專利名稱:直升機(jī)避障系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種直升機(jī)避障系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：紅外傳感器、毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備、主控設(shè)備和顯示屏；紅外傳感器與主控設(shè)備相連，用于采集直升機(jī)周圍環(huán)境的視頻信息并發(fā)給主控設(shè)備；毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備包含至少兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元，分別與主控設(shè)備相連，一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于探測(cè)直升機(jī)下方障礙物與直升機(jī)的第一距離信息，其余毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于探測(cè)在預(yù)定高度水平面上直升機(jī)周圍障礙物與直升機(jī)的第二距離信息，并將第一距離信息和/或第二距離信息發(fā)給主控設(shè)備；主控設(shè)備用于接收視頻信息以及第一距離信息和/或第二距離信息；顯示屏用于接收主控設(shè)備發(fā)送的融合了第一距離信息和/或第二距離信息的視頻信息并顯示。
【專利說明】直升機(jī)避障系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及直升機(jī)防撞雷達(dá)避障【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種直升機(jī)避障系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來，眾多學(xué)者和單位從事障礙物檢測(cè)和直升機(jī)避障的研宄。對(duì)于直升機(jī)防撞雷達(dá)避障系統(tǒng)，傳統(tǒng)的光學(xué)成像方式受到光學(xué)環(huán)境和天氣狀況的影響，并不能全天候全天時(shí)地工作。而其他避障研宄也存在一定的缺陷。例如，使用廣角像機(jī)獲取高分辨率、廣角范圍的影像，來獲取障礙物的光流信息，通過對(duì)光流場(chǎng)的分析高效感知障礙物，該方法最大缺點(diǎn)在于直升機(jī)懸?；虻退俸窖矤顟B(tài)時(shí)，很難獲得周圍地物的光流信息，那么也無法感知直升機(jī)周圍的障礙物。又如，使用單目視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)直升機(jī)避障，這項(xiàng)技術(shù)需要在高精度的定位定姿傳感器的輔助下，才能得到與障礙物的絕對(duì)距離，根據(jù)單目視覺測(cè)距所用到的小孔成像原理可知，很小的相機(jī)運(yùn)動(dòng)誤差能帶來較大的距離計(jì)算誤差。再如，基于單個(gè)視頻相機(jī)實(shí)現(xiàn)飛行器避障，其實(shí)現(xiàn)原理是利用多幀視頻數(shù)據(jù)上障礙物特征點(diǎn)的檢測(cè)和配準(zhǔn)，基于交會(huì)法計(jì)算出它們的空間坐標(biāo)，并根據(jù)這些特征點(diǎn)空間位置判斷飛行器與障礙物之間的距離，該方案雖然利用傳感器獲取了相機(jī)的空間位置和姿態(tài)，但是各幀中的特征點(diǎn)相關(guān)匹配誤差仍然會(huì)帶來較大距離測(cè)量誤差。另外，還有一些研宄提出了立體視覺方法檢測(cè)障礙物，由于該方法采用的傳感器的重量較激光掃描儀輕，非常適用于小型飛行器裝載，并能在沒有定位定姿傳感器的支持下，快速、高精度地獲取飛行器與障礙物間距，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的目的，不過與基于可見光的系統(tǒng)一樣，該系統(tǒng)的使用受到天氣情況和光學(xué)環(huán)境制約。
[0003]目前，還有人研宄紅外傳感器應(yīng)用于直升機(jī)防撞領(lǐng)域，這些研宄還停留在理論研發(fā)階段，利用紅外傳感器來識(shí)別障礙物，前提是利用紅外傳感器獲取高質(zhì)量的障礙物圖像，而且即使獲取了高質(zhì)量的障礙物識(shí)別結(jié)果，由于紅外傳感器并不能獲得障礙物和直升機(jī)之間的相對(duì)位置，因此單依靠紅外傳感器為飛行員提供的預(yù)警信息是不全面的。
[0004]另外，還存在使用毫米波防撞雷達(dá)進(jìn)行避障的系統(tǒng)。以霍尼韋爾公司的MARK XXII系統(tǒng)為例，該避障系統(tǒng)包括:主控電腦、GPS天線、毫米波成像雷達(dá)和告警系統(tǒng)，該系統(tǒng)的軟件和硬件設(shè)備具備相同的價(jià)值。軟件中主要包括:地形數(shù)據(jù)庫、不同飛行模式設(shè)定以及與飛行相關(guān)的信息顯示與預(yù)警系統(tǒng)。該系統(tǒng)中，毫米波成像雷達(dá)采用Wx波段，掃描直升機(jī)前方視場(chǎng)范圍內(nèi)的地形、障礙物，得到的信息包括前方視場(chǎng)內(nèi)地物的三維信息，系統(tǒng)重點(diǎn)區(qū)分了架空線、孤立塔、孤立樹等對(duì)飛行安全造成威脅的微小地物，并以設(shè)定的顏色顯示障礙物的危險(xiǎn)程度。該系統(tǒng)源于大型客機(jī)的近地避障系統(tǒng)，系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù)和使用習(xí)慣與大型民航客機(jī)類似。
[0005]但是，上述系統(tǒng)存在以下缺陷:
[0006](I)由于MARK XXII的雷達(dá)系統(tǒng)是前向掃描成像雷達(dá)，因此，當(dāng)MARK XXII和目視飛行規(guī)則(Visual Flight Rules，簡(jiǎn)稱為VFR)集成時(shí)，只提供前方掃描區(qū)域內(nèi)的障礙物信息，飛行員無法獲取當(dāng)前直升機(jī)周圍的障礙物預(yù)警信息；
[0007](2)MARK XXII系統(tǒng)中毫米波成像雷達(dá)提供的是一種真彩色預(yù)警示意圖，該系統(tǒng)以顏色判斷前方障礙物的危險(xiǎn)程度，為飛行員提供的是雷達(dá)視場(chǎng)內(nèi)表示危險(xiǎn)程度的二維信息，無法為飛行員提供直觀的地理環(huán)境信息；
[0008](3)MARK XXII系統(tǒng)中毫米波成像雷達(dá)提供的數(shù)據(jù)只能和地形數(shù)據(jù)庫中的空間信息并行顯示在兩個(gè)顯示屏上，而不能融合顯示，飛行員需要通過對(duì)比觀察兩個(gè)顯示屏提供的信息才能更好地判斷直升機(jī)周圍的地形、障礙物情況；
