專利名稱：一種空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置。
背景技術：
在如地震、化工廠爆炸等災難后救援人員難以進入現(xiàn)場的情況下，空投機器人及時探測災區(qū)的第一手現(xiàn)場信息對緊急救援具有重要作用。機器人攜帶的大量精密設備導致其質量的增加和抗震要求的不斷提高。目前，大、中型設備的緩沖著陸技術在航空航天領域得到了研究和應用，出現(xiàn)了反推火箭、氣囊和鋁蜂窩材料的著陸緩沖技術，但航空航天技術轉化為民用，無法承擔其高昂的成本。與鋁蜂窩結構、原理相似的紙蜂窩材料在包裝行業(yè)得到了廣泛的應用，其立面沖擊緩沖表現(xiàn)出良好的性能，但又存在剪力方向緩沖能力較鋁蜂窩材料差的缺陷。此外，空投機器人著陸后需防止水平方向速度導致的側翻和傘降系統(tǒng)提拉作用導致的反彈。因此，亟需一種可應用于機器人空投的價格低廉且效果好的緩沖著陸系統(tǒng)。
發(fā)明內容本實用新型提供一種確?？胀稒C器人安全著陸的緩沖系統(tǒng)，其特征是包括圓冠形著陸底盤，內部多層紙蜂窩覆蓋層，外部多層紙蜂窩覆蓋層，空投機器人著陸解鎖裝置， 防翻地錨，V形軌道輪和空投機器人本體；空投機器人放在圓冠形著陸底盤內部，其周圍覆蓋內部多層紙蜂窩層，圓冠形著陸底盤外側覆蓋外部多層紙蜂窩層，在圓冠形著陸底盤外側用螺栓連接安裝防翻地錨和V形軌道輪。上述著陸底盤采用圓冠形設計，著陸底盤壁厚隨距圓冠形心距離的增加而減少。上述著陸底盤內部填充多層紙蜂窩覆蓋層，上述內部多層紙蜂窩覆蓋層與著陸底盤弧度相貼合，立面與著陸底盤切向垂直。上述著陸底盤外部填充多層紙蜂窩覆蓋層，上述外部多層紙蜂窩覆蓋層與著陸底盤外側貼合，立面與地面切向垂直，外部多層紙蜂窩覆蓋層厚度由空投高度和傘降系統(tǒng)性能決定。上述內部多層紙蜂窩覆蓋層和外部多層紙蜂窩覆蓋層為多層填充結構，相臨兩層紙蜂窩間填充與蜂窩立面垂直的紙蜂窩板并通過膠黏劑連接。上述著陸解鎖裝置具有延時操縱電磁鐵、操縱桿和控制鎖定件，控制鎖定件借助操縱桿在延時操縱電磁鐵啟動時沿解鎖軌跡偏轉到解鎖位置。上述防翻地錨位于圓冠形著陸底盤下并包裹在外部多層紙蜂窩覆蓋層中。防翻地錨為帶倒刺的釘子結構，釘身表面具有多個尖端朝向釘尖的倒刺。上述V形軌道輪位于著陸底盤兩側，V形軌道輪尺寸與空投飛機上的導軌尺寸相匹配。本實用新型結構簡單、成本低、抗震能力和防側翻、反彈效果好，對于空投機器人的著陸起到了較好的緩沖作用。本實用新型涉及的各頂技術，以相對較小的成本，實現(xiàn)了一定質量和一定空降高度下的儀器安全緩沖著陸，具有較好的應用前景。
附圖1為本實用新型的緩沖著陸系統(tǒng)主視圖；附圖2為本實用新型的緩沖著陸系統(tǒng)俯視圖；附圖3為本實用新型的緩沖著陸系統(tǒng)內部多層紙蜂窩覆蓋層和外部多層紙蜂窩覆蓋層結構示意圖；附圖4為本實用新型的防翻地錨結構示意圖；圖1中，1-圓冠形著陸底盤；2-內部多層紙蜂窩覆蓋層；3-外部多層紙蜂窩覆蓋層；4-空投機器人著陸解鎖裝置；5-防翻地錨；6-V形軌道輪；7-空投機器人本體。
具體實施方式
著陸底盤采用圓冠形設計，考慮空投傾斜角度和著陸器對重心的影響，將底盤設計為弧度為2 π /3的圓底且著陸底盤壁厚隨距圓冠形心距離的增加而減少，以降低緩沖著陸系統(tǒng)的重心，提高著陸穩(wěn)定性。同時圓弧與地面的接觸情況減少了空投下落中水平速度對著陸系統(tǒng)的傾倒作用。將圓冠形外殼著陸底盤內部覆蓋多層紙蜂窩覆蓋層，上述內部多層紙蜂窩覆蓋層采用特制形狀，使之與著陸底盤弧度相貼合，確保立面與著陸底盤切向垂直，以承受最大的立面沖擊。著陸底盤外部填充多層紙蜂窩覆蓋層，外部多層紙蜂窩覆蓋層厚度隨離地高度的增加而增加，以提高降落的穩(wěn)定性。內部多層紙蜂窩覆蓋層和外部多層紙蜂窩覆蓋層為多層填充結構，相臨兩層紙蜂窩間填充與蜂窩立面垂直的紙蜂窩板并通過膠黏劑連接，以增強切向受力承載。著陸解鎖裝置具有延時操縱電磁鐵、操縱桿和控制鎖定件，機器人緩沖著陸后延時啟動操縱電磁鐵，使控制鎖定件借助操縱桿沿解鎖軌跡偏轉到解鎖位置。防翻地錨位于圓冠形著陸底盤下并包裹在外部多層紙蜂窩覆蓋層中，防翻地錨具有釘身表面多個尖端朝向釘尖的倒刺結構，在著陸瞬間插入地面，倒刺結構防止了著陸系統(tǒng)的側翻和反彈，確保了空投機器人的安全著陸。V形軌道輪位于著陸底盤兩側，V形軌道輪尺寸與空投飛機上的導軌尺寸相匹配，用于空投時機器人沿導軌滑出機艙。
