汽車淺水行駛避障方法、系統(tǒng)及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于水下測量領(lǐng)域，設(shè)及一種汽車淺水行駛避障的方法、系統(tǒng)W及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 在暴雨天，路面會(huì)發(fā)生大面積積水，遇到行駛路徑上的大面積積水，有時(shí)無法避免 的汽車需要設(shè)水行駛。如圖1所示，當(dāng)汽車100設(shè)水行駛的時(shí)候，行駛路線上會(huì)存在障礙物 101隱藏于水下，現(xiàn)有技術(shù)中，常用的汽車行駛裝置不能夠?qū)﹄[藏于水下的障礙物進(jìn)行有有 效的檢測，此時(shí)車輛如果無法自主避讓，會(huì)導(dǎo)致車輛損傷，財(cái)產(chǎn)損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明提供一種汽車淺水行駛避障的方法、系統(tǒng)W及裝置，能夠使得車輛在淺水 行駛時(shí)對(duì)障礙物實(shí)行有效避讓。
[0004] 為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果，本發(fā)明的方案為：
[0005] 一種汽車淺水行駛避障的方法，所述方法包括：
[0006] 檢測水下的障礙物相對(duì)所述汽車的初始位置；
[0007] 實(shí)時(shí)檢測所述汽車的方位信息，結(jié)合所述障礙物相對(duì)所述汽車的初始位置，計(jì)算 所述障礙物相對(duì)所述汽車的實(shí)時(shí)位置；
[000引根據(jù)所述障礙物相對(duì)所述汽車的實(shí)時(shí)位置，在所述汽車按照當(dāng)前行駛方向會(huì)與所 述障礙物相撞時(shí)，精確顯示出障礙物位置。
[0009] 優(yōu)選地，所述檢測水下的障礙物相對(duì)所述汽車的初始位置包括：
[0010] 測量所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離，測量所述障礙物與第二標(biāo)志位的距離，所 述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位在汽車的固定位置；
[0011] 當(dāng)所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離和所述障礙物與第二標(biāo)志位的距離均大于預(yù) 訂闊值時(shí)，根據(jù)所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離、所述障礙物與第二標(biāo)志位的距離W及所 述第一標(biāo)志位與所述第二標(biāo)志位間的距離，按照下述計(jì)算所述障礙物相對(duì)所述汽車的初始 位置：
[0012] W所述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位中點(diǎn)為原點(diǎn)，所述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位連線 方向?yàn)榭v軸，所述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位連線方向垂直方向?yàn)闄M軸，建立初始坐標(biāo)系，所 述障礙物對(duì)應(yīng)所述初始坐標(biāo)系的坐標(biāo)（Px，Py)為：
[001 引
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種汽車淺水行駛避障的方法，其特征在于，所述方法包括 檢測水下的障礙物相對(duì)所述汽車的初始位置； 實(shí)時(shí)檢測所述汽車的方位信息，結(jié)合所述障礙物相對(duì)所述汽車的初始位置，計(jì)算所述 障礙物相對(duì)所述汽車的實(shí)時(shí)位置； 根據(jù)所述障礙物相對(duì)所述汽車的實(shí)時(shí)位置，在所述汽車按照當(dāng)前行駛方向會(huì)與所述障 礙物相撞時(shí)，精確顯示出障礙物位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述檢測水下的障礙物相對(duì)所述汽車的初 始位置包括： 測量所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離，測量所述障礙物與第二標(biāo)志位的距離，所述第 一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位在汽車的固定位置； 當(dāng)所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離和所述障礙物與第二標(biāo)志位的距離均大于預(yù)訂閾 值時(shí)，根據(jù)所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離、所述障礙物與第二標(biāo)志位的距離以及所述第 一標(biāo)志位與所述第二標(biāo)志位間的距離，按照下述計(jì)算所述障礙物相對(duì)所述汽車的初始位 置： 以所述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位中點(diǎn)為原點(diǎn)，所述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位連線方向 為縱軸，所述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位連線方向垂直方向?yàn)闄M軸，建立初始坐標(biāo)系，所述障 礙物對(duì)應(yīng)所述初始坐標(biāo)系的坐標(biāo)（PX，PY)為：