[0009](4)MARK XXII系統(tǒng)是針對(duì)直升機(jī)研制的近地告警系統(tǒng)，該系統(tǒng)的數(shù)據(jù)格式和接口都是專用的，只能通過霍尼韋爾公司提供的專業(yè)工具進(jìn)行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)移和導(dǎo)入導(dǎo)出，不能針對(duì)電力巡線系統(tǒng)的特點(diǎn)進(jìn)行改進(jìn)和系統(tǒng)集成等擴(kuò)展操作。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0010]本實(shí)用新型提供了一種直升機(jī)避障系統(tǒng)，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中大部分直升機(jī)避障系統(tǒng)受光學(xué)和天氣影響，不能全天候全天時(shí)地工作，且已有的能夠全天候全天時(shí)工作的避障系統(tǒng)成本過高，以及獲得的預(yù)警信息不夠全面直觀的問題。
[0011]本實(shí)用新型提供了一種直升機(jī)避障系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:紅外傳感器、毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備、主控設(shè)備和顯示屏；所述紅外傳感器設(shè)置在機(jī)載吊艙系統(tǒng)中，所述機(jī)載吊艙系統(tǒng)安裝在直升機(jī)外的機(jī)頭下方；所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備安裝在直升機(jī)外的駕駛員座艙位置的正下方；所述主控設(shè)備和所述顯示屏均設(shè)置在所述駕駛員座艙內(nèi)；所述紅外傳感器，與所述主控設(shè)備相連，用于實(shí)時(shí)采集所述直升機(jī)周圍環(huán)境的視頻信息，并將所述視頻信息發(fā)送給所述主控設(shè)備；所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備包含至少兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元，分別與所述主控設(shè)備相連，其中一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于實(shí)時(shí)探測(cè)所述直升機(jī)下方的障礙物與所述直升機(jī)的第一距離信息，其余毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于實(shí)時(shí)探測(cè)在預(yù)定高度的水平面上所述直升機(jī)周圍的障礙物與所述直升機(jī)的第二距離信息，并將所述第一距離信息和/或所述第二距離信息發(fā)送給所述主控設(shè)備；所述主控設(shè)備，用于接收所述視頻信息以及所述第一距離信息和/或所述第二距離信息；所述顯示屏，與所述主控設(shè)備相連，用于接收所述主控設(shè)備發(fā)送的融合了所述第一距離信息和/或所述第二距離信息的視頻信息并顯示。
[0012]在一個(gè)實(shí)施例中，所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備包括:五個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元，其中，一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元正對(duì)著所述直升機(jī)的下方，由第一雷達(dá)主機(jī)控制，用于實(shí)時(shí)探測(cè)所述直升機(jī)下方的障礙物與所述直升機(jī)的所述第一距離信息；四個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元在同一水平面上構(gòu)成矩形，由第二雷達(dá)主機(jī)控制，每個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于實(shí)時(shí)探測(cè)在其前方的所述同一水平面上90度范圍內(nèi)的障礙物與所述直升機(jī)的所述第二距離信息；相鄰兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元之間通過金屬阻隔。
[0013]在一個(gè)實(shí)施例中，所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備包括:九個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元，其中，一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元正對(duì)著所述直升機(jī)的下方，由第三雷達(dá)主機(jī)控制，用于實(shí)時(shí)探測(cè)所述直升機(jī)下方的障礙物與所述直升機(jī)的所述第一距離信息；八個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元在同一水平面上構(gòu)成八邊形，由第四雷達(dá)主機(jī)控制，每個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于實(shí)時(shí)探測(cè)其前方的所述同一水平面上45度范圍內(nèi)的障礙物與所述直升機(jī)的所述第二距離信息；相鄰兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元之間通過金屬阻隔。
[0014]在一個(gè)實(shí)施例中，所述紅外傳感器分別通過串行總線、視頻總線與所述主控設(shè)備相連；所述紅外傳感器包括:第一收發(fā)模塊、調(diào)整模塊和拍照模塊；所述第一收發(fā)模塊，用于通過所述串行總線向所述主控設(shè)備發(fā)送所述紅外傳感器的當(dāng)前角度信息；通過所述視頻總線向所述主控設(shè)備發(fā)送所述視頻信息；通過所述串行總線接收來自所述主控設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)指令；通過所述串行總線接收來自所述主控設(shè)備的參數(shù)調(diào)整指令；以及通過所述串行總線接收來自所述主控設(shè)備的拍照指令，將照片返回給所述主控設(shè)備；其中，角度包括:俯仰角、橫滾角和方位角；所述調(diào)整模塊，連接至所述第一收發(fā)模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)指令調(diào)整所述紅外傳感器的角度；所述拍照模塊，連接至所述第一收發(fā)模塊，用于根據(jù)所述拍照指令拍攝照片。