權利要求1.一種空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置，其特征是包括圓冠形著陸底盤(1)，內部多層紙蜂窩覆蓋層O)，外部多層紙蜂窩覆蓋層(3)，空投機器人著陸解鎖裝置G)，防翻地錨 (5)，V形軌道輪(6)和空投機器人本體(7)；空投機器人(7)放在圓冠形著陸底盤⑴內部， 其周圍覆蓋內部多層紙蜂窩層O)，圓冠形著陸底盤(1)外側覆蓋外部多層紙蜂窩層(3)， 在圓冠形著陸底盤(1)外側用螺栓連接安裝防翻地錨( 和V形軌道輪(6)。
2.根據(jù)權利要求1所述的空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置，其特征是所述著陸底盤 (1)采用圓冠形設計，著陸底盤壁厚隨距圓冠形心距離的增加而減少。
3.根據(jù)權利要求1所述的空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置，其特征是所述著陸底盤 (1)內部填充多層紙蜂窩覆蓋層O)，所述內部多層紙蜂窩覆蓋層與著陸底盤弧度相貼合， 立面與著陸底盤切向垂直。
4.根據(jù)權利要求1所述的空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置，其特征是所述著陸底盤 (1)外部填充多層紙蜂窩覆蓋層(3)，所述外部多層紙蜂窩覆蓋層( 與著陸底盤外側貼合，立面與地面切向垂直，外部多層紙蜂窩覆蓋層厚度由空投高度和傘降系統(tǒng)性能決定。
5.根據(jù)權利要求1所述的空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置，其特征是所述內部多層紙蜂窩覆蓋層( 和外部多層紙蜂窩覆蓋層(3)為多層填充結構，相臨兩層紙蜂窩間填充與蜂窩立面垂直的紙蜂窩板并通過膠黏劑連接。
6.根據(jù)權利要求1所述的空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置，其特征是所述空投機器人著陸解鎖裝置(4)具有延時操縱電磁鐵、操縱桿和控制鎖定件，控制鎖定件借助操縱桿在延時操縱電磁鐵啟動時沿解鎖軌跡偏轉到解鎖位置。
7.根據(jù)權利要求1所述的空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置，其特征是所述防翻地錨 (5)均布于圓冠形著陸底盤下并包裹在外部多層紙蜂窩覆蓋層中；防翻地錨為帶倒刺的釘子結構，釘身表面具有多個尖端朝向釘尖的倒刺。
8.根據(jù)權利要求1所述的空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置，其特征是所述V形軌道輪(6)位于著陸底盤兩側，V形軌道輪尺寸與空投飛機上的導軌尺寸相匹配。
專利摘要本實用新型涉及一種緩沖著陸系統(tǒng)，尤其涉及一種空投機器人紙蜂窩緩沖著陸裝置。包括圓冠形著陸底盤，內部多層紙蜂窩覆蓋層，外部多層紙蜂窩覆蓋層，空投機器人著陸解鎖裝置，防翻地錨，V形軌道輪和空投機器人本體。內部多層紙蜂窩覆蓋層與著陸底盤內側貼合，立面與著陸底盤切向垂直；外部多層紙蜂窩覆蓋層與著陸底盤外側貼合，立面與地面切向垂直，外部多層紙蜂窩覆蓋層厚度由空投高度和傘降系統(tǒng)性能決定；防翻地錨位于圓冠形著陸底盤下并包裹在外部多層紙蜂窩覆蓋層中；V形軌道輪位于著陸底盤兩側。該緩沖著陸系統(tǒng)結構簡單、成本低，可在機器人空投中高效減震，確保機器人著陸姿態(tài)，避免機器人的空投損傷、翻倒和反彈。
文檔編號B64D1/14GK202320783SQ20112037305
公開日2012年7月11日 申請日期2011年10月8日 優(yōu)先權日2011年10月8日
發(fā)明者何永利, 張興會, 王仲民, 祁宇明, 蔣永翔, 許光華, 謝雷, 鄧三鵬, 高亞 申請人:天津職業(yè)技術師范大學