其中PX為障礙物對(duì)應(yīng)所述初始坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)，PY為障礙物對(duì)應(yīng)所述初始坐標(biāo)系的縱 坐標(biāo)，MP為所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離，NP為障礙物與第二標(biāo)志位的距離，MN所述第 一標(biāo)志位與所述第二標(biāo)志位的距離。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述方法，其特征在于，所述測量所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離 包括： 記錄從所述第一標(biāo)志位發(fā)射超聲波信號(hào)到在所述第一標(biāo)識(shí)位接收到超聲波信號(hào)在遇 到所述障礙物后的回波信號(hào)的第一時(shí)間間隔，所述障礙物與第一標(biāo)志位的距離按照下述公 式計(jì)算： MP=CXti/2 ； 所述測量所述障礙物與第二標(biāo)志位的距離包括： 記錄從所述第二標(biāo)志位發(fā)射超聲波信號(hào)到在所述第二標(biāo)識(shí)位接收到超聲波信號(hào)在遇 到所述障礙物后的回波信號(hào)的第二時(shí)間間隔，所述障礙物與第二標(biāo)志位的距離按照下述公 式計(jì)算： NP=CXt2/2 ； 其中，h為第一時(shí)間間隔，t2為第二時(shí)間間隔，C為超聲波在水中的傳播速度，按照下述 公式計(jì)算： C =M00+4. 6*T(m/s)，其中T為當(dāng)前環(huán)境溫度。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)檢測所述汽車的方位信息包括： 實(shí)時(shí)檢測所述汽車對(duì)應(yīng)所述初始坐標(biāo)系的汽車位置坐標(biāo)和所述汽車的實(shí)時(shí)行駛方向。 所述結(jié)合所述障礙物相對(duì)所述汽車的初始位置，對(duì)所述障礙物進(jìn)行實(shí)時(shí)定位跟蹤包 括： 結(jié)合所述汽車位置坐標(biāo)和所述實(shí)時(shí)行駛方向，按照下述方法計(jì)算障礙物相對(duì)實(shí)時(shí)坐標(biāo) 系的位置坐標(biāo)： 以汽車當(dāng)前位置上所述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位中點(diǎn)為原點(diǎn)，所述第一標(biāo)志位與第二 標(biāo)志位連線方向?yàn)榭v軸，所述第一標(biāo)志位與第二標(biāo)志位連線方向垂直方向?yàn)闄M軸，建立所 述實(shí)時(shí)坐標(biāo)系，得到所述障礙物對(duì)應(yīng)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)系的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)（P〃X，P〃Y)為： (0"PXcoss，0"pXsin(31 +S)) 其中P〃XS障礙物對(duì)應(yīng)實(shí)時(shí)坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)，P〃Y為障礙物對(duì)應(yīng)實(shí)時(shí)坐標(biāo)系的縱坐標(biāo)， 〇〃P為障礙物相對(duì)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離，根據(jù)所述汽車位置坐標(biāo)計(jì)算得到，S為障 礙物相對(duì)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)系縱軸方向的夾角，根據(jù)所述汽車位置坐標(biāo)和所述實(shí)時(shí)行駛方向計(jì) 算得到。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述方法，其特征在于，所述根據(jù)所述對(duì)所述障礙物的實(shí)時(shí)定位跟 蹤，在所述汽車按照當(dāng)前行駛方向會(huì)與所述障礙物相撞時(shí)，精確顯示出障礙物位置包括： 當(dāng)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)處于可碰撞區(qū)域內(nèi)，將障礙物的精確位置顯示于顯示設(shè)備的碰撞區(qū)域 內(nèi)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述方法，其特征在于，所述當(dāng)所述實(shí)時(shí)坐標(biāo)處于可碰撞區(qū)域內(nèi)，將 障礙物的精確位置顯示于顯示設(shè)備的碰撞區(qū)域內(nèi)還包括： 當(dāng)所述實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)處于可探測區(qū)間內(nèi)，顯示設(shè)備高亮顯示障礙物所在的可探測區(qū) 域。
7. -種汽車淺水行駛避障系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：障礙物檢測模塊，障礙物 跟蹤模塊，障礙物顯示模塊 所述障礙物檢測模塊：檢測水下的障礙物相對(duì)所述汽車的位置； 所述障礙