[0015]在一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括:報(bào)警器，設(shè)置在所述駕駛員座艙內(nèi)，與所述主控設(shè)備相連，用于接收來自所述主控設(shè)備的報(bào)警信息，并根據(jù)所述報(bào)警信息進(jìn)行報(bào)警；所述顯示屏，還用于顯示警告標(biāo)志。
[0016]在一個(gè)實(shí)施例中，所述報(bào)警器，還用于接收到飛行員輸入的表示接收到報(bào)警的信號(hào)后，將該信號(hào)返回給所述主控設(shè)備。
[0017]在一個(gè)實(shí)施例中，所述主控設(shè)備包括:第二收發(fā)模塊、處理模塊和存儲(chǔ)器，其中，所述第二收發(fā)模塊，用于接收來自所述紅外傳感器的當(dāng)前角度信息、所述視頻信息和照片；接收來自所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備的所述第一距離信息和/或所述第二距離信息；在障礙物與所述直升機(jī)的距離達(dá)到預(yù)設(shè)閾值的情況下，向所述紅外傳感器發(fā)送拍照指令以及向報(bào)警器發(fā)送報(bào)警信息；向所述紅外傳感器發(fā)送參數(shù)調(diào)整指令；以及向所述紅外傳感器發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)指令；所述存儲(chǔ)器，連接至所述第二收發(fā)模塊，用于存儲(chǔ)所述照片。
[0018]在一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括:電力線巡檢設(shè)備接口，用于與電力線巡檢設(shè)備連接。
[0019]通過本實(shí)用新型的直升機(jī)避障系統(tǒng)，集成了紅外傳感器和毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備，利用紅外傳感器獲取障礙物輪廓信息，利用毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備實(shí)現(xiàn)直升機(jī)與障礙物之間的精確測(cè)距，將障礙物輪廓信息與距離信息融合，實(shí)現(xiàn)了空域障礙物的有效識(shí)別與測(cè)距，不再受光學(xué)和天氣影響，能夠全天候全天時(shí)地工作，且能夠?yàn)轱w行員提供全面直觀的視頻避障信息，從而提高了直升機(jī)電力巡線的安全保障。并且，毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備成本低廉，以較低成本實(shí)現(xiàn)直升機(jī)避障系統(tǒng)全天候全天時(shí)工作，有利于直升機(jī)避障系統(tǒng)的大規(guī)模推廣使用。另外，為飛行員提供的避障信息是以紅外視頻影像為基礎(chǔ)的距離顯示，與目視看到的周圍環(huán)境類似，簡(jiǎn)單容易判讀。

【附圖說明】

[0020]此處所說明的附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限定。在附圖中:
[0021]圖1是本實(shí)用新型一實(shí)施例的直升機(jī)避障系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是本實(shí)用新型一實(shí)施例的毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3是本實(shí)用新型另一實(shí)施例的毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4是本實(shí)用新型一實(shí)施例的紅外傳感器的結(jié)構(gòu)及連接示意圖；
[0025]圖5是本實(shí)用新型另一實(shí)施例的直升機(jī)避障系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖6是本實(shí)用新型一實(shí)施例的主控設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；
[0027]圖7是本實(shí)用新型一實(shí)施例的直升機(jī)避障系統(tǒng)的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0029]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種直升機(jī)避障系統(tǒng)，圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的直升機(jī)避障系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該直升機(jī)避障系統(tǒng)包括:紅外傳感器10、毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20、主控設(shè)備30和顯示屏40。主控設(shè)備30可以是計(jì)算機(jī)，在一實(shí)施例中，可以為加固式計(jì)算機(jī)EPC。下面對(duì)其結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0030]紅外傳感器10設(shè)置在機(jī)載吊艙系統(tǒng)50中，機(jī)載吊艙系統(tǒng)50安裝在直升機(jī)外的機(jī)頭60下方；毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20安裝在直升機(jī)外的駕駛員座艙70位置的正下方；主控設(shè)備30和顯示屏40均設(shè)置在駕駛員座艙70內(nèi)。在實(shí)際應(yīng)用中，毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20可以與機(jī)載吊艙系統(tǒng)50的位置錯(cuò)開，以便實(shí)現(xiàn)全方位測(cè)距，例如，毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20靠左側(cè)設(shè)置。
[0031]紅外傳感器10，與主控設(shè)備30相連，用于實(shí)時(shí)采集直升機(jī)周圍環(huán)境的視頻信息，并將視頻信息發(fā)送給主控設(shè)備30，當(dāng)障礙物在紅外傳感器10的拍攝范圍時(shí)，障礙的物輪廓將出現(xiàn)在視頻畫面中。
