。在框圖中使用“開始”，“結(jié)束”，“停止”等框并不意圖指示對圖中的任何操作或功能的開始或結(jié)束的限制。這樣的流程圖或示意圖可以并入其它流程圖或示意圖中，其中在本申請的圖中所示的功能之前或之后執(zhí)行附加功能。此外，類似“響應(yīng)于”、“關(guān)聯(lián)于”的術(shù)語或其它過去式形容詞一般不旨在排除這些變例，除非上下文指出了其它情形。

雖然本文公開了各種方面和實(shí)施方式，但是其他方面和實(shí)施方式對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將是顯而易見的。本文公開的各個(gè)方面和實(shí)施方式是為了說明的目的，而不意圖是限制性的，真正的范圍和精神由所附權(quán)利要求表明。