[0032]毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20包含至少兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21，分別與主控設(shè)備30相連，其中一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21用于實(shí)時(shí)探測(cè)直升機(jī)下方的障礙物與直升機(jī)的第一距離信息，其余毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21用于實(shí)時(shí)探測(cè)在預(yù)定高度的水平面上直升機(jī)周圍的障礙物與直升機(jī)的第二距離信息，并將第一距離信息和/或第二距離信息發(fā)送給主控設(shè)備30。由至少一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21實(shí)現(xiàn)預(yù)定高度水平面上360度的障礙物距離探測(cè)，該水平面可以根據(jù)直升機(jī)的飛行高度確定。障礙物與直升機(jī)的距離指的是，在雷達(dá)的探測(cè)面(即預(yù)定高度的水平面)上障礙物與直升機(jī)上最近的兩個(gè)點(diǎn)的距離。毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20可以通過串行總線(例如RS422/RS485)與主控設(shè)備30相連，每個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21均連接到串行總線上，從而每個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21均可以向主控設(shè)備30發(fā)送距離信息。
[0033]主控設(shè)備30，用于接收視頻信息以及第一距離信息和/或第二距離信息，并將第一距離信息和/或第二距離信息融合到視頻信息中，得到包含障礙物距離信息的視頻信息，將距離信息融合到視頻信息中的技術(shù)為本領(lǐng)域現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。
[0034]顯示屏40，與主控設(shè)備30相連，用于接收主控設(shè)備30發(fā)送的融合了第一距離信息和/或第二距離信息的視頻信息(即包含障礙物距離信息的視頻信息)并顯示。例如，在顯示的視頻圖像上，標(biāo)注出障礙物所在位置、直升機(jī)所在位置及障礙物與直升機(jī)的距離200m。
[0035]通過本實(shí)用新型實(shí)施例的直升機(jī)避障系統(tǒng)，集成了紅外傳感器10和毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20，利用紅外傳感器10獲取障礙物輪廓信息，利用毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20實(shí)現(xiàn)直升機(jī)與障礙物之間的精確測(cè)距，將障礙物輪廓信息與距離信息融合，實(shí)現(xiàn)了空域障礙物的有效識(shí)別與測(cè)距，不再受光學(xué)和天氣影響，能夠全天候全天時(shí)地工作，且能夠?yàn)轱w行員提供全面直觀的視頻避障信息，從而提高了直升機(jī)電力巡線的安全保障。并且，毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20可以用小尺寸天線實(shí)現(xiàn)高分辨力和高掃描速率，能夠探測(cè)電力線等直徑較小的目標(biāo)，且重量、體積、功耗均與直升機(jī)的裝載能力相適應(yīng)，并且能在雨雪、煙霧和沙塵等條件下工作，具有很強(qiáng)的抗地雜波能力；使用成本低廉毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20代替成本較高的成像雷達(dá)，以較低成本實(shí)現(xiàn)直升機(jī)避障系統(tǒng)全天候全天時(shí)工作，有利于直升機(jī)避障系統(tǒng)的大規(guī)模推廣使用。另外，為飛行員提供的包含障礙物距離信息的視頻信息(或稱為避障信息)是以紅外視頻影像為基礎(chǔ)的距離顯示，與目視看到的周圍環(huán)境類似，簡(jiǎn)單容易判讀。
[0036]上述結(jié)構(gòu)的毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20，可以利用低成本傳感器的組合，成本低廉；有負(fù)責(zé)探測(cè)直升機(jī)下方障礙物距離的單元，也有負(fù)責(zé)探測(cè)直升機(jī)周圍一圈的障礙物距離的單元，可以實(shí)現(xiàn)全面精確的障礙物測(cè)距。
[0037]在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)實(shí)際情況選擇毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20的具體構(gòu)成。
[0038]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20可以包括:五個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21，其中，一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21正對(duì)著直升機(jī)的下方，由第一雷達(dá)主機(jī)22控制(圖2中虛線表示雷達(dá)主機(jī)與其控制的毫米波雷達(dá)測(cè)距單元之間的連接)，用于實(shí)時(shí)探測(cè)直升機(jī)下方的障礙物與直升機(jī)的第一距離信息；四個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21在一個(gè)水平面上構(gòu)成矩形，由第二雷達(dá)主機(jī)23控制，每個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21用于實(shí)時(shí)探測(cè)其前方的該水平面上90度范圍內(nèi)的障礙物與直升機(jī)的第二距離信息，從而該四個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21可以實(shí)現(xiàn)該水平面上360度范圍內(nèi)的障礙物距離探測(cè)。
[0039]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20可以包括:九個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21，其中，一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21正對(duì)著直升機(jī)的下方，由第三雷達(dá)主機(jī)24控制(圖3中虛線表示雷達(dá)主機(jī)與其控制的毫米波雷達(dá)測(cè)距單元之間的連接)，用于實(shí)時(shí)探測(cè)直升機(jī)下方的障礙物與直升機(jī)的第一距離信息；八個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21在同一水平面上構(gòu)成八邊形，由第四雷達(dá)主機(jī)25控制，每個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21用于實(shí)時(shí)探測(cè)其前方水平面上45度范圍內(nèi)的障礙物與直升機(jī)的距離信息。經(jīng)過試驗(yàn)證明，九個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21構(gòu)成的上述結(jié)構(gòu)的毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20的測(cè)距效果較好，得到的數(shù)據(jù)比較準(zhǔn)確。
[0040]相鄰的毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21之間可以通過金屬阻隔，例如，鋁板等，以避免各毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21之間互相干擾。
[0041]在一個(gè)實(shí)施例中，毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21可以包括:接收模塊和發(fā)送模塊。其中，接收模塊連接至主控設(shè)備30，用于接收來自主控設(shè)備30廣播的請(qǐng)求指令；發(fā)送模塊，連接至接收模塊和主控設(shè)備30，用于在請(qǐng)求指令中的目標(biāo)地址與自身地址一致的情況下，向主控設(shè)備30發(fā)送實(shí)時(shí)探測(cè)的距離信息。
[0042]本實(shí)施例中，毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21不主動(dòng)向主控設(shè)備30發(fā)送距離信息，而是根據(jù)地址匹配，使得需要使用的該毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21上傳距離信息，避免了數(shù)據(jù)量過大，導(dǎo)致主控設(shè)備30負(fù)擔(dān)重的情況，尤其是在不需要所有方位上的距離信息的情況下，如果實(shí)時(shí)上傳所有距離信息，給主控設(shè)備30增加了不必要的負(fù)擔(dān)。
[0043]如圖4所示，在一個(gè)實(shí)施例中，紅外傳感器10分別通過串行總線、視頻總線(視頻信號(hào)線)與主控設(shè)備30相連。串行總線用于雙向傳輸控制信息，視頻總線用于傳輸紅外視頻信息。本實(shí)施例中的串行總線可以是RS232 (現(xiàn)有的紅外傳感器的接線為RS232)，也可以使用其他類型的串行總線，如RS485等。紅外傳感器10和毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20采用不同的總線方式和主控設(shè)備30并行連接，互不干擾，利于信息的快速傳輸，提高效率。
[0044]紅外傳感器10包括:第一收發(fā)模塊11、調(diào)整模塊12和拍照模塊13。其中，第一收發(fā)模塊11，用于通過串行總線向主控設(shè)備30發(fā)送紅外傳感器10的當(dāng)前角度信息；通過視頻總線向主控設(shè)備30發(fā)送視頻信息；通過串行總線接收來自主控設(shè)備30的轉(zhuǎn)動(dòng)指令；通過串行總線接收來自主控設(shè)備30的參數(shù)調(diào)整指令；以及通過串行總線接收來自主控設(shè)備30的拍照指令，將照片返回給主控設(shè)備30 ;其中，角度包括:俯仰角、橫滾角和方位角。調(diào)整模塊12，連接至第一收發(fā)模塊11，用于根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)指令調(diào)整紅外傳感器10的角度。拍照模塊13，連接至第一收發(fā)模塊11，用于根據(jù)拍照指令拍攝照片。
[0045]本實(shí)施例中，第一收發(fā)模塊11可以是無線方式進(jìn)行收發(fā)，也可以是有線方式進(jìn)行收發(fā)。紅外傳感器10的角度與毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20中對(duì)應(yīng)位置的毫米波雷達(dá)測(cè)距單元的地址存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，紅外傳感器10通過第一收發(fā)模塊11和串行總線向主控設(shè)備30發(fā)送紅外傳感器10的當(dāng)前角度信息，主控設(shè)備30確定與該當(dāng)前角度對(duì)應(yīng)的毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21，以獲得紅外傳感器10在當(dāng)前角度下可獲得的視頻范圍以及該視頻展示的場(chǎng)景內(nèi)的障礙物與直升機(jī)的距離。調(diào)整模塊12可以是電機(jī)，根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)指令調(diào)整紅外傳感器10的角度，例如，紅外傳感器10的初始狀態(tài)一般是朝向機(jī)頭正前方，即紅外傳感器10的當(dāng)前角度為O度(簡(jiǎn)單而言，一般飛行方向?yàn)镺度，沿飛行方向所在的水平面順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即為O度至360度。具體應(yīng)用中，根據(jù)實(shí)際情況需要考慮俯仰角、橫滾角和方位角)，想要獲得直升機(jī)左前方90度范圍內(nèi)的障礙物情況，則需要發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)指令，將紅外傳感器10的角度調(diào)整到270度，然后再控制紅外傳感器10勻速轉(zhuǎn)動(dòng)(可以手動(dòng)或自動(dòng)控制)，直到轉(zhuǎn)到360度，從而獲取該270度至360度之間的這90度范圍內(nèi)的障礙物情況。拍照模塊13可以是照相機(jī)，當(dāng)障礙物與直升機(jī)的距離達(dá)到預(yù)定閾值(例如，100米)時(shí)，拍照模塊13對(duì)當(dāng)前障礙物的界面進(jìn)行拍照，以照片的形式存儲(chǔ)障礙物記錄，以備后續(xù)查看。
[0046]如果視頻圖像需要調(diào)整，例如，想要獲得更加清晰的視頻圖像或者放大的視頻圖像，可以通過主控設(shè)備30發(fā)出參數(shù)調(diào)整指令，調(diào)節(jié)焦距等紅外傳感器的工作參數(shù)，以獲得更加清晰可靠的視頻信息。
[0047]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖5所示，上述系統(tǒng)還可以包括:報(bào)警器80，設(shè)置在駕駛員座艙70內(nèi)，與主控設(shè)備30相連，用于接收來自主控設(shè)備30的報(bào)警信息，并根據(jù)報(bào)警信息進(jìn)行報(bào)警。具體的，可以進(jìn)行聲光報(bào)警。
[0048]另外，顯示屏40，還可以用于顯示警告標(biāo)志?？梢栽陲@示的視頻信息中的障礙物位置顯示警告標(biāo)志，例如，閃爍的危險(xiǎn)標(biāo)志，以提醒飛行員有障礙物存在。
[0049]報(bào)警器80，還可以用于接收到飛行員輸入的表示接收到報(bào)警的信號(hào)后，將該信號(hào)返回給主控設(shè)備30。主控設(shè)備30記錄存儲(chǔ)飛行員的操作信息，方便后續(xù)查看飛行員的操作記錄。
[0050]如圖6所示，主控設(shè)備30可以包括:第二收發(fā)模塊31和存儲(chǔ)器32。
[0051]其中，第二收發(fā)模塊31，用于接收來自紅外傳感器10的當(dāng)前角度信息、視頻信息和照片；接收來自毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20的第一距離信息和/或第二距離信息；在障礙物與直升機(jī)的距離達(dá)到預(yù)設(shè)閾值的情況下，向紅外傳感器10發(fā)送拍照指令以及向報(bào)警器80發(fā)送報(bào)警信息；向紅外傳感器10發(fā)送參數(shù)調(diào)整指令；以及向紅外傳感器10發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)指令；存儲(chǔ)器32，連接至第二收發(fā)模塊31，用于存儲(chǔ)照片。
[0052]第一收發(fā)模塊η可以是無線方式進(jìn)行收發(fā)，也可以是有線方式進(jìn)行收發(fā)。
[0053]直升機(jī)的工作狀態(tài)可以包括:起降狀態(tài)、巡航狀態(tài)和作業(yè)狀態(tài)。一實(shí)施例中，根據(jù)直升機(jī)工作狀態(tài)確定待探測(cè)區(qū)域，可以避免探測(cè)不必要的區(qū)域，進(jìn)而避免了不必要的數(shù)據(jù)量，減輕主控設(shè)備30的負(fù)擔(dān)。
[0054]如果直升機(jī)的當(dāng)前工作狀態(tài)為起降狀態(tài)，主控設(shè)備30確定直升機(jī)的周圍環(huán)境為待探測(cè)區(qū)域(周圍環(huán)境指的是直升機(jī)前后左右一圈以及直升機(jī)下方)，其中向下的距離是離地高度，其它八個(gè)距離信息為周圍障礙物距離信息。
[0055]如果直升機(jī)的當(dāng)前工作狀態(tài)為巡航狀態(tài)，主控設(shè)備30確定以直升機(jī)的飛行方向?yàn)橹骶€的兩邊預(yù)定角度(例如90度、95度、100度等根據(jù)實(shí)際情況任意設(shè)置)的區(qū)域?yàn)榇綔y(cè)區(qū)域。以上述9個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21的排布為例，在巡航狀態(tài)下，主要探測(cè)直升機(jī)前方的區(qū)域，可以正前方的毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21覆蓋信息為主，將其左右兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元21覆蓋范圍的數(shù)據(jù)作為輔助參考，提高預(yù)警效果。
[0056]如果直升機(jī)的當(dāng)前工作狀態(tài)為作業(yè)狀態(tài)(即直升機(jī)正在進(jìn)行巡線，需要低空飛行，并接近電力線，近地環(huán)境復(fù)雜)，主控設(shè)備30判斷直升機(jī)與所巡線路的相對(duì)位置關(guān)系，確定所巡線路對(duì)應(yīng)的區(qū)域?yàn)榇綔y(cè)區(qū)域，例如，所巡線路在直升機(jī)飛行方向的右側(cè)，則可探測(cè)直升機(jī)右側(cè)的那部分區(qū)域，控制紅外傳感器轉(zhuǎn)動(dòng)，獲得直升機(jī)右側(cè)場(chǎng)景的視頻信息，以及根據(jù)對(duì)應(yīng)位置的毫米波雷達(dá)測(cè)距單元獲得直升機(jī)右側(cè)的障礙物距離信息，進(jìn)而得到避障信息。
[0057]在一個(gè)實(shí)施例中，上述系統(tǒng)還可以包括:電力線巡檢設(shè)備接口，用于與電力線巡檢設(shè)備連接。方便直升機(jī)避障系統(tǒng)與目前使用的電力線巡檢設(shè)備的集成，不僅用于避障(提醒飛行員)，還可以用于電力巡檢(向巡檢人員提供參考信息)。預(yù)留與電力巡檢設(shè)備連接的接口，提高了電力線巡檢業(yè)務(wù)效率和自動(dòng)化水平。
[0058]上述模塊劃分只是一種示意劃分，本實(shí)用新型并不局限于此。例如，主控設(shè)備30可以包括:多個(gè)接收模塊，分別用于接收來自紅外傳感器10和毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20的信息；多個(gè)發(fā)送模塊，分別用于向紅外傳感器10發(fā)送拍照指令、參數(shù)調(diào)整指令、轉(zhuǎn)動(dòng)指令以及向報(bào)警器80發(fā)送報(bào)警信息，例如，通過視頻采集卡接收視頻信息，利用數(shù)據(jù)通信卡與毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。只要能實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的的模塊劃分，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0059]圖7是本實(shí)用新型一實(shí)施例的直升機(jī)避障系統(tǒng)的連接結(jié)構(gòu)示意圖。如圖7所示，紅外傳感器10分別通過RS232總線、視頻總線與主控設(shè)備30 (可以是加固計(jì)算機(jī)EPC)相連，在RS232總線上實(shí)現(xiàn)控制信息的雙向交互，在視頻總線上向主控設(shè)備30傳輸紅外視頻數(shù)據(jù)。其中，控制信息包括:角度信息(俯仰角、橫滾角和方位角)、系統(tǒng)狀態(tài)信息(如紅外的工作參數(shù))、伺服電機(jī)控制指令(用于控制紅外傳感器10的轉(zhuǎn)動(dòng))、紅外鏡頭控制指令(用于控制拍照)。
[0060]毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20由九個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元(如圖7中的I至9所示)構(gòu)成，分別指向下方和一個(gè)水平面上的各個(gè)方位，在該水平面上，由八塊毫米波雷達(dá)測(cè)距單元組成八邊形，這八個(gè)天線由一個(gè)雷達(dá)主機(jī)控制，每一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元測(cè)量其前方水平面上45度范圍內(nèi)的障礙物距離信息，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)高度上360度的障礙物探測(cè)；第九個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元正對(duì)著直升機(jī)下方，單獨(dú)由一臺(tái)雷達(dá)主機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)下方障礙物探測(cè)(參見圖3)。每兩個(gè)單元之間通過鋁板阻隔。
[0061]毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20通過RS422/RS485總線和主控設(shè)備30連接(在實(shí)際應(yīng)用中，毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20可以作為一個(gè)整體通過RS422/RS485總線與主控設(shè)備30相連，而非圖7中所示的各個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元分別與主控設(shè)備30相連)，毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20不主動(dòng)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，主控設(shè)備30向總線廣播請(qǐng)求指令，九路毫米波雷達(dá)測(cè)距單元通過請(qǐng)求指令中的地址與自身地址比較，判斷是否向主控設(shè)備30發(fā)出自身障礙物測(cè)量數(shù)據(jù)。
[0062]顯示屏40通過VGA總線(Video Graphics Array，視頻圖形陣列)與主控設(shè)備30連接，以顯示主控設(shè)備30傳輸?shù)囊曨l圖像，提示給飛行員。
[0063]主控設(shè)備30可以包括:基于X86架構(gòu)的加固工作站、外擴(kuò)擴(kuò)展塢(提供連接接口)、視頻采集卡、數(shù)據(jù)通信卡和存儲(chǔ)器。具體的，主控設(shè)備30通過視頻采集卡接收紅外傳感器10的視頻信息，通過數(shù)據(jù)通信卡與毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20進(jìn)行通信。
[0064]由此可見，本實(shí)用新型實(shí)施例的直升機(jī)避障系統(tǒng)的功能包括:障礙物信息探測(cè)、障礙物信息預(yù)警、障礙物信息記錄與存儲(chǔ)。
[0065]障礙物信息探測(cè)通過紅外傳感器10和毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備20的聯(lián)動(dòng)獲取。主控設(shè)備30通過視頻采集卡接收紅外傳感器10的視頻信息，并通過數(shù)據(jù)通信卡接收對(duì)應(yīng)的毫米波雷達(dá)測(cè)距單元的障礙物距離信息，在顯示屏上顯示融合了距離信息的視頻信息，即獲得直觀全面的障礙物信息。
[0066]障礙物信息預(yù)警包括:通過紅外影像數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距信息為飛行員提供直觀的障礙物輪廓和距離信息顯示，在顯示屏40上顯示出來；通過電氣總線向直升機(jī)駕駛艙內(nèi)的聲光報(bào)警器提供聲光報(bào)警。
[0067]障礙物信息的記錄與存儲(chǔ):通過紅外傳感器10拍照并以照片的形式存在。當(dāng)障礙物距離達(dá)到報(bào)警閾值時(shí)，主控設(shè)備30通過與紅外傳感器10連接的串口線發(fā)送拍照指令，紅外傳感器10接收指令，拍照，并把照片信息通過視頻總線傳輸?shù)街骺卦O(shè)備進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0068]綜上所述，本實(shí)用新型實(shí)施例針對(duì)直升機(jī)電力巡檢的業(yè)務(wù)需要和作業(yè)流程，集成紅外傳感器和毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備，不再受光學(xué)和天氣影響，能夠全天候全天時(shí)地工作，成本較低，且能夠獲取全面直觀的避障信息，提醒飛行員。并且預(yù)留了和電力巡檢設(shè)備連通的接口，提高了電力線巡檢業(yè)務(wù)效率和自動(dòng)化水平。
[0069]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0070]以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種直升機(jī)避障系統(tǒng)，其特征在于，包括:紅外傳感器、毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備、主控設(shè)備和顯示屏；所述紅外傳感器設(shè)置在機(jī)載吊艙系統(tǒng)中，所述機(jī)載吊艙系統(tǒng)安裝在直升機(jī)外的機(jī)頭下方；所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備安裝在直升機(jī)外的駕駛員座艙位置的正下方；所述主控設(shè)備和所述顯示屏均設(shè)置在所述駕駛員座艙內(nèi)； 所述紅外傳感器，與所述主控設(shè)備相連，用于實(shí)時(shí)采集所述直升機(jī)周圍環(huán)境的視頻信息，并將所述視頻信息發(fā)送給所述主控設(shè)備； 所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備包含至少兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元，分別與所述主控設(shè)備相連，其中一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于實(shí)時(shí)探測(cè)所述直升機(jī)下方的障礙物與所述直升機(jī)的第一距離信息，其余毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于實(shí)時(shí)探測(cè)在預(yù)定高度的水平面上所述直升機(jī)周圍的障礙物與所述直升機(jī)的第二距離信息，并將所述第一距離信息和/或所述第二距離信息發(fā)送給所述主控設(shè)備； 所述主控設(shè)備，用于接收所述視頻信息以及所述第一距離信息和/或所述第二距離信息; 所述顯示屏，與所述主控設(shè)備相連，用于接收所述主控設(shè)備發(fā)送的融合了所述第一距離信息和/或所述第二距離信息的視頻信息并顯示。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備包括:五個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元，其中， 一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元正對(duì)著所述直升機(jī)的下方，由第一雷達(dá)主機(jī)控制，用于實(shí)時(shí)探測(cè)所述直升機(jī)下方的障礙物與所述直升機(jī)的所述第一距離信息； 四個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元在同一水平面上構(gòu)成矩形，由第二雷達(dá)主機(jī)控制，每個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于實(shí)時(shí)探測(cè)其前方的所述同一水平面上90度范圍內(nèi)的障礙物與所述直升機(jī)的所述第二距離信息； 相鄰兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元之間通過金屬阻隔。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備包括:九個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元，其中， 一個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元正對(duì)著所述直升機(jī)的下方，由第三雷達(dá)主機(jī)控制，用于實(shí)時(shí)探測(cè)所述直升機(jī)下方的障礙物與所述直升機(jī)的所述第一距離信息； 八個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元在同一水平面上構(gòu)成八邊形，由第四雷達(dá)主機(jī)控制，每個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元用于實(shí)時(shí)探測(cè)其前方的所述同一水平面上45度范圍內(nèi)的障礙物與所述直升機(jī)的所述第二距離信息； 相鄰兩個(gè)毫米波雷達(dá)測(cè)距單元之間通過金屬阻隔。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述紅外傳感器分別通過串行總線、視頻總線與所述主控設(shè)備相連；所述紅外傳感器包括:第一收發(fā)模塊、調(diào)整模塊和拍照模塊； 所述第一收發(fā)模塊，用于通過所述串行總線向所述主控設(shè)備發(fā)送所述紅外傳感器的當(dāng)前角度信息；通過所述視頻總線向所述主控設(shè)備發(fā)送所述視頻信息；通過所述串行總線接收來自所述主控設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)指令；通過所述串行總線接收來自所述主控設(shè)備的參數(shù)調(diào)整指令；以及通過所述串行總線接收來自所述主控設(shè)備的拍照指令，將照片返回給所述主控設(shè)備；其中，角度包括:俯仰角、橫滾角和方位角； 所述調(diào)整模塊，連接至所述第一收發(fā)模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)指令調(diào)整所述紅外傳感器的角度； 所述拍照模塊，連接至所述第一收發(fā)模塊，用于根據(jù)所述拍照指令拍攝照片。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:報(bào)警器，設(shè)置在所述駕駛員座艙內(nèi)，與所述主控設(shè)備相連，用于接收來自所述主控設(shè)備的報(bào)警信息，并根據(jù)所述報(bào)警信息進(jìn)行報(bào)警；所述顯示屏，還用于顯示警告標(biāo)志。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述報(bào)警器，還用于接收到飛行員輸入的表示接收到報(bào)警的信號(hào)后，將該信號(hào)返回給所述主控設(shè)備。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控設(shè)備包括:第二收發(fā)模塊和存儲(chǔ)器，其中， 所述第二收發(fā)模塊，用于接收來自所述紅外傳感器的當(dāng)前角度信息、所述視頻信息和照片；接收來自所述毫米波雷達(dá)測(cè)距設(shè)備的所述第一距離信息和/或所述第二距離信息；在障礙物與所述直升機(jī)的距離達(dá)到預(yù)設(shè)閾值的情況下，向所述紅外傳感器發(fā)送拍照指令以及向報(bào)警器發(fā)送報(bào)警信息；向所述紅外傳感器發(fā)送參數(shù)調(diào)整指令；以及向所述紅外傳感器發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)指令； 所述存儲(chǔ)器，連接至所述第二收發(fā)模塊，用于存儲(chǔ)所述照片。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:電力線巡檢設(shè)備接口，用于與電力線巡檢設(shè)備連接。
【文檔編號(hào)】B64D45-00GK204297108SQ201420761922
【發(fā)明者】沈建, 汪駿, 王浩淼, 王和平, 于洋, 郭曉冰, 吳建軍, 孟小前, 張慶祥, 方平凱, 朱春成 [申請(qǐng)人]國網(wǎng)通用航空有限公司, 國家電網(wǎng)公司